公开(公告)号：CN108469822B

公开(公告)日：2020-12-15

申请号：CN201810300692.X

申请日：2018-04-04

Applicant: 天津理工大学

Inventor： 孙磊 ,  魏巍 ,  李寒芳 ,  贾云辉 ,  刘天昱 ,  阎瑞鑫 ,  魏光睿

IPC: G05D1/02

Abstract: 一种室内导盲机器人在动态环境下的路径规划方法，通过生成环境的栅格地图、膨胀处理、给定目标点、采集地图信息、规划出一条全局路线、局部路径规划、避障及返回全局路线的方式，完成任意动态环境下的导盲机器人的路线规划及运动；降低了局部避障的随机性，提高了动态环境下避障的可靠性；随机路图法避免局部极小值，考虑规划效率，不会增加计算量；导盲机器人会尽可能的沿着全局路线行走，这样大大的保证了盲人在行进过程中的安全。

公开(公告)号：CN103750975B

公开(公告)日：2016-01-06

申请号：CN201310749588.6

申请日：2013-12-27

Applicant: 天津理工大学

Inventor： 郭书祥 ,  魏巍 ,  张帆 ,  赵芳 ,  赵鑫 ,  郭健 ,  吉月辉 ,  马旭 ,  丁新会 ,  任心怡

IPC: A61H1/02 ,  A61B5/0482

Abstract: 一种基于脑电控制的外骨骼手指康复机器人系统，其特征在于它包括工作站、电机控制单元、外骨骼手指康复机器人、脑电电极、脑肌电分析单元、传感器单元和人机交互界面；其工作方法包括：视觉刺激、信号采集与传输、康复机器人运动、信息反馈、训练方法优化；其优越性在于：智能、便携、安装简单、训练方法高效、利用手掌指关节的动作来控制患者的康复运动。

公开(公告)号：CN104527352A

公开(公告)日：2015-04-22

申请号：CN201410817125.3

申请日：2014-12-24

Applicant: 天津理工大学

Inventor： 郭书祥 ,  李利国 ,  郭健 ,  魏巍 ,  毕霖

IPC: B60F3/00 ,  B60K7/00 ,  B62D57/028 ,  B63H11/02

Abstract: 一种新型球形两栖机器人，其特征在于它包括上、下两部分，其中上半部分包括半圆球壳和圆盘，下半部分包括至少3组驱动装置和摄像头；其工作方法包括：通电、传感器判断、选择运动方式、运动状态改变；其优越性在于：水陆两种环境中运动；同时能够完成在陆地上多种运动；机器人灵活性好；噪声低；适应性强；体积小易操作。

公开(公告)号：CN103750976A

公开(公告)日：2014-04-30

申请号：CN201310749850.7

申请日：2013-12-27

Applicant: 天津理工大学

Inventor： 魏巍 ,  郭书祥 ,  张帆 ,  张武 ,  赵芳 ,  郭健 ,  吉月辉 ,  马旭 ,  李双坤 ,  李世远

IPC: A61H1/02

Abstract: 一种三自由度外骨骼式手指康复机器人，其特征在于它包括电机驱动单元、传动单元和执行单元；其工作方法包括：电机驱动力输入、手指MCP关节运动、手指PIP关节运动、手指DIP关节运动和运动参数的调节：其优越性在于：智能、便携、安装简单、训练方法高效、利用手掌指关节的动作来控制患者的康复运动。

公开(公告)号：CN103750975A

公开(公告)日：2014-04-30

申请号：CN201310749588.6

申请日：2013-12-27

Applicant: 天津理工大学

Inventor： 郭书祥 ,  魏巍 ,  张帆 ,  赵芳 ,  赵鑫 ,  郭健 ,  吉月辉 ,  马旭 ,  丁新会 ,  任心怡

IPC: A61H1/02 ,  A61B5/0482

Abstract: 一种基于脑电控制的外骨骼手指康复机器人系统，其特征在于它包括工作站、电机控制单元、外骨骼手指康复机器人、脑电电极、脑肌电分析单元、传感器单元和人机交互界面；其工作方法包括：视觉刺激、信号采集与传输、康复机器人运动、信息反馈、训练方法优化；其优越性在于：智能、便携、安装简单、训练方法高效、利用手掌指关节的动作来控制患者的康复运动。

