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公开(公告)号：CN105242384B
公开(公告)日：2020-09-04
申请号：CN201510729004.8
申请日：2015-10-30
申请人： 深圳乐行天下科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种深度相机光学系统，包括沿光轴从物方到像方依次排列六枚镜片，其中第一镜片具有负光焦度的弯月形状，凸面朝向物方；第二镜片具有负光焦度的弯月形状，凸面朝向物方；第三镜片具有正光焦度的双凸形状；第四镜片具有负光焦度的双凹形状；第五镜片具有正光焦度的双凸形状；第六镜片具有正光焦度的双凸形状。上述深度相机光学系统采用不同镜片组合以及利用光焦度分配实现了大孔径、大视角、小畸变的良好性能，采用玻塑混合结构可以有效地兼顾消热差和制造成本。
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公开(公告)号：CN110146068A
公开(公告)日：2019-08-20
申请号：CN201910327567.2
申请日：2019-04-23
申请人： 深圳乐行天下科技有限公司
摘要： 本发明适用于机器人技术领域，提供了一种机器人恢复被损坏地图的方法、装置及机器人，其中，该机器人恢复被损坏地图的方法包括判断所述机器人内的电子地图是否被损坏，若被损坏，则确定被损坏的电子地图的类型，根据被损坏的电子地图的类型，确定恢复所述电子地图的方式，根据确定的恢复方式，恢复被损坏的电子地图。本发明通过根据被损坏的电子地图的类型进行有针对性地恢复，可以提高建图和定位的准确度，进而使机器人获得更高的工作效率。
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公开(公告)号：CN110146068B
公开(公告)日：2021-02-09
申请号：CN201910327567.2
申请日：2019-04-23
申请人： 深圳乐行天下科技有限公司
摘要： 本发明适用于机器人技术领域，提供了一种机器人恢复被损坏地图的方法、装置及机器人，其中，该机器人恢复被损坏地图的方法包括判断所述机器人内的电子地图是否被损坏，若被损坏，则确定被损坏的电子地图的类型，根据被损坏的电子地图的类型，确定恢复所述电子地图的方式，根据确定的恢复方式，恢复被损坏的电子地图。本发明通过根据被损坏的电子地图的类型进行有针对性地恢复，可以提高建图和定位的准确度，进而使机器人获得更高的工作效率。
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公开(公告)号：CN105242384A
公开(公告)日：2016-01-13
申请号：CN201510729004.8
申请日：2015-10-30
申请人： 深圳乐行天下科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种深度相机光学系统，包括沿光轴从物方到像方依次排列六枚镜片，其中第一镜片具有负光焦度的弯月形状，凸面朝向物方；第二镜片具有负光焦度的弯月形状，凸面朝向物方；第三镜片具有正光焦度的双凸形状；第四镜片具有负光焦度的双凹形状；第五镜片具有正光焦度的双凸形状；第六镜片具有正光焦度的双凸形状。上述深度相机光学系统采用不同镜片组合以及利用光焦度分配实现了大孔径、大视角、小畸变的良好性能，采用玻塑混合结构可以有效地兼顾消热差和制造成本。
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公开(公告)号：CN105607387A
公开(公告)日：2016-05-25
申请号：CN201510991731.1
申请日：2015-12-25
申请人： 深圳乐行天下科技有限公司
CPC分类号： G03B15/05 , G03B15/02 , G03B2215/0567 , G03B2215/0589
摘要： 本发明公开了一种深度相机照明系统，包括用于产生调制脉冲光信号的激光二极管，用于接收并发散脉冲光信号的光学扩散片，用于起保护和光学滤波作用的带通滤光片。上述深度相机照明系统采用光源、扩散片、滤光片三者组合，可以有效地实现深度相机的光学场景照明。
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公开(公告)号：CN110123208A
公开(公告)日：2019-08-16
申请号：CN201910327537.1
申请日：2019-04-23
申请人： 深圳乐行天下科技有限公司
摘要： 本发明适用于机器人技术领域，提供了一种控制机器人清洁的方法及机器人，其中，该控制机器人清洁的方法包括判断所述机器人当前是否发生打滑，若所述机器人当前发生打滑，则确定所述机器人发生打滑的位置，根据所述机器人发生打滑的位置，确定所述机器人的禁行区域，控制所述机器人在除所述禁行区域以外的其它区域进行清洁。本发明通过预先判断所述机器人当前是否发生打滑，可以在机器人发生打滑后及时采取相应的措施，从而避免机器人在某一位置长期陷入打滑的状态，达到提高机器人清洁效率和智能化程度的目的。
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公开(公告)号：CN105717500A
公开(公告)日：2016-06-29
申请号：CN201610101069.2
申请日：2016-02-24
申请人： 深圳乐行天下科技有限公司
IPC分类号： G01S7/497
CPC分类号： G01S7/497
摘要： 一种激光雷达，位于一可移动载体之上，连接有惯性传感器，包括：数据获取单元用于获取惯性传感器侦测的可移动载体的旋转角速度car_w，也用于获取激光雷达的扫描角速度lidar_w；数据修正单元用于依据可移动载体的旋转角速度car_w与激光雷达的扫描角速度lidar_w得到修正后角度angle。本发明还提供一种激光雷达数据修正方法，通过本发明激光雷达及其数据修正方法，可以使得激光雷达在移动扫描的时候扫描的数据更加准确。
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公开(公告)号：CN109984688A
公开(公告)日：2019-07-09
申请号：CN201910313177.X
申请日：2019-04-18
申请人： 深圳乐行天下科技有限公司
摘要： 本发明适用于机器人技术领域，提供了一种机器人沿边清洁的方法及机器人，其中，该机器人沿边清洁的方法包括判断所述机器人是否在地毯上运动，若所述机器人在地毯上运动，则控制所述机器人沿远离所述地毯的方向进行清洁运动，判断所述机器人是否远离所述地毯，若所述机器人远离所述地毯，则控制所述机器人沿靠近所述地毯的方向进行清洁运动。本发明通过控制机器人始终沿贴近地毯的方向进行清洁运动，可以使机器人尽可能地清洁到整个地毯的外边缘，从而有利于提高清洁效率和整体覆盖率。
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公开(公告)号：CN105910599A
公开(公告)日：2016-08-31
申请号：CN201610235297.9
申请日：2016-04-15
申请人： 深圳乐行天下科技有限公司
IPC分类号： G01C21/00
CPC分类号： G01C21/00
摘要： 一种机器人设备，包括至少一个附属设备，所述机器人设备进一步包括：地图建立单元，用于扫描周边环境数据，并依据所述周边环境数据建立地图；目标搜索单元，用于识别所述至少一个附属设备，并同时侦测所述至少一个附属设备相对于所述机器人设备的距离、角度数据；目标定位单元，用于根据所述地图以及侦测所述距离、角度数据判断所述至少一个附属设备在所述地图中的准确位置。本发明还提供一种机器人设备定位目标物方法，通过本发明机器人设备及其定位目标物方法，可以使的机器人设备与附属设备之间的配合更加准确、灵活。
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