-
公开(公告)号：CN118816875A
公开(公告)日：2024-10-22
申请号：CN202410772585.2
申请日：2024-06-14
Applicant: 桂林电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于恒定加速度预测和PnP‑Epipolar优化的自动驾驶SLAM导航方法，具体是一种考虑连续帧间加速度并融合极线约束优化位姿的视觉SLAM导航方法。目的是解决现有视觉SLAM导航方法在剧烈运动和低重叠场景下位姿跟踪准确率低甚至失败的问题。该方法是由如下步骤实现的：步骤一：车载传感器对输入图像进行预处理，并采用参考关键帧跟踪获取速度；步骤二：采用恒速跟踪模型预测车辆初试位姿，然后根据PnP模型对位姿进行优化；步骤三：根据匹配数量判断车辆是否处于剧烈运动状态，若是，则采用本发明提出的鲁棒跟踪模型进行位姿跟踪，否则直接进入局部地图跟踪阶段；步骤四：当采用鲁棒跟踪模型进行位姿跟踪时，首先采用匀加速运动估计车辆初始位姿，提升剧烈运动状态下车辆位姿估计的准确性和鲁棒性；步骤五：其次采用全局特征匹配，提高剧烈运动下特征匹配数量；步骤六：然后采用PnP‑Epipolar模型优化位姿，提升剧烈运动状态下车辆位姿优化的准确性和鲁棒性。本发明适用于视觉SLAM导航系统。
-
公开(公告)号：CN118737401A
公开(公告)日：2024-10-01
申请号：CN202410764316.1
申请日：2024-06-14
Applicant: 桂林电子科技大学
IPC: G16H40/20 , G16H40/60 , G06Q10/047 , G05D1/00 , G06Q10/0835
Abstract: 本发明涉及一种基于改进人工势场引导的防疫机器人RRT*算法(改进APF‑RRT*)，为解决防疫机器人在复杂室外环境下全局路径规划耗时过长，求解路径最优解困难、路径拐点过多的问题。步骤S1：建立三种复杂不同的测试地图：步骤S2：建立改进人工势场函数模型；步骤S3：防疫机器人采用改进APF‑RRT*算法对地图进行路径规划，并使用改进人工势场局部引导进行避障；步骤S4：防疫机器人检测是否到达目标点；步骤S5：防疫机器人检测规划路径是否无碰撞到达目标点；步骤S6：防疫机器人得到最终路径。步骤S7：采用双向剪枝与重连优化策略减少路径消耗与冗余节点；步骤S8：采用B样条曲线优化策略对最终路径进行平滑优化，减少路径拐点，使最终路径更符合防疫机器人运动模型。与现有算法相比，本发明在复杂室外环境中运行时间短、路径成本小，与障碍物始终保持安全距离，有效减少最终路径的拐点与冗余点，大大提高了防疫机器人路径规划效率和作业安全性。
-
公开(公告)号：CN118402379A
公开(公告)日：2024-07-30
申请号：CN202410685083.6
申请日：2024-05-30
Applicant: 桂林电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种双目视觉芡实采摘机器人，涉及机器人技术领域，包括船载运动平台、果实收集系统、采摘系统。所述船载运动平台包括船体、船盖、引擎、控制室，控制室内部设有电池和控制器，所述引擎、采摘系统、果实收集系统均与控制器电连接。所述果实收集系统包括果实传送装置和果实收集箱。所述采摘系统包括采摘机械臂、采摘机械爪和双目视觉控制系统。所述采摘机械臂通过活动轴连接并控制所述机械爪。所述采摘机械爪用于采摘和夹持芡实果实。所述双目视觉控制系统能够实时识别芡实位置和成熟程度，精准控制采摘动作。本发明提供一种双目视觉芡实采摘机器人，工作空间大，安全性可靠性高，克服了传统人工采摘存在的劳动强度大、效率低等问题。
-
公开(公告)号：CN110665922B
公开(公告)日：2024-07-09
申请号：CN201911113664.8
申请日：2019-11-14
Applicant: 桂林电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种工业油罐清理机器人，所述第一喷头与所述主体固定连接，所述第二喷头与所述主体固定连接，所述输水连通管与所述进水口固定连接，并与所述第一喷头固定连接，且与所述第二喷头固定连接，所述双通道增压泵与所述主体固定连接，并与所述输水连通管固定连接，进行执行冲洗任务时，通过所述双通道增压泵将所述输水连通管内的水通过所述第一喷头排出，对油罐中的杂质进行高压冲洗，同时可通过所述第二喷头排出的高压水可将杂质冲刷至油罐回收槽，避免了传统的清洁方式让油罐中原油的质量损耗，不便于原油的回收，浪费资源。
-
公开(公告)号：CN110644692B
公开(公告)日：2024-07-09
申请号：CN201911076094.X
申请日：2019-11-06
