公开(公告)号：CN108052104A

公开(公告)日：2018-05-18

申请号：CN201711348922.1

申请日：2017-12-15

Applicant: 广东华中科技大学工业技术研究院 ,  华中科技大学

Inventor： 张海涛 ,  胡斌斌 ,  刘彬 ,  孟浩飞 ,  吴越 ,  任贵平 ,  黄翔 ,  肖颖

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明涉及无人船控制技术领域，具体涉及一种室内调试无人船的方法，包括：采集无人船图像，并解析出船上呈等腰三角形分布的定位点空间坐标；依据定位点的空间坐标解算出无人船的姿态、位置和速度；通过控制算法解析出达到期望轨迹所需的期望速度和趋近参数；依据当前速度和期望速度，通过控制算法解析出达到期望速度所需的电机控制量；发送电机控制量，根据控制量对电机进行调节。本发明采用计算机作为控制终端，代替船体控制器完成有关控制算法的计算，较为高效地得出控制算法的合适参数，并且控制程序不再需要重复多次烧录到无人船上，极大地便捷调试步骤。同时，调试获得参数与无人船模型无关，可以直接应用于实际中。

公开(公告)号：CN119580512A

公开(公告)日：2025-03-07

申请号：CN202411530775.X

申请日：2024-10-30

Applicant: 银江技术股份有限公司 ,  华中科技大学

Inventor： 章步镐 ,  刘聪健 ,  程平 ,  陈珂 ,  吴越 ,  江泽浩 ,  罗鹏

IPC: G08G1/087 ,  G08G1/0968

Abstract: 本申请涉及混合交通流交叉路口车辆协同的控制方法、装置、系统，其中，该混合交通流交叉路口车辆协同的控制方法包括：构建交叉路口模型，交叉路口模型包括目标车道；在目标车道的预设区段内，根据当前信号灯状态构建信号时间窗；获取预设区段内的第一车辆的行驶信息，基于第一车辆的行驶信息和信号时间窗，构建关于第一车辆的速度诱导模型，并基于速度诱导模型优化第一车辆的行驶参数；基于第一车辆优化后的行驶参数构建优先窗口；将信号时间窗内未被优先窗口覆盖的区段作为行驶窗口，控制第二车辆在行驶窗口内进入目标车道行驶。通过本申请，解决了交叉路口车辆通行效率低的问题，实现了充分利用车道，提高了交叉路口车辆通行的效率。

公开(公告)号：CN118752470A

公开(公告)日：2024-10-11

申请号：CN202411034150.4

申请日：2024-07-30

Applicant: 华中科技大学

Inventor： 张成伟 ,  张嘉航 ,  王子渊 ,  韩长江 ,  汪金剑 ,  戴澍 ,  朱振鹏 ,  吴越 ,  钟国辉 ,  高雅玙

IPC: B25J9/00 ,  B25J9/16 ,  B25J9/04

Abstract: 本发明属于机器人智能化设备技术领域，公开了一种双协作机械臂自动化化学材料制备平台，包括工作区、取料区、机械臂A以及机械臂B；所述工作区是800mm700mm的矩形区域，制备过程中主要化学反应集中在这个区域；所述取料区是500mm300mm的矩形区域，制备过程中每一步的初始反应物料都来自这个区域；机械臂A以及机械臂B的底座均占用200mm200mm的矩形区域，分别位于平台左右两边。本发明对抓取、移动、放置、倾倒、冲洗、刮取等关键化学实验动作，全部采用双机械臂协作方式，配合工作台上的电控设备与智能硬件完成。由智能硬件(深度相机、多维力传感器)监管视野内环境，对相关仪器进行精准定位，适应实验开始时仪器可以摆放在不同位置的情况，使机械臂具有智能感知能力。

