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公开(公告)号：CN109501969A
公开(公告)日：2019-03-22
申请号：CN201811004495.X
申请日：2018-08-30
Applicant: 广东华中科技大学工业技术研究院
Abstract: 本发明涉及无人应用技术领域，具体公开了一种无人艇艇载水面自平衡的抓取装置，包括手抓结构，手抓控制器和自平衡台底座；自平衡台底座上设有导轨机构；导轨机构包括直线导轨，步进电机，凸台，从动光轴导轨和两个光轴导轨，光轴导轨和从动光轴导轨分别位于凸台两侧，直线导轨设于两光轴导轨间，步进电机设于直线导轨上端，并与手抓控制器电性连接；自平衡台底座包括云台，驱动控制器，无刷电机和姿态传感器；姿态传感器设于云台的顶端和底端；驱动控制器与无刷电机机姿态传感器电性连接。本发明对无人艇面倾斜角度和抓取倾斜角度进行补偿，有效解决抓取对象漂移问题，提高了漂移容忍程度，还解决无人艇艇面晃动的问题，有利于更好地抓取。
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公开(公告)号：CN109623865B
公开(公告)日：2020-11-17
申请号：CN201811419817.7
申请日：2018-11-26
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种适用于工业机器人的CPU散热器夹具及安装装置，包括：固定底座、双轴双向气缸、散热器夹持爪以及气动控制回路；双轴双向气缸的两个固定端固定于固定底座上，且两个活动端可沿固定底座相向运动；散热器夹持爪包括两个正对的夹持部，且两个夹持部分别固定于两个活动端上；散热器夹持爪用于夹持CPU散热器；气动控制回路与双轴双向气缸的内腔和外腔分别相连，用于控制双轴双向气缸内的气流方向，使得散热器夹持爪的两个夹持部发生相向运动，从而实现对CPU散热器的夹取或释放。本发明能够实现对CPU散热器的自动夹取和安装，提高了服务器装配流程中CPU散热器安装环节的自动化程度，从而提高生产效率，并降低人力劳动成本。
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公开(公告)号：CN109352300B
公开(公告)日：2020-05-19
申请号：CN201811419826.6
申请日：2018-11-26
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种多机器人协同装配内存条的装置，包括：第一机器人、第二机器人、第三机器人、第一主板夹持装置、第二主板夹持装置以及内存条夹取装置；第一主板夹持装置安装于第一机器人的末端，第一机器人通过第一主板夹持装置夹持主板的一端；第二主板夹持装置安装于第二机器人的末端，第二机器人通过第二主板夹持装置夹持主板的另一端；第一机器人和第二机器人协同实现对主板的夹持；内存条夹取装置安装于第三机器人的末端，第三机器人通过内存条夹取装置夹取内存条，并将内存条装配到主板上。本发明能够实现内存条的自动装配，从而提高生产效率，并降低人力劳动成本。
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公开(公告)号：CN111493893A
公开(公告)日：2020-08-07
申请号：CN202010340159.3
申请日：2020-04-26
Abstract: 本发明属于医疗器械领域，具体涉及一种儿童末梢血采集机器人，包括控制模块、条码扫描模块、语音对话模块、指夹式模块、移动模块和设置于移动模块末端的消毒液喷淋模块、图像识别模块和微流采集模块。图像识别模块用于基于深度学习的目标检测，识别儿童指尖位置，判断末梢血采集位置，并采用视觉伺服的方式通过控制模块将指尖位置信息和末梢血采集位置信息反馈给移动模块；移动模块末端移动到指尖位置的上部，并基于末梢血采集位置信息调整姿态以带动微流采集模块移动到末梢血采血位置的正上部；消毒液喷淋模块向末梢血采集位置喷淋消毒液，移动模块的末端下降，微流采集模块的针头扎进手指末梢吸入末梢血。本发明对儿童患者适应性高，快速性好。
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公开(公告)号：CN110977977A
公开(公告)日：2020-04-10
申请号：CN201911284877.7
申请日：2019-12-13
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于机器人自动化生产领域，具体公开了一种抓取用径向调节装置及机器人抓取系统，包括：竖直并间隔设置的支撑板、旋转板和伸缩板，旋转板的边缘均匀设置有相同的n个弧形槽，设置在间隔的n/2个弧形槽上且与伸缩板和旋转板连接的n/2个推进组件，设置在间隔的另外n/2个弧形槽上且与旋转板和支撑板连接的n/2个收缩组件，以及压杆；当旋转板向一方向旋转时，各推进组件同步将伸缩板向远离旋转板方向推出；当旋转板反向旋转时，各收缩组件同步将伸缩板向靠近旋转板的方向收回，以使压杆随伸缩板而推出或缩回，实现径向微调节，用于机器人抓取。本发明引入径向调节装置，径向调节机器人爪位置，实现对零件准确定位抓取，提高机器人操作的自动化程度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109623863B
