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公开(公告)号：CN107049496B
公开(公告)日：2019-07-26
申请号：CN201710361356.1
申请日：2017-05-22
申请人： 清华大学
摘要： 本发明提供的一种多任务手术机器人的视觉伺服控制方法，属于手术机器人技术领域。该方法将手术机器人前端和手术部位之间的相对坐标关系作为控制依据，从图像采集设备采集的图像中提取该控制特征，实时更新相对坐标信息，根据相对坐标信息规划手术动作路径，控制运动机构的运动，实现目标手术操作，并可以通过更换控制特征类型和手术机器人前端实现多任务功能。本发明避免了额外标志物的安装以及标定过程，且基于视觉伺服的工作模式相比传统的“术前规划‑术中执行”的手术机器人工作模式能获得更高的手术精度。
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公开(公告)号：CN109999320A
公开(公告)日：2019-07-12
申请号：CN201910363538.1
申请日：2019-04-30
申请人： 清华大学
IPC分类号： A61M25/082
摘要： 本发明提出一种用于血管介入手术的导管推送装置和方法，其中，装置包括：底座、导管、带有平衡配重的摇篮式旋转支架、第一固定支架、第二固定支架、第一空心轴、第二空心轴、第一电机、联轴器、血液防溅盖、直线驱动部件和可拆卸滚轮部件，其中，血液防溅盖通过可拆卸滚轮部件上表面的盖槽安装于可拆卸滚轮部件的上表面；直线驱动部件通过直线驱动部件上的底板固定连接在摇篮式旋转支架上，伴随摇篮式旋转支架一同旋转，直线驱动部件与血液防溅盖隔开，以使血液防溅盖和隔离结构之间形成封闭空间；实现了防止在导管运动中将血液飞溅到推送装置的其它部位，减少每次手术需要消毒和更换的零部件，降低使用成本。
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公开(公告)号：CN105204373B
公开(公告)日：2018-11-09
申请号：CN201510680932.X
申请日：2015-10-19
申请人： 清华大学
IPC分类号： G05B17/02
摘要： 本发明公开了一种卫星的物理仿真系统，包括：卫星模拟器，卫星模拟器包括气浮舱、服务舱和载荷舱，载荷舱包括摄像装置，摄像装置将拍摄的模拟星板的影像信息发送至服务舱，服务舱用于获取卫星模拟器的运动状态信息，并根据影像信息获取卫星模拟器的姿态信息和位置信息，并向用户发送卫星模拟器的运动状态信息、姿态信息和位置信息，并接收用户的控制信息，以根据用户的控制信息对卫星模拟器的运动状态进行控制，气浮舱用于维持卫星模拟器的悬浮，并驱动卫星模拟器；放置台，位于卫星模拟器的下方；模拟星板，位于卫星模拟器的上方，包括模拟星安装板和模拟星。本发明实施例的系统，能够方便地实现卫星的物理仿真，并且仿真度较高。
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公开(公告)号：CN107215386A
公开(公告)日：2017-09-29
申请号：CN201710313647.3
申请日：2017-05-05
申请人： 清华大学
CPC分类号： B62D5/0418 , B60G3/00 , B60G2200/10 , B60G2200/422 , B60G2200/44 , B62D5/0454
摘要： 本发明提供的一种四轮独立驱动和独立全向转向的电动车系统，属于四轮独立驱动电动车领域，包括车架分系统、能源分系统、工作站、操作分系统、4个相同的车轮单元、4个相同且相互独立的转向分系统、4个相同且相互独立的单边悬架分系统，各分系统均通过机械方式连接；4个转向分系统均匀固定在车架分系统的四角，1个单边悬架分系统与对应的1个车轮单元机械连接后，通过1个在竖直方向上机械连接的转向分系统与车架分系统固定，单边悬架分系统由转向分系统驱动转，车轮单元由固定在单边悬架分系统内的驱动电机驱动；本发明实现了车辆的四轮独立驱动、独立转向，进而可实现横向移动、原地转向等与人类行走模式相符的直觉驾驶模式。
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公开(公告)号：CN104058110A
公开(公告)日：2014-09-24
申请号：CN201410245065.2
申请日：2014-06-04
申请人： 清华大学 , 北京空间飞行器总体设计部
摘要： 本发明提出一种遥感卫星系统，包括：卫星主体、光学遥感装置、微波遥感装置和六自由度隔振装置，其特征在于，微波遥感装置安装在卫星主体的下端、上端或通过伸展结构伸出体外；六自由度隔振装置，用于调整光学遥感装置的方位；以及卫星光学遥感装置通过六自由度隔振装置与卫星主体相连，卫星主体通过光学遥感装置和微波遥感装置采集数据。根据本发明实施例的遥感卫星系统，通过六自由度隔振装置增加了数据采集范围和抗扰振性能，并配合微波遥感装置提高了卫星的整体性能。
