一种磁悬浮主轴基于转子位移的转速监测系统

    公开(公告)号:CN111458531B

    公开(公告)日:2021-01-05

    申请号:CN202010359675.0

    申请日:2020-04-29

    IPC分类号: G01P3/00

    摘要: 本发明公开了一种磁悬浮主轴基于转子位移的转速监测系统,属于磁悬浮测速技术领域,包括磁悬浮主轴和磁悬浮控制板,所述磁悬浮主轴包括:转子、电机驱动和位移传感器;位移传感器用于采集转子位移信号;电机驱动用于在转子悬浮后,驱动转子旋转;磁悬浮控制板包括:悬浮控制模块、电流驱动模块和转速估计模块;悬浮控制模块,用于在转子悬浮前根据转子位移信号产生电流控制信号;电流驱动模块,用于接收电流控制信号后控制转子悬浮;转速估计模块,用于对转子旋转时的转子位移信号进行滤波,得到估计信号和正交信号,利用估计信号和正交信号估计转子转速。本发明无需外加转速传感器,就可完成对旋转速度的在线监测。

    一种机器人协同装配的主板夹持装置

    公开(公告)号:CN109623863B

    公开(公告)日:2020-12-08

    申请号:CN201811419813.9

    申请日:2018-11-26

    IPC分类号: B25J15/06

    摘要: 本发明公开了一种基于机器人协同装配的主板夹持装置,该装置包括主板夹具、缓冲支架、气动回路和吸盘;所述缓冲支架和吸盘均安装在主板夹具上,所述主板夹具具有V型槽结构和矩形槽结构用来夹持主板;缓冲支架对主板起缓冲和支撑作用,避免主板在安装过程中被压断;吸盘避免主板在作业时的滑移;气动回路用于驱动吸盘服务主板。本发明可实现多机器人协同装配主板工作的功能,尤其在装配3C电子产品方面能极大提高装配效率,显著降低劳动成本。

    一种基于人工智能的新型冠状病毒患者病况分类系统

    公开(公告)号:CN111446002A

    公开(公告)日:2020-07-24

    申请号:CN202010163049.4

    申请日:2020-03-10

    IPC分类号: G16H50/80

    摘要: 本发明公开了一种基于人工智能的新型冠状病毒患者病况分类系统,属于病况分类领域,包括:分类模型获取模块,用于训练一个或多个根据患者数据对患者病况进行分类的二分类模型,并从中获取准确性最高的二分类模型作为目标模型,同时确定患者数据中的可解释的特征;预处理模块,用于提取待分类患者数据中的可解释的特征后,对所提取的特征进行预处理,以填充其中的缺失值并替换其中的异常值,从而在预处理结束后得到待分类特征;病况分类模块,用于以待分类特征为目标模型的输入,利用目标模型完成对待分类患者的病况分类。本发明提出了一种稳定性、鲁棒性以及准确性均满足要求的分类系统,能够解决新型冠状病毒患者病况分类的问题。

    一种多无人艇围捕方法
    44.
    发明授权

    公开(公告)号:CN108037755B

    公开(公告)日:2020-02-14

    申请号:CN201711219838.X

    申请日:2017-11-24

    IPC分类号: G05D1/02 G05D1/12

    摘要: 本发明公开了一种多无人艇围捕方法,包括:获取主无人艇的主艇位置pi、主艇航向和主艇速度vi,获取邻居无人艇的邻居位置pj和被围捕物的目标物位置p0;根据主艇位置pi与目标物位置p0利用追击控制器得到追击量Fn,根据主艇位置pi和邻居位置pj利用排斥控制器得到无人艇之间的排斥量Ff,根据主艇位置pi和目标物位置p0利用围捕控制器获得围捕量Fc;根据主艇航向主艇速度vi、追击量Fn、排斥量Ff、围捕量Fc,利用航向航速控制器得到主无人艇的控制量,控制量包括主无人艇的电机转速τu和主无人艇的舵机角度τr;利用控制量控制主无人艇,对被围捕物进行围捕。本发明提高了无人艇完成任务的效率和稳定性,完成任务具有多样性。

    适用于工业机器人的CPU散热器夹具及安装装置

    公开(公告)号:CN109623865A

    公开(公告)日:2019-04-16

    申请号:CN201811419817.7

    申请日:2018-11-26

    IPC分类号: B25J15/08 B25J11/00

    摘要: 本发明公开了一种适用于工业机器人的CPU散热器夹具及安装装置,包括:固定底座、双轴双向气缸、散热器夹持爪以及气动控制回路;双轴双向气缸的两个固定端固定于固定底座上,且两个活动端可沿固定底座相向运动;散热器夹持爪包括两个正对的夹持部,且两个夹持部分别固定于两个活动端上;散热器夹持爪用于夹持CPU散热器;气动控制回路与双轴双向气缸的内腔和外腔分别相连,用于控制双轴双向气缸内的气流方向,使得散热器夹持爪的两个夹持部发生相向运动,从而实现对CPU散热器的夹取或释放。本发明能够实现对CPU散热器的自动夹取和安装,提高了服务器装配流程中CPU散热器安装环节的自动化程度,从而提高生产效率,并降低人力劳动成本。

