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公开(公告)号：CN111275223A
公开(公告)日：2020-06-12
申请号：CN202010079510.8
申请日：2020-02-04
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明涉及一种园区内远程约车系统及其方法，该系统包括智能汽车、车载终端、云服务器和手机APP，智能汽车、车载终端、云服务器和手机APP依次连接在一起，约车人员用手机APP选择起点和终点并向云服务器下达约车指令，云服务器将约车指令转发给车载终端，车载终端控制智能汽车由车库到达起点，约车人员乘坐智能汽车到达终点下车后，智能汽车自动返回车库。本发明通过手机APP选择起点和终点，并通过手机APP与云服务器、车载终端的信息交互实现远程约车功能，进而完成接送用户、自动还车等功能，实现无人车在封闭园区内部的示范运营，有效地解决园区内部约车人员用手机约定无人车，运送约车人员到达目的地的问题，从而实现无人驾驶观光等目的。
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公开(公告)号：CN111222512A
公开(公告)日：2020-06-02
申请号：CN201911391140.5
申请日：2019-12-30
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明涉及一种适用于储罐金属立面表面场景的深度学习语义分割方法，其技术特点是：采集制作储罐金属立面表面场景的数据集；构建包括输入层、卷积层、反卷积层、SoftMax层和输出层的语义分割网络模型；对储罐金属立面表面场景的数据集进行预处理，得到训练数据集和测试数据集；根据训练数据集和测试数据集对语义分割网络模型进行训练并生成图像。本发明针对储罐金属里面表面场景数据特点通过构建深度学习语义分割网络，语义分割综合了图像分割任务和物体识别任务，对图像进行像素级别的分类，返回带有语义信息的分割图像，将其应用爬壁机器人上，能够更加灵活可靠地完成各项工作。
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公开(公告)号：CN110334625A
公开(公告)日：2019-10-15
申请号：CN201910555377.6
申请日：2019-06-25
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明涉及一种面向自动泊车的停车位视觉识别系统及其识别方法，该系统包括对停车场内的停车位图像进行采集的停车位图像采集模块、对接收到的停车位视频图像按帧依次进行识别处理的停车位图像识别处理模块、对停车位图像识别处理模块识别出的目标停车位进行追踪识别的停车位追踪模块以及将停车位追踪模块传递的目标停车位与目标停车位在世界坐标系下的坐标信息实时显示出来的停车位显示模块。本发明设计合理，能在不同环境下准确的识别目标停车位，且识别过程不受目标车位周围停驻车辆的影响，使自动泊车成过程更加准确，具有成本较低、停车位识别正确率较高、能适应不同的环境且鲁棒性较好等特点，有着良好的市场应用前景与推广使用价值。
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公开(公告)号：CN106558074B
公开(公告)日：2019-04-12
申请号：CN201510601197.9
申请日：2015-09-18
Applicant: 河北工业大学
IPC: G06T7/35
Abstract: 本发明涉及一种卫星装配中基于旋转变换矩阵的粗精结合匹配算法，其技术特点是包括以下步骤：(1)多尺度FAST特征点的检测；(2)新采样模型的构造；(3)采样点对的选取；(4)特征描述矩阵的创建；(5)粗精结合的描述矩阵匹配；(6)利用阈值和RANSAC算法筛选特征点对。本发明卫星装配中基于旋转变换矩阵的粗精结合匹配算法能够更好的克服图像中各种变换、特别是旋转变换的干扰，快速匹配到正确特征点，确保机器人系统顺利完成图像配准、目标识别和区域标定等工作。
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公开(公告)号：CN107933725A
公开(公告)日：2018-04-20
申请号：CN201711158187.8
申请日：2017-11-20
Applicant: 河北工业大学
IPC: B62D57/024
CPC classification number: B62D57/024
Abstract: 本发明涉及一种可越障的多功能爬壁机器人，其技术特点是：包括一个中间平台、两个车体和两个限位关节，所述两个车体结构完全相同并且分别通过限位关节对称安装在中间平台的两侧，所述两个限位关节均为两自由度的限位关节并使得两个车体相对于中间平台具有两个旋转自由度。本发明设计合理，不仅具有良好的越障能力，同时还具有强负载能力，对壁面形貌及曲率的变化具有良好的自适应性，能够快速拆解、运输与安装，其移动转弯操控简便，能满足在复杂环境中运动和作业的需求。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107804384A
公开(公告)日：2018-03-16
