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公开(公告)号：CN113650273B
公开(公告)日：2023-05-09
申请号：CN202111006511.0
申请日：2021-08-30
申请人： 河北工业大学
摘要： 本申请提供一种轻质耐高压复合材料管材、制备方法及制备系统，所述轻质耐高压复合材料管材包括塑料内层管、缠绕在所述塑料内层管上的连续纤维布、以及浸渍并加热固化在连续纤维布上的MC尼龙。本发明先在管道芯棒上缠绕连续纤维布并对其进行预热，再用MC尼龙预聚体对预热后的连续纤维布进行浸渍，最后对浸渍的MC尼龙预聚体进行加热固化，制备得到复合材料管材成品，与现有技术相比，本发明的工艺更加简单、生产周期短、生产效率高，所制备的复合材料管材的整体机械性能较高，具有高强度、耐腐蚀、高抗压、质量轻的特点，其适用范围更广，特别适用于在恶劣工况下使用：如高温、腐蚀、高强度、受冲击等严苛工况。
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公开(公告)号：CN113696986B
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN202111101398.4
申请日：2021-09-18
申请人： 河北工业大学
IPC分类号： B62D55/065 , B62D55/265 , B62D57/024
摘要： 本申请提供一种柔性履带机器人联接装置，包括行走装置和柔性杆；所述行走机构包括相互平行的两组骨架；两所述骨架沿第一方向排布；所述骨架包括相互铰接的前骨架和后骨架，铰接轴方向与所述第一方向平行；所述柔性杆安装在两所述骨架之间，位于所述骨架两端处。增强了履带机器人作业时曲面适应能力。
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公开(公告)号：CN115758094A
公开(公告)日：2023-03-07
申请号：CN202310023178.7
申请日：2023-01-09
申请人： 河北工业大学
IPC分类号： G06F18/15 , G06F18/2135 , G06F18/25
摘要： 本申请提供一种减速器退化指标提取及寿命预测方法，其中退化指标提取方法包括：同时提取谐波减速器中的电流信号与振动信号，并分别对电流信号和振动信号进行预处理，并分别进行模态分解和特征提取；得到多个电流分量和振动分量，再通过计算各分量之间的相关性；进而对相关性筛选并进行特征级数据融合降维，得到多个主元；通过计算主元与自身贡献率之间的关系得出退化指标曲线。由于结合电流与振动两种信息并进行预处理，能够减小噪声信号对故障特征的影响，有效降低故障漏检率与误检率；进行模态分解特征提取并利用各分量之间的相关性进行系数融合降维，能够有效提取设备运行前期信号中包含的故障信息，提高分析结果的准确性。
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公开(公告)号：CN113221372B
公开(公告)日：2023-02-24
申请号：CN202110578082.8
申请日：2021-05-26
申请人： 河北工业大学
IPC分类号： G06F30/20 , G06F119/02
摘要： 本申请公开了基于BDD的工业机器人PMS系统用可靠性分析方法。包括以下步骤：对工业机器人PMS系统的工作任务划分，得到不同任务阶段；对工业机器人PMS系统划分，得到四个子系统；获取不同任务阶段处于工作状态的子系统，并建立各任务阶段的工作拓扑图；建立工业机器人PMS系统各任务阶段可靠性模型，计算不同工作模式下，各子系统在不同任务阶段的失效率；计算各子系统在不同任务阶段失效率的乘积，得到不同任务阶段的失效率；计算不同任务阶段的失效率之和，得到工业机器人PMS系统的总失效率，并计算工业机器人PMS系统的可靠度。通过在工业机器人生产前，对工业机器人的可靠性进行分析，判断机器人是否能够顺利完成生产任务。
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公开(公告)号：CN114337205B
公开(公告)日：2022-06-03
申请号：CN202210222018.0
申请日：2022-03-09
申请人： 河北工业大学
IPC分类号： H02M1/12 , H02M5/458 , H02M7/219 , H02M7/5387 , H02P27/06
摘要： 本申请提供一种机器人伺服驱动器IMC的共模峰值抑制方法，包括以下步骤：将整流级输入电压根据相角划分为6个整流级扇区；每个整流级扇区内，参考电流矢量由两个相邻的有效电流矢量合成得到；将逆变级输出电压通过6个有效电压矢量划分为6个逆变级扇区；分别计算当前的参考电流矢量落入的整流级扇区的有效电流矢量与6个有效电压矢量的作用下的共模电压大小；选择共模电压较小所对应的3个有效电压矢量Vα、Vβ、Vγ，合成参考输出电压矢量；根据当前的参考输出电压矢量所在逆变级扇区的三相电流方向，调整有效电压矢量Vα、Vβ、Vγ切换顺序。本申请提供的方法可以将共模电压抑制到29%，且消除了死区效应产生的共模电压尖峰。
