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公开(公告)号：CN109410536A
公开(公告)日：2019-03-01
申请号：CN201811455790.7
申请日：2018-11-30
Applicant: 北京小马智行科技有限公司 , 北京小马慧行科技有限公司
Abstract: 本申请提供了一种声音提示方法、装置及存储介质，涉及自动控制技术领域，其中，该方法包括：获取目标的图像以及所述目标的雷达探测数据；根据所述图像中的环境数据以及所述雷达探测数据，选择相应的提示方式，向目标发出提示。本申请实施例通过摄像装置采集目标的视频图像，以及，通过激光雷达采集目标的距离信息，根据所述视频图像以及距离信息，构建虚拟场景，从而基于该虚拟场景选择相应的提示内容向目标发出提示。其通过摄像设备以及激光设备，共同采集目标参数，以及构建虚拟场景，其可以更准确的识别目标处于何种环境，向目标发出具有针对性的提示内容，提高提示的有效性。
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公开(公告)号：CN109341713A
公开(公告)日：2019-02-15
申请号：CN201811456334.4
申请日：2018-11-30
Applicant: 北京小马智行科技有限公司 , 北京小马慧行科技有限公司
Abstract: 本申请提供了一种自动驾驶系统，其中该系统包括：智能路牌以及自动驾驶汽车；所述智能路牌，用于向该智能路牌的通信范围内的自动驾驶汽车发送路牌认证信息和所述通信范围内的实时路况信息；所述自动驾驶汽车，用于接收所述路牌认证信息和所述实时路况信息，基于所述路牌认证信息对所述智能路牌进行身份认证，并在身份认证通过的情况下，基于所述实时路况信息以及预存的车辆行驶地图，调整自动驾驶汽车的行驶策略。本申请实施例通过智能路牌向自动驾驶汽车发送实时路况信息的方式，使自动驾驶汽车能够预知自动驾驶汽车无法监控到的实时路况，来调整自动驾驶汽车的行驶策略，进而保证自动驾驶汽车在行驶过程中的安全性以及灵活性。
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公开(公告)号：CN108921360A
公开(公告)日：2018-11-30
申请号：CN201810846539.7
申请日：2018-07-27
Applicant: 北京小马智行科技有限公司 , 北京小马慧行科技有限公司
Abstract: 本申请提供了一种基于无人车的社交互动方式，其中，该方法包括：获取无人车周围的第一路况信息；基于所述无人车周围的第一路况信息以及所述无人车的规划路线，获取所述无人车的待行驶路线上其他无人车周围的第二路况信息；基于所述无人车周围的第一路况信息以及所述无人车的待行驶路线上其他无人车周围的第二路况信息，确定所述无人车的当前规划路线。本申请实施例根据获取的路线信息对无人车当前规划路线进行实时调整，不仅可以为无人车规划路线提供便利，还可以实现了车与车之间的路况信息共享。
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公开(公告)号：CN108897345A
公开(公告)日：2018-11-27
申请号：CN201810791690.5
申请日：2018-07-18
Applicant: 北京小马智行科技有限公司 , 北京小马慧行科技有限公司
IPC: G05D3/12
Abstract: 本申请涉及无人车技术领域，尤其涉及一种控制无人车摄像头旋转的方法，应用于无人车中，所述无人车包括：摄像头及支撑所述摄像头的云台；所述方法包括：确定需要进行图像采集的第一采集方向；根据图像采集方向与云台旋转的旋转角之间的对应关系，控制所述云台旋转，使所述云台上的摄像头朝向所述第一采集方向；利用所述摄像头采集所述第一采集方向的第一场景图像，可以减少由大量摄像头带来的图像数据处理负担。本申请还提供了一种控制无人车摄像头旋转的系统及电子设备。
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公开(公告)号：CN108280886A
公开(公告)日：2018-07-13
申请号：CN201810075279.8
申请日：2018-01-25
Applicant: 北京小马智行科技有限公司
Abstract: 本发明实施例提供一种激光点云标注方法、装置及可读存储介质，属于识别技术领域。该方法包括：获得包含第一帧激光点云数据和第二帧激光点云数据的至少两帧激光点云数据；在三维场景内叠加显示所述第一对象的第一对象点云数据及所述第二对象的第二对象点云数据；为所述第一对象点云数据创建第一选框及为所述第二对象点云数据创建第二选框；利用所述第一选框为所述第一对象点云数据标注第一标记，及利用所述第二选框为所述第二对象点云数据标注第二标记。通过该方法可实现对多帧激光点云数据进行同时标注，而无需对所有的激光点云数据进行逐一标注，从而提高了激光点的标注速度和效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117037494A