公开(公告)号：CN111458531B

公开(公告)日：2021-01-05

申请号：CN202010359675.0

申请日：2020-04-29

Applicant: 华中科技大学

Inventor： 张海涛 ,  任贵平 ,  易剑 ,  吴越 ,  丁汉

IPC: G01P3/00

Abstract: 本发明公开了一种磁悬浮主轴基于转子位移的转速监测系统，属于磁悬浮测速技术领域，包括磁悬浮主轴和磁悬浮控制板，所述磁悬浮主轴包括：转子、电机驱动和位移传感器；位移传感器用于采集转子位移信号；电机驱动用于在转子悬浮后，驱动转子旋转；磁悬浮控制板包括：悬浮控制模块、电流驱动模块和转速估计模块；悬浮控制模块，用于在转子悬浮前根据转子位移信号产生电流控制信号；电流驱动模块，用于接收电流控制信号后控制转子悬浮；转速估计模块，用于对转子旋转时的转子位移信号进行滤波，得到估计信号和正交信号，利用估计信号和正交信号估计转子转速。本发明无需外加转速传感器，就可完成对旋转速度的在线监测。

公开(公告)号：CN109623863B

公开(公告)日：2020-12-08

申请号：CN201811419813.9

申请日：2018-11-26

Applicant: 华中科技大学

Inventor： 张海涛 ,  雷焱谱 ,  徐金宇 ,  吴越 ,  胡斌斌 ,  杨吉祥 ,  罗佳威

IPC: B25J15/06

Abstract: 本发明公开了一种基于机器人协同装配的主板夹持装置，该装置包括主板夹具、缓冲支架、气动回路和吸盘；所述缓冲支架和吸盘均安装在主板夹具上，所述主板夹具具有V型槽结构和矩形槽结构用来夹持主板；缓冲支架对主板起缓冲和支撑作用，避免主板在安装过程中被压断；吸盘避免主板在作业时的滑移；气动回路用于驱动吸盘服务主板。本发明可实现多机器人协同装配主板工作的功能，尤其在装配3C电子产品方面能极大提高装配效率，显著降低劳动成本。

公开(公告)号：CN109623865A

公开(公告)日：2019-04-16

申请号：CN201811419817.7

申请日：2018-11-26

Applicant: 华中科技大学

Inventor： 张海涛 ,  徐金宇 ,  雷焱谱 ,  杨吉祥 ,  吴越 ,  罗佳威

IPC: B25J15/08 ,  B25J11/00

Abstract: 本发明公开了一种适用于工业机器人的CPU散热器夹具及安装装置，包括：固定底座、双轴双向气缸、散热器夹持爪以及气动控制回路；双轴双向气缸的两个固定端固定于固定底座上，且两个活动端可沿固定底座相向运动；散热器夹持爪包括两个正对的夹持部，且两个夹持部分别固定于两个活动端上；散热器夹持爪用于夹持CPU散热器；气动控制回路与双轴双向气缸的内腔和外腔分别相连，用于控制双轴双向气缸内的气流方向，使得散热器夹持爪的两个夹持部发生相向运动，从而实现对CPU散热器的夹取或释放。本发明能够实现对CPU散热器的自动夹取和安装，提高了服务器装配流程中CPU散热器安装环节的自动化程度，从而提高生产效率，并降低人力劳动成本。

公开(公告)号：CN104589147B

公开(公告)日：2017-02-01

申请号：CN201510008289.6

申请日：2015-01-08

Applicant: 华中科技大学

Inventor： 赵欢 ,  赵杰 ,  张海涛 ,  吴越 ,  丁汉 ,  赵鑫 ,  张国强

IPC: B23Q11/00 ,  B23C3/13

Abstract: 本发明公开了一种薄壁件铣削振动的多机械手臂随动抑制装置，包括刚性底盘、机械手臂系统、音圈电机、薄板、立柱、主轴、支架、激光位移传感器、转换器、控制器、驱动器；机械手臂系统控制四个机械手臂跟随机床主轴的进给运动；控制器对振动位移信号进行采集、处理并输出相应的控制电压对音圈电机进行控制；刚性底盘为八边形的钢质材料，安置于机床加工槽内，其上配置有用以安装立柱和四个机械手臂的结构；音圈电机用以对薄板提供辅助支撑以及抑制其振动；激光位移传感器用以检测薄板的振动位移。本发明使得抑振装置实时跟随铣削刀具的进给移动，从而对薄壁件的铣削振动实现了随动抑制，大幅提高了薄壁件铣削加工的表面质量和精度。