申请号：CN201711158647.7
申请日：2017-11-20
Applicant: 河北工业大学
IPC: B62D55/265 , B62D55/30 , B62D55/065
CPC classification number: B62D55/265 , B62D55/065 , B62D55/30
Abstract: 本发明涉及一种自适应壁面四履带爬壁机器人，其技术特点是：包括一个中间平台和四个相互独立且结构相同的车体模块，四个车体模块以中间平台为中心左右成对称布置，并通过具有两自由度的限位关节与中间平台相连接，所述车体模块为履带式永磁吸附结构的车体模块。本发明设计合理，能够使爬壁机器人实现不同曲率的垂直壁面的行走功能，能够保证机器人灵活运动时机器人的稳定性，为安全高效的作业提供保障，具有稳定的附着力、越障能力及强负载能力，满足了在复杂环境中运动和作业的需求。
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公开(公告)号：CN107600214A
公开(公告)日：2018-01-19
申请号：CN201710956877.1
申请日：2017-10-16
Applicant: 河北工业大学
IPC: B62D57/024 , B62D55/065 , B62D55/265
Abstract: 本发明涉及一种适用于变曲率壁面移动的爬壁作业机器人，其特征在于该机器人包括两个相互独立的移动模块和一个车体中间平台，所述两个相互独立的移动模块结构完全相同，以车体中间平台为中心呈对称布置，并分别通过具有两自由度的限位连接关节与车体中间平台相连接，两个相互独立的移动模块包括右移动模块和左移动模块，每个移动模块均包括固定在车架上的驱动结构、传动结构、行走结构、张紧结构以及间隙式永磁吸附结构；通过限位连接关节的连接使得两移动模块相对于车体中间平台具有两个旋转自由度，以满足机器人对导磁结构体表面曲率变化的适应。
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公开(公告)号：CN105276334B
公开(公告)日：2018-01-09
申请号：CN201510697140.3
申请日：2015-10-23
Applicant: 河北工业大学
IPC: F16L55/34 , F16L101/30
Abstract: 本发明公开了一种管道检测机器人，包括第一机体，所述第一机体包括机架和安装于所述机架上的调节机构和传动系统，所述传动系统用于将动力传递给所述调节机构，所述调节机构包括至少三组以机架中心轴旋转对称的四杆机构，所述四杆机构为摇杆滑块机构，包括安装于所述机架上的摇杆和滑块，所述摇杆在所述机架上的固定点位于所述摇杆两端的中部，所述摇杆和滑块通过连杆连接，所述摇杆远离所述连杆的一端与所述管道的内壁贴合，所述摇杆随所述管道内径的变化而摇摆。本发明的一种管道检测机器人，能够适应大范围变化的管径，能克服现有技术中存在的驱动轮打滑是驱动动力不足的问题。
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公开(公告)号：CN107128389A
公开(公告)日：2017-09-05
申请号：CN201710524340.8
申请日：2017-06-30
Applicant: 河北工业大学
IPC: B62D57/024 , B05B15/10 , B05B13/04
CPC classification number: B62D57/024 , B05B13/0431
Abstract: 本发明涉及一种曲面自适应磁吸附爬壁喷漆机器人，其特征在于该机器人包括四个结构相同的永磁吸附式履带轮模块、基于平行四边形机构的车体模块和直角坐标系式喷漆机械臂模块；所述四个结构相同的永磁吸附式履带轮模块对称布置于车体模块的两侧，在车体模块的上部安装直角坐标系式喷漆机械臂模块；每个履带轮模块均包括导磁板、隔磁板、钕铁硼永磁体、履带轮驱动电机、两个主动轮、同步带、两个同步带轮、两个从动轮、履带轮轴承外端盖、履带轮轴承、履带轮轴承内端盖、履带、主动轮轴、套筒和从动轮轴；所述导磁板围绕在履带的外表面，刚性连接，在导磁板的中部沿导磁板长度方向均匀布置若干数量的隔磁板。
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公开(公告)号：CN106550172A
公开(公告)日：2017-03-29
申请号：CN201510598601.1
申请日：2015-09-18
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明涉及一种卫星装配中基于分区灰度投影的稳像算法，主要技术特点是包括以下步骤：度投影；(3)求解全局运动矢量；(4)运动补偿矢量的计算。本发明设计合理，其对前后两帧图像进行划分并删除对比度低的子区域，通过间隔投影和互相关运算获取局部运动分量；然后采用基于平均误差门限的迭代步骤删除含有运动目标的子区域，利用剩余区域的局部运动分量求解全局运动矢量，因而能够快速有效的消除卫星装配画面的随机抖动，输出稳定连贯的卫星装配画面，保证了机器人系统能够顺利完成卫星的地面装配工作。(1)图像子区域的划分和删选；(2)行列方向的灰
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