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公开(公告)号：CN113696987B
公开(公告)日：2022-05-27
申请号：CN202111101329.3
申请日：2021-09-18
申请人： 河北工业大学
IPC分类号： B62D55/07 , B62D55/265 , B62D57/024
摘要： 本申请提供有一种单履带爬壁机器人，包括行走装置和转向装置；所述转向装置包括连杆；所述连杆的一端设有可绕第一轴线转动的旋转件；所述第一轴线与所述行走装置的行走方向平行；所述旋转件上设有可绕第二轴线转动的电磁铁；所述第二轴线与第一轴线垂直；所述连杆远离所述电磁铁的一端通过支撑架与所述行走装置连接；所述支撑架与所述连杆可转动连接，转动轴线与所述第一轴线平行。电磁铁没有通电的时候，电磁铁悬空；通电之后电磁铁下降并吸附在壁面上，行走装置就会以电磁铁为中心旋转，最终实现转向；转向完成之后，电磁铁断电，从而升起整块电磁铁；实现了平稳转向的同时，也不会增加机器人作直线运动时的阻力。
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公开(公告)号：CN113351780B
公开(公告)日：2022-04-29
申请号：CN202110618264.3
申请日：2021-06-01
申请人： 河北工业大学
IPC分类号： B21D43/18
摘要： 本发明提供了一种压力机上下料电动助力机械手，包括用于抓取板料和工件的抓料机构，抓料机构和腕部衔接体连接，腕部衔接体的顶部和弯管的底部连接，弯管的顶部和第一回转关节的底部连接，推动腕部衔接体可使得弯管沿第一回转关节转动；第一回转关节顶部和连臂的一端连接，连臂的另一端和俯仰关节连接，推抬腕部衔接体可使得俯仰关节沿法线方向转动从而带动抓料机构抓取的板料和工件做上下移动；俯仰关节的底部连接连接座，连接座的底部连接立柱回转关节，推动腕部衔接体可使得立柱回转关节转动从而带动抓料机构抓取的板料在水平面移动。本机械手抓取大型板料并适应多种形状工件，抓取灵活控制精度更稳定安全。
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公开(公告)号：CN114102612A
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202210076416.6
申请日：2022-01-24
申请人： 河北工业大学
摘要： 本申请提供一种机器人末端路径轮廓误差控制方法，机器人包括：末端执行机构和用于控制末端执行机构的控制模块，控制模块内设有伺服控制单元，伺服控制单元的输入端接收启动信号并输出控制信号至末端执行机构，以驱动末端执行机构运动；控制模块内还包括与伺服控制单元相连的外部运算模块，控制方法包括如下步骤：S10获取初始信号；S20将初始信号输入部运算模块，得到末端执行机构的预设轨迹；S30构建等效预测模型；S40将预设轨迹输入等效预测模型，得到等效预测轨迹；S50求解预设轨迹与等效预测轨迹的差值，得到预设跟随误差轨迹；S60叠加预设轨迹和预设跟随误差轨迹，得到第一轨迹；S70将第一轨迹作为启动信号，输入至伺服控制单元的输入端。
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公开(公告)号：CN114083358A
公开(公告)日：2022-02-25
申请号：CN202210058614.X
申请日：2022-01-19
申请人： 河北工业大学 , 重庆德新机器人检测中心有限公司
摘要： 本发明提供了一种工业机器人打磨工艺优化方法，包括如下步骤：将打磨机器人安装在打磨实验平台上；设置第一打磨参数；以第一打磨参数驱动打磨机器人打磨工件；获取打磨过程中的机器人末端的第一加工参数；获取打磨完成后工件表面的第二加工参数；以第一打磨参数、第一加工参数和第二加工参数构建预测模型；将第二打磨参数输入预测模型，得到预测结果；判断预测结果，更新第二打磨参数并驱动机器人打磨工件。本申请所述的打磨工艺优化方法通过构建预测模型，分析预测加工结果，选择最优的加工方式，加快工件表面的质量检测，提高自动化生产的效率。
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公开(公告)号：CN113777108B
公开(公告)日：2022-01-18
申请号：CN202111323035.5
申请日：2021-11-10
申请人： 河北工业大学
摘要： 本申请提供一种双物质界面分界识别方法，包括：S1：向物质分界区两侧分别投射第一激光束和第二激光束；所述物质分界区用于区分第一物质区和第二物质区；所述第一激光束投射在第一物质区，所述第二激光束投射在第二物质区；S2：获取所述第一激光束在所述第一物质区上的投影坐标，得到第一坐标；S3：获取所述第二激光束在所述第二物质区上的投影坐标，得到第二坐标；S4：计算所述第一坐标和第二坐标的中间坐标，所述中间坐标位于物质分界区；S5：向中间坐标处发射第三激光束以对其加热；S6：获取中间坐标处的热图像信息；S7：将所述热图像信息输入物质识别模型，得到物质识别结果。
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