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公开(公告)号：CN110146068B
公开(公告)日：2021-02-09
申请号：CN201910327567.2
申请日：2019-04-23
申请人： 深圳乐行天下科技有限公司
摘要： 本发明适用于机器人技术领域，提供了一种机器人恢复被损坏地图的方法、装置及机器人，其中，该机器人恢复被损坏地图的方法包括判断所述机器人内的电子地图是否被损坏，若被损坏，则确定被损坏的电子地图的类型，根据被损坏的电子地图的类型，确定恢复所述电子地图的方式，根据确定的恢复方式，恢复被损坏的电子地图。本发明通过根据被损坏的电子地图的类型进行有针对性地恢复，可以提高建图和定位的准确度，进而使机器人获得更高的工作效率。
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公开(公告)号：CN105093487B
公开(公告)日：2020-09-04
申请号：CN201510456056.2
申请日：2015-07-29
申请人： 深圳乐行天下科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种近红外光学镜头，包括沿光轴从物方到像方依次排列八枚镜片，其中第一镜片，具有负光焦度的弯月形状，凸面朝向物方；第二镜片，具有负光焦度的弯月形状，凸面朝向物方；第三镜片，具有正光焦度的双凸形状；第四镜片，具有正光焦度的弯月形状，凸面朝向像方；双合镜片，通过组合第五镜片和第六镜片而形成；第七镜片，具有正光焦度的双凸形状；第八镜片，具有正光焦度的弯月形状，凸面朝向物方。上述近红外光学镜头采用不同镜片组合以及利用光焦度分配实现了大孔径、大视角、小畸变的良好性能，采用全玻璃结构可以有效地实现消热差效果。
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公开(公告)号：CN110347243A
公开(公告)日：2019-10-18
申请号：CN201910461530.9
申请日：2019-05-30
申请人： 深圳乐行天下科技有限公司
摘要： 本发明适用于机器人技术领域，提供了一种机器人的工作方法及机器人，其中，该机器人的工作方法包括所述机器人采集周围环境内的第一图像，所述机器人判断所述第一图像中是否包含预设手势，若包含预设手势，则所述机器人将当前的第一工作模式切换为与所述预设手势对应的第二工作模式，并以所述第二工作模式继续工作。本发明通过充分发挥机器人的自主性，不仅可以实现自动切换工作模式的目的，还能简化用户的操作步骤，有利于提高用户的体验感。
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公开(公告)号：CN104914868B
公开(公告)日：2017-11-10
申请号：CN201510354735.9
申请日：2015-06-24
申请人： 深圳乐行天下科技有限公司
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本申请提供了平衡车行驶的控制方法、装置及伺服控制系统，其中一种方法包括：在平衡车行驶方向的路面上，获取目标路面区域与平衡车之间的目标路面信息；依据所述目标路面信息，判断所述目标路面区域内是否包含非平整区域；若所述目标路面区域内不包含非平整区域，或，所述目标路面区域内包含的非平整区域与平衡车的行驶区域的交集为空集，控制所述平衡车继续按原始操作行驶；若所述非平整区域与平衡车的行驶区域的交集不为空集，则控制所述平衡车按预设操作行驶。本申请通过距离检测装置和控制器的配合使用，可以实现检测路面是否平整的目的。
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公开(公告)号：CN106451635A
公开(公告)日：2017-02-22
申请号：CN201610950266.1
申请日：2016-11-02
申请人： 深圳乐行天下科技有限公司
发明人： 郭盖华
摘要： 本发明公开了一种智能回充方法及装置，其中，该方法包括：获取可移动装置的电池电量，如果电池电量低于预设的电量阈值，则利用预先获取的环境地图控制可移动装置移动至充电装置所处的预设环境范围内；利用二维测距传感器对预设环境范围进行扫描，并在扫描到充电装置对应的标识后，确定标识对应位置为充电装置所在的位置；控制可移动装置移动至充电装置所在的位置，并利用充电装置为可移动装置进行充电。可见，本申请中在确定电池电量不足时，能够自动实现为电池充电的操作，进而避免因电池未及时充电导致电量用尽而使用者无法正常使用可移动装置的情况发生，大大提高了可移动装置的充电可靠性，进而提升了使用者的用户体验，方便使用。