Applicant: 桂林电子科技大学
IPC: E04D13/10
Abstract: 本发明公开了一种基于双目视觉的房顶维护机器人，通过所述履带轮与所述传动组件转动连接，所述第一滑动杆与所述机器人主体转动连接，所述摩擦防滑夹与所述第一滑动杆滑动连接，所述驱动组件与所述摩擦防滑夹转动连接，所述摩擦防滑夹在所述驱动组件的驱动下缓慢转动，进而在所述第一滑动杆上左右滑动，带动整个装置在屋顶进行水平移动；所述履带轮在所述传动组件的驱动下升降，并通过所述履带轮带动整个装置在屋顶纵向滑动，代替了人工爬上屋顶，避免了安全事故的发生，使扫雪的效果更好。
-
Patent Agency Ranking
-
公开(公告)号：CN114754768A
公开(公告)日：2022-07-15
申请号：CN202210480403.5
申请日：2022-05-05
Applicant: 桂林电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种点线融合的视觉惯性导航方法，具体是一种根据点线特征的丰富程度对点线特征的重投影残差进行加权的视觉惯性导航方法。目的是解决现有视觉惯性导航方法因场景缺少纹理和相机图像模糊导致的点特征缺失，以及线特征容易错误关联的问题。该方法是由如下步骤实现的：步骤一：相机采集灰度图像，IMU传感器采集加速度和角速度，主控进行数据的对齐；步骤二：几何表示点线特征，为视觉惯性导航系统的特征追踪模块引入线特征；步骤三：提取与合并线特征，剔除无用的线特征，减小线的误匹配率；步骤四：求出点线得重投影误差，并进行点线误差融合；步骤五：求出点线重投影误差的雅可比矩阵。本发明适用于视觉惯性导航系统。
-
公开(公告)号：CN112889460A
公开(公告)日：2021-06-04
申请号：CN202110074032.6
申请日：2021-01-20
Applicant: 桂林电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种结构简单、操作简单、可用性高，能提高工作效率，降低发生事故风险的自动建立防火带机器人。该自动建立防火带机器人包括设有机器人基体；所述机器人基体上方的前端设置有PLC控制器以及摄像采集单元；所述机器人基体上方的后端设置有机械臂装置；所述机械臂装置上设置有圆形锯齿切割装置；所述机器人基体的底部设置有履带行走装置；所述机器人基体前端设置有通过多连杆机构与机器人基体连接的铲斗；所述PLC控制器与控制台之间设置有增压泵；所述机器人基体的后端设置有储水箱；所述机器人基体的两侧均设置有导水管；所述导水管上设置有均匀分别的喷头。采用该自动建立防火带机器人可以显著降低森林火灾发生时消防人员的工作强度。
-
公开(公告)号：CN110744294A
公开(公告)日：2020-02-04
申请号：CN201911142377.X
申请日：2019-11-20
Applicant: 桂林电子科技大学
IPC: B23P19/06
Abstract: 本发明公开了一种新型锁螺丝机器人，通过在所述位移组件的底部固定连接有所述第一连接板，并所述第一连接板的底部的四周均通过螺栓依次连接有所述第一卡板、所述第一滚珠和所述第二卡板，所述第二卡板的底部连接有所述滑动伸缩杆，所述滑动伸缩杆的底端依次连接有所述第四卡板、所述第二滚珠和所述第三卡板，且所述第三卡板的底部通过螺栓固定连接有所述第二连接板，所述第二连接板的底端连接所述电机和接触头，利用所述万向组件和所述滑动伸缩杆可以对所述接触头进行角度调节，使其可以进行多种角度的螺丝锁紧，从而扩大装置的应用面，使用更加方便，实用性更好。
-
公开(公告)号：CN105666485B
公开(公告)日：2018-05-11
申请号：CN201610178744.1
申请日：2016-03-28
Applicant: 桂林电子科技大学
Abstract: 本发明一种基于图像处理的自动识别和定位摆棋机器人，包括机械系统和与机械系统连接的视觉系统；视觉系统包括图像采集装置和与该装置连接的环形低角度LED光源；机械系统包括传动机构和与传动机构连接的机器人载体；其中：所述传动机构由步进电机、挡板、光电传感器和分别与步进电机连接的翻转机构及传送带连接构成，步进电机带动传送带运动传送棋子；翻转机构上设有吸嘴将棋子固定、翻转后，落到传送带上重新进行传送；挡板分别设置在传送带两侧，在挡板上分别设有光电传感器，当棋子经传送带到达挡板中央时，光电传感器感知棋子，并控制棋子继续向前运动至图像采集装置视野范围内，传送带停止运转。该机器人结构简单、自动化程度高，适应性强。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
83
records
(took 0.032 seconds)
