公开(公告)号：CN112822635B

公开(公告)日：2021-11-23

申请号：CN202011598837.2

申请日：2020-12-29

Applicant: 清华大学 ,  北京辰安科技股份有限公司 ,  北京辰安信息科技有限公司

Inventor： 陈建国 ,  孙占辉 ,  陈涛 ,  陈涛 ,  苏国锋 ,  袁宏永 ,  刘碧龙 ,  赵秀娟 ,  杜鹏 ,  田永福 ,  王啸 ,  刘畅 ,  郑晓娜 ,  肖迪明 ,  徐为安 ,  罗旭 ,  李鸿正 ,  李翔

IPC: H04W4/021 ,  H04W4/40 ,  H04L29/08 ,  G06F16/29 ,  G06F16/23

Abstract: 本申请公开了一种应急资源车辆通信方式的确定方法、装置、设备及存储介质。其中，该方法包括：获取应急资源车辆的定位位置；根据定位位置，确定应应急资源车辆进入地理围栏，其中，地理围栏与通信盲区对应；根据在通信盲区处于不可用状态的通信方式，获取通信盲区可支持的目标通信方式；确定应急资源车辆支持目标通信方式；在GIS地图上显示应急资源车辆在定位位置上的目标通信方式。由此实现了能够以最合适的通信方式与应急资源车辆进行通信，减少处置人员与应急资源的沟通时间成本，提高处置效率，更好地保障民众的生命财产安全。

公开(公告)号：CN109878347A

公开(公告)日：2019-06-14

申请号：CN201910237861.4

申请日：2019-03-27

Applicant: 清华大学 ,  北京汽车研究总院有限公司

Inventor： 连小珉 ,  杜鹏 ,  徐达 ,  陈浩 ,  江燕华 ,  王源 ,  袁良信

IPC: B60L15/20

Abstract: 本发明提出了一种多轴驱动分布式车辆的车轮扭矩分配方法，本发明通过将上层控制器的车辆纵向力与车辆横摆力矩指令转化为车轮解析纵向扭矩和与车轮解析转向扭矩差，并将车轮的扭矩分配分为左右分配与前后分配两个阶段；左右分配时将一侧车轮视为一个整体，采用转向优先的原则；前后分配采用考虑不同车轮限值下的平均分配的方式，使同侧车轮扭矩负担相近，同侧车轮之间扭矩相互补偿，准确实现同侧车轮扭矩和的分配。本发明将复杂的多轴车轮扭矩分配问题分解为较少车轮的扭矩分配问题，降低了车轮扭矩分配的复杂度，保证车辆的动力性和转向稳定性，以及上层控制器需求指令的最大实现，特别适用于车轮能力限制或者损坏的工况下的车轮扭矩分配。

公开(公告)号：CN109795474A

公开(公告)日：2019-05-24

申请号：CN201910021552.3

申请日：2019-01-10

Applicant: 清华大学

Inventor： 连小珉 ,  王源 ,  袁良信 ,  陈浩 ,  杜鹏

IPC: B60W10/08 ,  B60W40/00 ,  B60W40/105 ,  B60W40/076 ,  B60L15/20

Abstract: 本发明提出了一种用于轮毂电机驱动车辆的蠕行控制方法，属于车辆动力学控制领域。该方法首先根据设定的最大蠕行坡度、起步时间和蠕行车速来确定最大蠕行扭矩限值、蠕行扭矩速度比例系数和蠕行目标车速，其中，将蠕行起步分为两阶段；然后通过确定的最大蠕行扭矩限值、蠕行扭矩速度比例系数和蠕行目标车速，采用带限值的比例控制计算得到各车轮的总扭矩，实现对车辆的蠕行控制。本发明既能保证蠕行起步时间满足要求，同时在起步过程中，在一定坡度下不溜坡、车速不超调，且车速与扭矩一致收敛，起步具有较好的平顺性，特别是针对质量较大的电动客车，效果尤为显著；通过本发明确定的蠕行控制参数，可减少后期标定工作。