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN202311062467.4
申请日：2023-08-22
Applicant: 广州小马智行科技有限公司
Inventor： 楼天城
Abstract: 本发明公开了一种确定路口交通事件的方法及装置、一种系统。该发明包括：分析第一路侧感知系统采集的第一路口数据，并确定第一路口数据中是否包含有交通事件对应的部分数据，其中，第一路侧感知系统为多个路侧感知系统中的任意一个路侧感知系统；在确定第一路口数据中包括交通事件对应的部分数据的情况下，获取其他路侧感知系统采集的第二路口数据；依据第一路口数据以及第二路口数据，确定交通事件对应的交通事件全部数据；依据交通事件全部数据，确定发生在目标路口的交通事件。通过本发明，解决了相关技术中无法获取红绿灯路口的交通事件对应的完整数据的技术问题。
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公开(公告)号：CN109712432B
公开(公告)日：2022-06-21
申请号：CN201811253099.0
申请日：2018-10-25
Applicant: 小马智行
IPC: G08G1/16 , G08G1/0968 , H04N9/31
Abstract: 公开了涉及将自主车辆的当前轨迹投影到道路表面上的系统和方法。在一些实施例中，公开了具有投光器的自主车辆，其中该投光器在自主车辆的顶表面上。此外，在一些实施例中，该自主车辆可以包括电子控制单元，其用于控制投光器的操作，其中该电子控制单元检测自主车辆是否启动。在其他实施例中，该电子控制单元接收自主车辆周围的环境条件的数据以及接收自主车辆的即将出现的轨迹。该电子控制单元还可以将来自投光器的光投射到道路的表面上，指示该自主车辆的即将出现的轨迹。
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公开(公告)号：CN109542793B
公开(公告)日：2022-06-14
申请号：CN201811455803.0
申请日：2018-11-30
Applicant: 北京小马智行科技有限公司 , 北京小马慧行科技有限公司
IPC: G06F11/36
Abstract: 本申请提供了一种程序性能分析方法及装置，其中，该方法包括：获取目标程序；确定所述目标程序每次运行的过程中对所述目标程序进行采样的采样时间段，其中，每个采样时间段的采样起始时刻对应在目标程序上的采样位置不同；在所述每个采样时间段中对所述目标程序进行采样，得到所述每个采样时间段对应的采样结果；根据所述每个采样时间段对应的采样结果，确定所述目标程序的运行性能。本申请实施例通过在多个采样时间段内对目标程序进行多次采样，得到目标程序在不同位置上的样本结果，并最终确定所述目标程序的运行性能，增加了采样样本的丰富性，以根据采样样本得到更准确的目标程序性能的分析结果。
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公开(公告)号：CN110009686B
公开(公告)日：2022-02-18
申请号：CN201910189826.X
申请日：2019-03-13
Applicant: 北京小马智行科技有限公司 , 北京小马慧行科技有限公司
IPC: G06T7/80
Abstract: 本发明公开了一种相机标定方法、装置、平台和应用于标定平台的相机标定方法。其中，标定平台包括至少一部相机和驱动机构，该方法包括：控制驱动机构驱动相机移动到至少一个目标位置，其中，驱动机构具有至少一个平移自由度和至少一个旋转自由度；在相机移动到目标位置的情况下，控制相机采集图像；基于图像获得相机标定的结果。本发明解决了现有技术采用人工方式进行相机标定，导致标定结果不准确的的技术问题。
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公开(公告)号：CN113163996A
公开(公告)日：2021-07-23
申请号：CN201980080831.5
申请日：2019-10-10
Applicant: 小马智行
Abstract: 一种传感器外壳包括穹顶盖和基座。所述基座可以由所述穹顶盖封装。所述基座包括内部框架、外部框架、一个或多个刮水器和动力系统。所述内部框架可以为一个或多个传感器提供表面。设置在所述内部框架下方的所述外部框架包括回转环。所述回转环包括所述穹顶盖附接到其上的内环和附接到所述外部框架的外环。所述一个或多个刮水器从所述外部框架竖直地延伸，每个刮水器具有附接到所述外部框架的第一端和附接到支撑环的第二端，并且每个刮水器与所述穹顶盖接触。设置在所述外部框架内的所述动力系统被配置为使所述环和附接到所述内环的所述穹顶盖旋转。
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