公开(公告)日：2020-12-08
申请号：CN201811419813.9
申请日：2018-11-26
Applicant: 华中科技大学
IPC: B25J15/06
Abstract: 本发明公开了一种基于机器人协同装配的主板夹持装置，该装置包括主板夹具、缓冲支架、气动回路和吸盘；所述缓冲支架和吸盘均安装在主板夹具上，所述主板夹具具有V型槽结构和矩形槽结构用来夹持主板；缓冲支架对主板起缓冲和支撑作用，避免主板在安装过程中被压断；吸盘避免主板在作业时的滑移；气动回路用于驱动吸盘服务主板。本发明可实现多机器人协同装配主板工作的功能，尤其在装配3C电子产品方面能极大提高装配效率，显著降低劳动成本。
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公开(公告)号：CN108037755B
公开(公告)日：2020-02-14
申请号：CN201711219838.X
申请日：2017-11-24
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种多无人艇围捕方法，包括：获取主无人艇的主艇位置pi、主艇航向和主艇速度vi，获取邻居无人艇的邻居位置pj和被围捕物的目标物位置p0；根据主艇位置pi与目标物位置p0利用追击控制器得到追击量Fn，根据主艇位置pi和邻居位置pj利用排斥控制器得到无人艇之间的排斥量Ff，根据主艇位置pi和目标物位置p0利用围捕控制器获得围捕量Fc；根据主艇航向主艇速度vi、追击量Fn、排斥量Ff、围捕量Fc，利用航向航速控制器得到主无人艇的控制量，控制量包括主无人艇的电机转速τu和主无人艇的舵机角度τr；利用控制量控制主无人艇，对被围捕物进行围捕。本发明提高了无人艇完成任务的效率和稳定性，完成任务具有多样性。
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公开(公告)号：CN109623865A
公开(公告)日：2019-04-16
申请号：CN201811419817.7
申请日：2018-11-26
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种适用于工业机器人的CPU散热器夹具及安装装置，包括：固定底座、双轴双向气缸、散热器夹持爪以及气动控制回路；双轴双向气缸的两个固定端固定于固定底座上，且两个活动端可沿固定底座相向运动；散热器夹持爪包括两个正对的夹持部，且两个夹持部分别固定于两个活动端上；散热器夹持爪用于夹持CPU散热器；气动控制回路与双轴双向气缸的内腔和外腔分别相连，用于控制双轴双向气缸内的气流方向，使得散热器夹持爪的两个夹持部发生相向运动，从而实现对CPU散热器的夹取或释放。本发明能够实现对CPU散热器的自动夹取和安装，提高了服务器装配流程中CPU散热器安装环节的自动化程度，从而提高生产效率，并降低人力劳动成本。
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公开(公告)号：CN110977977B
公开(公告)日：2021-06-11
申请号：CN201911284877.7
申请日：2019-12-13
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于机器人自动化生产领域，具体公开了一种抓取用径向调节装置及机器人抓取系统，包括：竖直并间隔设置的支撑板、旋转板和伸缩板，旋转板的边缘均匀设置有相同的n个弧形槽，设置在间隔的n/2个弧形槽上且与伸缩板和旋转板连接的n/2个推进组件，设置在间隔的另外n/2个弧形槽上且与旋转板和支撑板连接的n/2个收缩组件，以及压杆；当旋转板向一方向旋转时，各推进组件同步将伸缩板向远离旋转板方向推出；当旋转板反向旋转时，各收缩组件同步将伸缩板向靠近旋转板的方向收回，以使压杆随伸缩板而推出或缩回，实现径向微调节，用于机器人抓取。本发明引入径向调节装置，径向调节机器人爪位置，实现对零件准确定位抓取，提高机器人操作的自动化程度。
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公开(公告)号：CN109501969B
公开(公告)日：2020-04-07
申请号：CN201811004495.X
申请日：2018-08-30
Applicant: 广东华中科技大学工业技术研究院
Abstract: 本发明涉及无人应用技术领域，具体公开了一种无人艇艇载水面自平衡的抓取装置，包括手抓结构，手抓控制器和自平衡台底座；自平衡台底座上设有导轨机构；导轨机构包括直线导轨，步进电机，凸台，从动光轴导轨和两个第一光轴导轨，第一光轴导轨和从动光轴导轨分别位于凸台两侧，直线导轨设于两第一光轴导轨间，步进电机设于直线导轨上端，并与手抓控制器电性连接；自平衡台底座包括云台，驱动控制器，无刷电机和姿态传感器；姿态传感器设于云台的顶端和底端；驱动控制器与无刷电机机姿态传感器电性连接。本发明对无人艇面倾斜角度和抓取倾斜角度进行补偿，有效解决抓取对象漂移问题，提高了漂移容忍程度，还解决无人艇艇面晃动的问题，有利于更好地抓取。
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