公开(公告)号：CN107554601B

公开(公告)日：2019-05-21

申请号：CN201710795559.1

申请日：2017-09-06

Applicant: 清华大学 ,  北京汽车研究总院有限公司

Inventor： 连小珉 ,  陈浩 ,  徐达 ,  杜鹏 ,  江燕华

IPC: B62D5/04 ,  B60L15/20

CPC classification number: Y02T10/7275

Abstract: 本发明提出一种用于定轴独驱车辆的差动转向控制方法，属于车辆动力学控制的领域。本发明用于定轴独驱车辆的转向控制，所述定轴独驱车辆是指无转向机构、由轮毂电机驱动的轮式车辆；该方法首先建立差动转向坐标系，并结合驾驶员直行需求，考虑电机实时工作能力计算得到左右两侧车轮转向转矩；具体包括：信号输入预处理；差动转向转矩计算；信号输出处理。本发明选择直接控制车轮转矩，避免形成转速闭环，使得转向控制更为直接有效；本发明能实现符合驾驶员意图的定轴独驱车辆转向功能，提高定轴独驱车辆的机动性。

公开(公告)号：CN101269974B

公开(公告)日：2011-06-29

申请号：CN200810106086.0

申请日：2008-05-08

Applicant: 清华大学

Inventor： 齐建全 ,  杜鹏 ,  孙黎 ,  马振伟 ,  李龙土

IPC: C04B35/626 ,  C04B35/465

Abstract: 本发明公开了属于超细粉制备技术领域的涉及以直接合成法合成的一种用于制备织构层状结构的钙钛矿系陶瓷纳米粉体合成方法。该方法是在常压条件下，将固相反应法合成的中间体原料和氢氧化物分散到有机溶剂中作为浆状底液，加入金属离子醇盐，再将所获得的浆状液干燥而成。本合成方法不需要经过高温煅烧，可直接制备出具有层状结构、颗粒为30～450nm、烧结活性高、成分均匀可控的陶瓷粉体。该粉体只要在干压成型和无压烧结的情况下，就可制备出具有晶粒择优取向的钙钛矿系织构陶瓷，从而大幅提高了钙钛矿系陶瓷的铁电、压电、介电性能。

公开(公告)号：CN101269973B

公开(公告)日：2011-03-30

申请号：CN200810106085.6

申请日：2008-05-08

Applicant: 清华大学

Inventor： 齐建全 ,  孙黎 ,  杜鹏 ,  王晓慧 ,  马振伟 ,  李龙土

IPC: C04B35/626 ,  C04B35/01

Abstract: 本发明公开了属于超细纳米粉体制备技术，特别是涉及一种纳米级氧化物陶瓷粉体的合成方法。该方法采用加糖热解法，是在常压条件下，将金属离子源溶解到适当的的溶剂中，加入糖和发泡剂硝酸铵，再将所得到的溶液干燥，所得到的物质在较低温度下进行预烧合成纳米粉体。本合成方法不需要经过高温煅烧，抑制了团聚的产生和晶粒的过分长大，可以在较低的预烧温度下得到粒径为10～90nm、粒子分布均匀、烧结活性高、成分均匀稳定的陶瓷粉体。本合成方法对于各种氧化物纳米粉体的制备具有普适性。只要用适当的溶剂将金属离子源溶解，就可以利用本方法进行粉体的制备。所制备的粉体均有较高的化学活性，应用范围广泛。

公开(公告)号：CN101269973A

公开(公告)日：2008-09-24

申请号：CN200810106085.6

申请日：2008-05-08

Applicant: 清华大学

Inventor： 齐建全 ,  孙黎 ,  杜鹏 ,  王晓慧 ,  马振伟 ,  李龙土

IPC: C04B35/626 ,  C04B35/01

Abstract: 本发明公开了属于超细纳米粉体制备技术，特别是涉及一种纳米级氧化物陶瓷粉体的合成方法。该方法采用加糖热解法，是在常压条件下，将金属离子源溶解到适当的溶剂中，加入糖和发泡剂硝酸铵，再将所得到的溶液干燥，所得到的物质在较低温度下进行预烧合成纳米粉体。本合成方法不需要经过高温煅烧，抑制了团聚的产生和晶粒的过分长大，可以在较低的预烧温度下得到粒径为10～90nm、粒子分布均匀、烧结活性高、成分均匀稳定的陶瓷粉体。本合成方法对于各种氧化物纳米粉体的制备具有普适性。只要用适当的溶剂将金属离子源溶解，就可以利用本方法进行粉体的制备。所制备的粉体均有较高的化学活性，应用范围广泛。