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公开(公告)号：CN104767467A
公开(公告)日：2015-07-08
申请号：CN201410000542.9
申请日：2014-01-02
申请人： 深圳乐行天下科技有限公司
IPC分类号： H02P29/00
摘要： 一种电机机械零点的校准方法，该方法基于极对数为n的电机，对电机的定子设置初始电角度，并且对该电机的直轴分量注入电流，定子产生的磁场将电机的转子吸附到初始电角度位置，记录电机中当前编码器的绝对位置值，停止对电机直轴分量注入电流，延时时间T后使电机进入速度控制模式，延时时间K后获取电机当前速度，如果电机速度和目标速度误差在阈值范围内，电机速度正常，则将步骤二中记录的编码器绝对位置值存入缓冲池内作为有效值，重复得到8*n个有效值，通过对有效值进行分析得到电机的机械零点。本发明能够得到精确的电机机械零点，保证电机稳定准确的输出。
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公开(公告)号：CN103558778A
公开(公告)日：2014-02-05
申请号：CN201310529383.7
申请日：2013-11-01
申请人： 深圳乐行天下科技有限公司
发明人： 郭盖华
IPC分类号： G05B19/04
CPC分类号： B62K3/007 , B62K11/007
摘要： 本发明公开了一种两轮平衡车的状态检测方法和系统，包括以下步骤：S1，开机后，实时检测两轮平衡车踏板输出的压力；S2，判断压力是否出现向上跳变；S3，若压力的跳变变化大于预设半载阈值，则进入半载状态；若压力的跳变变化量大于预设的全载阈值，则进入全载状态，在进入半载状态的时候，记录压力跳变前一刻的压力值，并以此为压力零点。本发明根据踏板的压力变化对两轮平衡车的状态进行判断，使得上车和下车更加方便，有效提高新手驾驶的安全性。
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公开(公告)号：CN110347149A
公开(公告)日：2019-10-18
申请号：CN201910438824.X
申请日：2019-05-24
申请人： 深圳乐行天下科技有限公司
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明提供的方法包括控制第一机器人沿第一目标充电桩所在的方向运动，判断所述第一机器人在运动至第一预设位置后能否接收所述第一目标充电桩发出的第一回充信号，若能够接收所述第一回充信号，则控制所述第一机器人从所述第一预设位置运动至所述第一目标充电桩上进行充电，其中所述第一目标充电桩在被所述第一机器人使用后停止对外发出回充信号，控制所述第二机器人按照所述第一机器人的运动方式运动至第二目标充电桩上进行充电，其中所述第二机器人为所述多机器人系统中除所述第一机器人以外的其它至少一台机器人。
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公开(公告)号：CN109984688A
公开(公告)日：2019-07-09
申请号：CN201910313177.X
申请日：2019-04-18
申请人： 深圳乐行天下科技有限公司
摘要： 本发明适用于机器人技术领域，提供了一种机器人沿边清洁的方法及机器人，其中，该机器人沿边清洁的方法包括判断所述机器人是否在地毯上运动，若所述机器人在地毯上运动，则控制所述机器人沿远离所述地毯的方向进行清洁运动，判断所述机器人是否远离所述地毯，若所述机器人远离所述地毯，则控制所述机器人沿靠近所述地毯的方向进行清洁运动。本发明通过控制机器人始终沿贴近地毯的方向进行清洁运动，可以使机器人尽可能地清洁到整个地毯的外边缘，从而有利于提高清洁效率和整体覆盖率。
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公开(公告)号：CN104767467B
公开(公告)日：2017-06-30
申请号：CN201410000542.9
申请日：2014-01-02
申请人： 深圳乐行天下科技有限公司
IPC分类号： H02P21/18
摘要： 一种电机机械零点的校准方法，该方法基于极对数为n的电机，对电机的定子设置初始电角度，并且对该电机的直轴分量注入电流，定子产生的磁场将电机的转子吸附到初始电角度位置，记录电机中当前编码器的绝对位置值，停止对电机直轴分量注入电流，延时时间T后使电机进入速度控制模式，延时时间K后获取电机当前速度，如果电机速度和目标速度误差在阈值范围内，电机速度正常，则将步骤二中记录的编码器绝对位置值存入缓冲池内作为有效值，重复得到8*n个有效值，通过对有效值进行分析得到电机的机械零点。本发明能够得到精确的电机机械零点，保证电机稳定准确的输出。
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公开(公告)号：CN106338285A