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公开(公告)号：CN105955266A
公开(公告)日：2016-09-21
申请号：CN201610307208.7
申请日：2016-05-11
申请人： 深圳乐行天下科技有限公司
IPC分类号： G05D1/02
CPC分类号： G05D1/0255 , G05D1/0246 , G05D1/0257
摘要： 一种地图构建装置，应用于移动平台，所述移动平台具有光学传感器和声波传感器，包括光学扫描单元、声学扫描单元、数据处理单元、图像糅合单元。光学扫描单元用于控制所述光学传感器扫描周边环境数据，并使用所述周边环境数据生成第一环境地图；声学扫描单元用于控制所述声波传感器扫描周边环境数据，并使用所述周边环境数据生成第二环境地图；数据处理单元用于对所述第二环境地图进行数据处理；图像糅合单元用于对所述第一环境地图和处理后的所述第二环境地图进行糅合，生成第三环境地图。本发明还提供一种地图构建方法，通过本发明地图构建装置及方法，可以使得地图构建及导航更加准确。
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公开(公告)号：CN103558778B
公开(公告)日：2016-08-17
申请号：CN201310529383.7
申请日：2013-11-01
申请人： 深圳乐行天下科技有限公司
发明人： 郭盖华
IPC分类号： G05B19/04
CPC分类号： B62K3/007 , B62K11/007
摘要： 本发明公开了一种两轮平衡车的状态检测方法和系统，包括以下步骤：S1，开机后，实时检测两轮平衡车踏板输出的压力；S2，判断压力是否出现向上跳变；S3，若压力的跳变变化大于预设半载阈值，则进入半载状态；若压力的跳变变化量大于预设的全载阈值，则进入全载状态，在进入半载状态的时候，记录压力跳变前一刻的压力值，并以此为压力零点。本发明根据踏板的压力变化对两轮平衡车的状态进行判断，使得上车和下车更加方便，有效提高新手驾驶的安全性。
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公开(公告)号：CN105242384A
公开(公告)日：2016-01-13
申请号：CN201510729004.8
申请日：2015-10-30
申请人： 深圳乐行天下科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种深度相机光学系统，包括沿光轴从物方到像方依次排列六枚镜片，其中第一镜片具有负光焦度的弯月形状，凸面朝向物方；第二镜片具有负光焦度的弯月形状，凸面朝向物方；第三镜片具有正光焦度的双凸形状；第四镜片具有负光焦度的双凹形状；第五镜片具有正光焦度的双凸形状；第六镜片具有正光焦度的双凸形状。上述深度相机光学系统采用不同镜片组合以及利用光焦度分配实现了大孔径、大视角、小畸变的良好性能，采用玻塑混合结构可以有效地兼顾消热差和制造成本。
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公开(公告)号：CN105100635A
公开(公告)日：2015-11-25
申请号：CN201510437278.X
申请日：2015-07-23
申请人： 深圳乐行天下科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种摄像头装置，包括至少一个摄像头、图像识别模块及控制器。所述图像识别模块用于接收并识别所述至少一个摄像头捕捉到的即时图像信息。所述控制器用于根据所述即时图像信息来生成控制信号，以调整所述摄像头的拍摄参数。本发明还公开了一种摄像头控制方法。上述摄像头装置及摄像头控制方法通过分析所拍摄的视频图像信息来自动调整摄像头拍摄时的焦距、光圈、拍摄角度等拍摄参数，从而提高了摄像质量。
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公开(公告)号：CN104965099A
公开(公告)日：2015-10-07
申请号：CN201510374366.X
申请日：2015-06-30
申请人： 深圳乐行天下科技有限公司
摘要： 本发明提供的测速方法，获取脉冲个数和脉冲宽度计算得到脉冲时间，利用脉冲时间和扇形圆心角的关系计算得到角速度，再对角速度进行插值法计算可以得到绝对角度，通过这种方法可以得到传感器的转动角速度和绝对角度，通过低成本的方式较为准确的获取了激光雷达的旋转角速度和角度信息，通过实验得出，测试精度可以达到0.25°。
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