    一种连杆式下肢外骨骼康复机器人

    公开(公告)号:CN107260483B

    公开(公告)日:2018-06-26

    申请号:CN201710365590.1

    申请日:2017-05-22

    IPC分类号: A61H1/02

    摘要: 本发明公开了一种连杆式下肢外骨骼康复机器人,包括跑步机(4)、气动肌肉框架(1)、传动装置(2)和下肢外骨骼(3);所述气动肌肉框架(1)包括大腿转轴(1‑2)、小腿转轴(1‑3)、髋关节轴(1‑4)、气动肌肉(1‑5)和支撑架(1‑6);所述传动装置(2)包括大腿传动机构和小腿传动机构,所述大腿传动机构由大腿转臂(2‑1)、大腿连杆(2‑2)和大腿骨架(2‑7)构成平行四连杆机构;所述小腿传动机构包括两个四连杆机构;所述下肢外骨骼(3)通过所述传动装置(2)与所述气动肌肉框架(1)实现连接。本发明的康复机器人,将气动肌肉全部集中于气动肌肉框架内,相较于其他气动肌肉驱动的外骨骼发明,其结构简单紧凑,安全性高,易于操作。

    一种水上自平衡车装置
    47.
    发明授权

    公开(公告)号:CN106882341B

    公开(公告)日:2018-05-11

    申请号:CN201710037740.6

    申请日:2017-01-18

    摘要: 本发明公开了一种水上自平衡车,包括方向杆、踏板、控制盒、电池、舵机、驱动电机和螺旋桨;方向杆安置在踏板上,用于控制方向;踏板是整个平衡车的骨架,固定整辆车的结构、承载物体并检测是否有重物在上面;控制盒用于检测水上平衡车的姿态,并控制舵机和驱动电机;电池给整个水上平衡车提供电能;舵机固定在所述踏板上;驱动电机固定在所述舵机的转轴上,驱动电机的轴向与踏板表面法向量的夹角随着分别随其对应的舵机的输出角而变化;螺旋桨固定在驱动电机的转轴上,正向旋转可提供推力,推力的方向与驱动电机的轴向方向一致,舵机输出角度的不断调整和驱动电机转速的调整可以实现水上自平衡车的直立、前进、后退、转弯功能。

    一种基于图像处理技术的群集运动数据采集方法及系统

    公开(公告)号:CN106713701B

    公开(公告)日:2018-03-09

    申请号:CN201611186581.8

    申请日:2016-12-20

    摘要: 本发明公开了一种群集运动实验数据采集方法及系统,方法包括以下步骤:在实验场景中采集群集运动目标的视频;从当前视频帧中提取目标运动区域;对目标运动区域滤除背景;将滤除背景的目标运动区域与目标灰度阈值进行比较,判定大于目标阈值的像素点为可疑目标像素点,将邻近的可疑目标像素点视为一个可疑目标;将可疑目标与预定目标长度、宽度和面积阈值进行比较,判定可疑目标为个体目标、多目标重合、非目标中的一种;根据历史目标位置、速度和方向识别可疑目标。本发明根据视频数据进行目标跟踪得到轨迹,在跟踪过程中识别重合目标并拆分,提高了跟踪准确度,可实现各种大小群集目标的准确跟踪,大大加快了实验数据的获取的速度和准确性。

    一种薄壁件铣削振动的多机械手臂随动抑制装置

    公开(公告)号:CN104589147B

    公开(公告)日:2017-02-01

    申请号:CN201510008289.6

    申请日:2015-01-08

    IPC分类号: B23Q11/00 B23C3/13

    摘要: 本发明公开了一种薄壁件铣削振动的多机械手臂随动抑制装置,包括刚性底盘、机械手臂系统、音圈电机、薄板、立柱、主轴、支架、激光位移传感器、转换器、控制器、驱动器;机械手臂系统控制四个机械手臂跟随机床主轴的进给运动;控制器对振动位移信号进行采集、处理并输出相应的控制电压对音圈电机进行控制;刚性底盘为八边形的钢质材料,安置于机床加工槽内,其上配置有用以安装立柱和四个机械手臂的结构;音圈电机用以对薄板提供辅助支撑以及抑制其振动;激光位移传感器用以检测薄板的振动位移。本发明使得抑振装置实时跟随铣削刀具的进给移动,从而对薄壁件的铣削振动实现了随动抑制,大幅提高了薄壁件铣削加工的表面质量和精度。

    一种基于Hammerstein模型的交叉耦合动力学建模方法

    公开(公告)号:CN106021641A

    公开(公告)日:2016-10-12

    申请号:CN201610289167.3

    申请日:2016-05-05

    IPC分类号: G06F17/50

    CPC分类号: G06F17/5036

    摘要: 本发明公开了一种于Hammerstein模型的压电陶瓷纳米定位平台的交叉耦合动力学建模方法,该方法具体包括下面几个步骤:首先根据Hammerstein模型把交叉耦合系统分解为一个非线性模块N(uk)和线性模块G(z),并分别选取一组非线性基和一组有理正交基,然后分别选取一组非线性基和一组线性的有理正交基就可以得出交叉耦合系统的耦合输入与耦合输出的关系,最后对关系式进行等价变形,提取出系数矩阵并变形得到块矩阵并进行SVD奇异值分解并基于最小二乘法则即可分离出非线性基的系数矩阵和线性基的系数矩阵。按照本发明实现的建模方法,能够准确地描述压电陶瓷纳米定位平台交叉耦合系统的动力学特性,为提高压电陶瓷纳米定位平台的精度提高提供准确的模型支撑。