公开(公告)日：2017-01-18
申请号：CN201610657390.9
申请日：2016-08-11
申请人： 深圳乐行天下科技有限公司
IPC分类号： G01C21/00
CPC分类号： G01C21/005
摘要： 本发明公开了一种机器人行进辅助方法，当机器人行进时，对自身进行定位判断，若位于先验地图的安全区域，则以移动速度相对较快的正常行进模式移动；若定位于先验地图的非安全区域，则以移动速度相对较慢的谨慎行进模式移动。可见，本发明在机器人探测器反应速度不变的前提下，利用预先经过区域划分处理的先验地图，确定机器人当前位置所处的区域类型，使机器人在安全区域以较快的速度移动，在非安全区域以较慢的速度移动，针对地图区域采用不同移速分类处理，解决了现有技术中机器人移动速度较慢的技术问题。另外，本发明还公开了一种机器人行进辅助系统和包括该系统的机器人，提高了机器人的移动速度，拥有与上述方法相同的技术效果。
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公开(公告)号：CN105931183A
公开(公告)日：2016-09-07
申请号：CN201610238870.1
申请日：2016-04-15
申请人： 深圳乐行天下科技有限公司
IPC分类号： G06T3/40
CPC分类号： G06T3/4038
摘要： 本发明公开了一种全向面阵捕捉系统，包括图像采集模块、角度采集模块及处理模块。图像采集模块用于采集摄像头视角范围内的图像信息及深度信息。角度采集模块用于获取摄像头的旋转角度。处理模块用于根据图像信息、深度信息及旋转角度来进行图像拼接，进而生成环状的深度图像信息面。本发明还公开了一种全向面阵捕捉装置。上述全向面阵捕捉系统及装置，通过对摄像头获取的深度图像进行拼接处理，实现了对周围环境图像的全方位捕捉，有效地降低了成本。
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公开(公告)号：CN105910599A
公开(公告)日：2016-08-31
申请号：CN201610235297.9
申请日：2016-04-15
申请人： 深圳乐行天下科技有限公司
IPC分类号： G01C21/00
CPC分类号： G01C21/00
摘要： 一种机器人设备，包括至少一个附属设备，所述机器人设备进一步包括：地图建立单元，用于扫描周边环境数据，并依据所述周边环境数据建立地图；目标搜索单元，用于识别所述至少一个附属设备，并同时侦测所述至少一个附属设备相对于所述机器人设备的距离、角度数据；目标定位单元，用于根据所述地图以及侦测所述距离、角度数据判断所述至少一个附属设备在所述地图中的准确位置。本发明还提供一种机器人设备定位目标物方法，通过本发明机器人设备及其定位目标物方法，可以使的机器人设备与附属设备之间的配合更加准确、灵活。
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公开(公告)号：CN105467599A
公开(公告)日：2016-04-06
申请号：CN201510991206.X
申请日：2015-12-25
申请人： 深圳乐行天下科技有限公司
IPC分类号： G02B27/09
CPC分类号： G02B27/0916 , G02B27/0961
摘要： 本发明公开了一种激光整形光学元件，包括沿光线传播方向依次排列的第一光学面和第二光学面，第一光学面分布着周期性微透镜，用于接收并均匀发散入射光；第二光学面为抛光面，用于增加入射后发散光的透过率，以减少光能的损失。所述激光整形光学元件具有结构简单、可实现整形、扩束和匀光效果。
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公开(公告)号：CN105163061A
公开(公告)日：2015-12-16
申请号：CN201510604856.4
申请日：2015-09-21
申请人： 深圳乐行天下科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种远端视频交互系统，包括第一交互端及第二交互端。第一交互端包括至少一个摄像头、图像识别模块、控制器、声音采集模块及第一通信模块。图像识别模块用于接收并识别至少一个摄像头捕捉到的即时图像信息，控制器用于根据即时图像信息来生成控制信号，以调整摄像头的拍摄参数，声音采集模块用于接收声音信息，第一通信模块用于与第二交互端的第二通信模块进行通信。控制器还用于根据第二交互端输出的交互信号或声音采集模块输出的声音信息来调整摄像头的拍摄参数。上述远端视频交互系统通过接收交互信号，或者分析自身所获取的声音/图像信息来调整摄像头拍摄时的焦距、光圈、拍摄角度等参数，提高了摄像质量及视频交互体验。
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