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公开(公告)号：CN103976765B
公开(公告)日：2016-08-17
申请号：CN201410206957.1
申请日：2014-05-16
申请人： 天津理工大学
摘要： 一种主从微创血管介入手术辅助系统主端操作器装置，其特征在于它包括轴向力反馈阻尼器单元、扭矩反馈输出单元、夹具单元、操作信息采集单元、导管、直线导轨和高度可调底座；其工作方法包括信号检测、传递、处理、动作；优越性在于：直接操作导管，符合人体工学的要求；实时反馈，反馈直观，满足手术的安全性和医生操作的需求；轴向操作信息通过无摩擦磁感应方式获取，高效且不增加附加负载；高度可调。
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公开(公告)号：CN103976766B
公开(公告)日：2016-03-30
申请号：CN201410209032.2
申请日：2014-05-16
申请人： 天津理工大学
摘要： 一种主从微创血管介入手术辅助系统，其特征在于它是由主侧部分和从侧部分构成；其工作方法包括信号检测、传递、处理、动作；优越性在于：操作导管所传递信息实时、准确手术的安全性能够有效地提高；对异常操作和系统故障实时检测，有效地保障系统的安全；推进误差低；导管侧壁接触力传感器不仅能检测接触力大小还能区分受力方向。
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公开(公告)号：CN104266680A
公开(公告)日：2015-01-07
申请号：CN201410530842.8
申请日：2014-10-10
申请人： 天津理工大学
摘要： 一种基于电容传感器的微流控液滴检测系统，其特征在于它包括液滴微流控芯片、直流稳压电路单元、信号检测电路单元和计算机；其中，所述液滴微流控芯片是将电容传感器与产生微液滴的微通道集成为一体的芯片结构；液滴检测方法包括样品泵入、液滴形成、液滴检测；其优越性：①结构简单；②利用电容值的变化检测；③检测快速，系统体积小并可集成化；④适合昂贵样品和试剂的分析；⑤易于加工制作，容易实现。
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公开(公告)号：CN103976765A
公开(公告)日：2014-08-13
申请号：CN201410206957.1
申请日：2014-05-16
申请人： 天津理工大学
摘要： 一种主从微创血管介入手术辅助系统主端操作器装置，其特征在于它包括轴向力反馈阻尼器单元、扭矩反馈输出单元、夹具单元、操作信息采集单元、导管、直线导轨和高度可调底座；其工作方法包括信号检测、传递、处理、动作；优越性在于：直接操作导管，符合人体工学的要求；实时反馈，反馈直观，满足手术的安全性和医生操作的需求；轴向操作信息通过无摩擦磁感应方式获取，高效且不增加附加负载；高度可调。
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公开(公告)号：CN115337003B
公开(公告)日：2024-05-24
申请号：CN202210827083.6
申请日：2022-07-13
申请人： 天津理工大学
摘要： 一种用于脑卒中患者的多维度下肢康复评定装置，由上位机模块、主控制器模块、惯性传感器模块、压力传感器模块及通信模块构成；评定过程中，将评定方法分为关节活动度，步态轨迹，步态相位三个层面，并通过层次分析法进行权重的确定。通过最大最小关节度算法实现关节活动度的评定；通过余弦相似度算法实现步态轨迹的评定；通过比例模糊逻辑分相法实现步态相位的识别进而进行评定；该装置结构简单、价格低廉、携带方便，评定方法通用性强、精度高且容易实现。
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公开(公告)号：CN112043268B
公开(公告)日：2024-01-26
申请号：CN202010913069.9
申请日：2020-09-03
申请人： 天津理工大学
摘要： 一种基于康复运动主动性参与判定的上肢康复评价方法，包括信号采集、滤波、小波分解及重构、时间片划分、信号特征向量的计算、建立模糊集进行模糊化、训练数据、计算隶属度函数、模糊评价矩阵合成、康复主动性和运动功能评价；该方法无需康复医师的参与，基于康复过程中的肌电信号和接触力将上肢康复运动情况通过康复运动的参与程度衡量。本发明可以帮助促进使用者的康复积极性、增强患者信心、了解自身病情恢复情况，并使患者根据康复情况阶段性调整康复运动的方式和强度。
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公开(公告)号：CN106020178B
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN201610628714.6
申请日：2016-08-01
申请人： 天津理工大学
IPC分类号： G05D1/00
摘要： 一种自主式球形两栖多机器人通信系统，其特征在于它包括球形两栖机器人、无线通讯模块和球形两栖机器人主控板；球形两栖主机器人能够对多个球形两栖子机器人控制以及编队处理。本发明采用低信噪比下基于ZigBee通信协议通信优良的特点，降低球形两栖机器人在执行探测任务的失误率，采用点对多点的传输方式，解决以往球型两栖机器人控制结构单一问题，该通信系统采用主从分级结构配置球形两栖机器人层次，提高球形两栖多机器人执行探测任务的能力。
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公开(公告)号：CN111931626A
公开(公告)日：2020-11-13
申请号：CN202010767888.7
申请日：2020-08-03
申请人： 天津理工大学
摘要： 一种基于Alexnet深度学习网络模型实现的血管介入手术机器人自动化手术操作系统，先要对血管介入手术机器人进行手术过程中的终端医学图像信息和医生操作数据采集；对于采集获得的数据处理后输入Alexnet深度学习网络进行网络训练；将已经训练完成的网络模型应用在血管介入手术机器人的自动化手术进程中。这种策略极大改善了医生的操作体验，减轻医生的体力负担，在医疗机器人的领域具有较高的实用性和可研究价值。
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公开(公告)号：CN111407416A
公开(公告)日：2020-07-14
申请号：CN202010257572.3
申请日：2020-04-03
申请人： 天津理工大学
摘要： 一种针对血管介入手术机器人系统的震颤消除方法及系统，主要由消除生理震颤策略以及消除应激震颤策略组成；消除应激震颤的策略主要包括对由紧张引起的应激震颤的识别和补偿，识别主要从安全碰撞力的角度出发，利用牛顿第二定律间接得到安全的加速度；通过将实时加速度和安全加速度进行对比以达到对应激震颤的识别并补偿；这种策略对于人手操作的高精度医疗器械领域具有非常强的实用性和可推广性，且结构简单，容易实现。
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