公开(公告)号：CN103414220A

公开(公告)日：2013-11-27

申请号：CN201310299735.4

申请日：2013-07-17

Applicant: 天津理工大学

Inventor： 魏巍 ,  刘楠 ,  吴方 ,  万富 ,  吉月辉 ,  郭健 ,  卢姚 ,  杨邦 ,  郭书祥

IPC: H02J7/00 ,  H02N2/18

Abstract: 一种基于ICPF的水滴发电方法与微型水滴发电系统。本发明通过人为制造或者自然降落的水滴滴落在ICPF薄膜上，利用ICPF薄膜压电性能，将从高处滴落的水滴的机械能转化为电能；利用夹持装置将ICPF薄膜一端固定，使ICPF薄膜形成悬臂梁结构；在ICPF薄膜的两侧贴上铜电极，将电能传送到外部负载使用；水滴自由下落滴在薄膜上，薄膜会产生电荷，通过连接在铜电极两端的导线与电流电压转化电路连接，将弱电量转换为电压的形式；转换完的电压为低电压且不稳定，需要利用滤波和整流电路将电压增大，同时滤波，达到稳定的输出；最后经过储能电路将产生的电能收集在锂电池内，供给外部负载使用。

公开(公告)号：CN103750976B

公开(公告)日：2015-11-18

申请号：CN201310749850.7

申请日：2013-12-27

Applicant: 天津理工大学

Inventor： 魏巍 ,  郭书祥 ,  张帆 ,  张武 ,  赵芳 ,  郭健 ,  吉月辉 ,  马旭 ,  李双坤 ,  李世远

IPC: A61H1/02

Abstract: 一种三自由度外骨骼式手指康复机器人，其特征在于它包括电机驱动单元、传动单元和执行单元；其工作方法包括：电机驱动力输入、手指MCP关节运动、手指PIP关节运动、手指DIP关节运动和运动参数的调节：其优越性在于：智能、便携、安装简单、训练方法高效、利用手掌指关节的动作来控制患者的康复运动。

公开(公告)号：CN104266680A

公开(公告)日：2015-01-07

申请号：CN201410530842.8

申请日：2014-10-10

Applicant: 天津理工大学

Inventor： 魏巍 ,  吴方 ,  郭书祥

IPC: G01D21/02 ,  G01N27/22

Abstract: 一种基于电容传感器的微流控液滴检测系统，其特征在于它包括液滴微流控芯片、直流稳压电路单元、信号检测电路单元和计算机；其中，所述液滴微流控芯片是将电容传感器与产生微液滴的微通道集成为一体的芯片结构；液滴检测方法包括样品泵入、液滴形成、液滴检测；其优越性：①结构简单；②利用电容值的变化检测；③检测快速，系统体积小并可集成化；④适合昂贵样品和试剂的分析；⑤易于加工制作，容易实现。

公开(公告)号：CN103519970B

公开(公告)日：2015-04-01

申请号：CN201310474052.8

申请日：2013-10-12

Applicant: 天津理工大学

Inventor： 魏巍 ,  张帆 ,  张武 ,  吉月辉 ,  李世远 ,  宋长宝 ,  丁新会 ,  郭健

IPC: A61H1/02

Abstract: 一种微智能外骨骼手指康复机器人，包括：手背部分、手指部分、钢丝传动机构、齿轮传动机构、电机、连接轴、驱动轴、被动轴、弯曲传感器。外骨骼手指康复机器人主要提供2个自由度在掌指关节（MCP关节）和近端指间关节（PIP关节），通过电机驱动方式带动钢丝传动机构和齿轮传动机构运动，以实现偏瘫患者手指的弯曲和伸展运动,并且弯曲传感器实时反馈手指的弯曲角度。该康复机器人采用网络通信连接，具有技术含量高，能安全辅助患者完成康复训练，并通过科学的往返运动有效刺激大脑神经促进手部的康复。除此之外，该机器人具有便携性，可穿戴性，且适于家庭康复等优点。

公开(公告)号：CN104527352B

公开(公告)日：2017-06-23

申请号：CN201410817125.3

申请日：2014-12-24

Applicant: 天津理工大学

Inventor： 郭书祥 ,  李利国 ,  郭健 ,  魏巍 ,  毕霖

IPC: B60F3/00 ,  B60K7/00 ,  B62D57/028 ,  B63H11/02

Abstract: 一种新型球形两栖机器人，其特征在于它包括上、下两部分，其中上半部分包括半圆球壳和圆盘，下半部分包括至少3组驱动装置和摄像头；其工作方法包括：通电、传感器判断、选择运动方式、运动状态改变；其优越性在于：水陆两种环境中运动；同时能够完成在陆地上多种运动；机器人灵活性好；噪声低；适应性强；体积小易操作。