公开(公告)号：CN106021641A

公开(公告)日：2016-10-12

申请号：CN201610289167.3

申请日：2016-05-05

Applicant: 华中科技大学

Inventor： 张海涛 ,  胡博 ,  吴越 ,  陈智勇 ,  刘彬 ,  朱桃 ,  史闲逸

IPC: G06F17/50

CPC classification number: G06F17/5036

Abstract: 本发明公开了一种于Hammerstein模型的压电陶瓷纳米定位平台的交叉耦合动力学建模方法，该方法具体包括下面几个步骤：首先根据Hammerstein模型把交叉耦合系统分解为一个非线性模块N(uk)和线性模块G(z)，并分别选取一组非线性基和一组有理正交基，然后分别选取一组非线性基和一组线性的有理正交基就可以得出交叉耦合系统的耦合输入与耦合输出的关系，最后对关系式进行等价变形，提取出系数矩阵并变形得到块矩阵并进行SVD奇异值分解并基于最小二乘法则即可分离出非线性基的系数矩阵和线性基的系数矩阵。按照本发明实现的建模方法，能够准确地描述压电陶瓷纳米定位平台交叉耦合系统的动力学特性，为提高压电陶瓷纳米定位平台的精度提高提供准确的模型支撑。

公开(公告)号：CN105904012A

公开(公告)日：2016-08-31

申请号：CN201610278654.X

申请日：2016-04-28

Applicant: 华中科技大学

Inventor： 张海涛 ,  任贵平 ,  陈智勇 ,  吴玮 ,  吴越 ,  赵杰 ,  杨吉祥 ,  赵欢 ,  丁汉

IPC: B23C3/13 ,  B23Q15/12

CPC classification number: B23C3/13 ,  B23C2222/04 ,  B23Q15/12

Abstract: 本发明公开了一种带有形变实时补偿的薄壁件铣削系统，包括机床、刚性底盘、立柱、固定支架、激光位移传感器、位移补偿控制器、功率放大器和计算机。本发明在待加工薄板通过立柱固定在刚性底盘上安装安装于机床加工槽中，采用激光位移传感器检测薄板的形变位移，通过位移补偿控制器利用贝叶斯估计算法预测加工轨迹，得到切削深度补偿信号，并输出控制命令对机床主轴的进给进行控制。本发明可以实时的检测铣削过程中薄壁件的形变，预测未来加工路径上薄壁件的形变，并通过对机床Z轴的实时控制进而对薄板铣削加工的Z向形变进行补偿，保证加工路径上对薄壁件相同的铣削深度，从而大幅度提高薄壁件的铣削加工的表面质量及精度。

公开(公告)号：CN104647132A

公开(公告)日：2015-05-27

申请号：CN201410805910.7

申请日：2014-12-22

Applicant: 华中科技大学

Inventor： 陈智勇 ,  吴越 ,  赵欢 ,  张海涛 ,  赵杰 ,  丁汉 ,  赵鑫 ,  张国强

IPC: B23Q15/12

CPC classification number: B23Q15/12

Abstract: 本发明公开了一种基于磁悬浮轴承电主轴的铣削颤振主动控制方法，包括下述步骤：采集电主轴发生铣削颤振时的电流位移信号；获得由电主轴位移和速度构成的状态向量Q(t)；根据电主轴位移[Fx Fy]T和三角函数列向量获得谐波位移获得第一自适应权系数和第二自适应权系数根据谐波位移h(t)、第一自适应权系数λ1和第二自适应权系数λ2获得第一自适应率和第二自适应率根据第一自适应率第二自适应率以及谐波位移h(t)获得自适应控制电流将自适应控制电流Qc(t)作用在径向磁悬浮轴承上，并产生相应的磁场力，从而实现对主轴的颤振进行抑制。本发明消除铣削过程中产生的颤振，进而保证了加工质量并提高了加工效率。