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公开(公告)号：CN103603916A
公开(公告)日：2014-02-26
申请号：CN201310543826.8
申请日：2013-11-06
申请人： 清华大学
IPC分类号： F16F15/02
摘要： 本发明涉及一种控制力矩陀螺隔振装置，其包括：至少一上平台、至少一隔振组件、至少一下平台，其中隔振组件固定在所述上平台和下平台之间。所述隔振组件包括：一收容元件，一隔振弹簧，一第一限位套筒，一第二限位套筒，一第一底座，一第二底座，四套阻尼元件。所述隔振弹簧设置于所述收容元件，所述第一限位套筒，第一底座以及收容元件形成第一收容部以及第二收容部，所述第二限位套筒，第二底座以及收容元件形成第三收容部和第四收容部，所述四套阻尼元件分别设置于该第一收容部、第二收容部、第三收容部以及第四收容部。
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公开(公告)号：CN102486212A
公开(公告)日：2012-06-06
申请号：CN201110058327.0
申请日：2011-03-11
摘要： 本发明属于机械振动隔离领域，具体涉及一种卫星有效载荷多自由度隔振器及系统。本发明提出的隔振器由壳体、运动导杆、金属丝网络材料构件、柔性铰、微调弹簧、壳体上下端盖构成，具有结构紧凑、性能可靠、工作寿命长等优点。提出的按照一定几何构型排布的隔振器构成的隔振系统安装在效载荷和卫星之间，能够隔离各个方向卫星平台传递至有效载荷的振动；隔振器通过柔性铰与有效载荷和卫星连接，避免了间隙和碰撞等问题。
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公开(公告)号：CN118528747A
公开(公告)日：2024-08-23
申请号：CN202310152887.5
申请日：2023-02-22
申请人： 清华大学
摘要： 本发明公开一种用于电动车的分布式底盘及其驱动控制方法、系统，属于卡车驱动技术领域，其中，分布式底盘包括牵引平台和若干挂载平台；牵引平台和每个挂载平台均包括多组车轮总成；牵引平台和挂载平台中每个车轮总成均一一对应设置有车轮驱动电机总成、车轮转向电机总成，每个车轮驱动电机总成用于独立驱动一个车轮总成转动，每个车轮转向电机总成用于独立控制一个车轮总成的转向。本发明的分布式底盘实现了全自由度的挂载平台设计，使得单挂载平台可以实现普通车辆的行驶功能，同时分布式控制系统可以依赖传感器采集数据进行挂载平台横摆和侧倾的稳定性控制，可以有效处理目前大型卡车的侧滑和倾倒问题，具有良好的可部署性。
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公开(公告)号：CN118097003A
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202410065406.1
申请日：2024-01-16
申请人： 清华大学 , 中国医学科学院北京协和医院
摘要： 本申请涉及新医疗技术领域，特别涉及一种用于面部手术的三维面容模型构建方法及装置，其中，方法包括：获取目标面容的三维面容图像点云和三维核磁共振点云进行刚性配准，得到目标面容的三维融合模型，基于三维融合模型，由目标面容的超声图像分割结果匹配目标分割区域，并根据目标面容的至少一种医学影像信息调整目标分割区域，得到适应后的目标分割区域，以利用适应后的目标分割区域和三维融合模型构建三维面容模型。本申请实施例可以通过对多种医学影像信息的整合处理，构建包含多模态面部信息的三维面容模型，以全面准确地展现面部的结构和深层组织信息，从而提高了面部手术的一致性和精确性，更加智能化。
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公开(公告)号：CN113478476B
公开(公告)日：2024-04-19
申请号：CN202110616257.X
申请日：2021-06-02
申请人： 清华大学
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明属于机器人控制技术领域，特别涉及一种机械臂路径的规划方法。本发明提出的机械臂路径的规划方法，使机械臂可以以相对最优的方式进行移动。主要过程为构建路径的价值函数，随机生成路径并使用非线性优化方法对其进行优化和极值求解，选取各组中最优的路径输入机械臂。本发明的路径规划方法，使机器人的机械臂移动具有运动距离短、距不可工作区域远、最大速度和加速度小等优点，机械臂路径规划合理可靠，提高了机器人完成任务的效率和安全性。
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