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公开(公告)号：CN108327714B
公开(公告)日：2019-12-20
申请号：CN201810107125.2
申请日：2018-02-02
申请人： 清华大学
IPC分类号： B60W30/02 , B60W10/22 , B60W40/10 , B60W40/105 , B60W40/107 , B60W40/109 , B60W40/11 , B60W40/114 , B60W10/08 , B60G17/0195
摘要： 本发明公开了一种具有主动姿态调节能力的分布式独立驱动车辆控制系统，包括：多个传感器，用于检测当前路面参数和当前车辆参数；信息感知系统，用于根据当前路面参数和当前车辆参数得到路面信息和车辆信息；执行器，用于输出给具有主动姿态调节能力的分布式独立驱动车辆；次级控制器，用于根据车轮力矩信号与悬挂行程信号控制执行器驱动车辆；整车控制系统，用于接收驾驶员或智能决策系统输入的决策指令，并根据决策指令、获取路面信息和车辆信息得到车轮力矩信号与悬挂行程信号，以控制次级控制器控制执行器驱动车辆。该系统增加了车辆的垂向姿态控制能力，大大提高了车辆的姿态稳定性，有效提高了车辆的运动稳定性。
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公开(公告)号：CN108327714A
公开(公告)日：2018-07-27
申请号：CN201810107125.2
申请日：2018-02-02
申请人： 清华大学
IPC分类号： B60W30/02 , B60W10/22 , B60W40/10 , B60W40/105 , B60W40/107 , B60W40/109 , B60W40/11 , B60W40/114 , B60W10/08 , B60G17/0195
摘要： 本发明公开了一种具有主动姿态调节能力的分布式独立驱动车辆控制系统，包括：多个传感器，用于检测当前路面参数和当前车辆参数；信息感知系统，用于根据当前路面参数和当前车辆参数得到路面信息和车辆信息；执行器，用于输出给具有主动姿态调节能力的分布式独立驱动车辆；次级控制器，用于根据车轮力矩信号与悬挂行程信号控制执行器驱动车辆；整车控制系统，用于接收驾驶员或智能决策系统输入的决策指令，并根据决策指令、获取路面信息和车辆信息得到车轮力矩信号与悬挂行程信号，以控制次级控制器控制执行器驱动车辆。该系统增加了车辆的垂向姿态控制能力，大大提高了车辆的姿态稳定性，有效提高了车辆的运动稳定性。
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公开(公告)号：CN107505941B
公开(公告)日：2020-01-17
申请号：CN201710758764.0
申请日：2017-08-29
申请人： 清华大学
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明公开了一种四轮独立驱动独立转向电动车的集中‑分布式控制系统，包括：人机交互界面，用于输入车辆控制信息；软件架构，用于所述车辆控制信息得到多个车轮控制信息，并将所述多个车轮控制信息发送给多个单轮控制模块；传感器，用于采集车辆的行车状态信息和周围环境信息，并将所述车辆的行车状态信息和周围环境信息发送至软件架构，以对控制过程进行反馈并在所述人机交互界面进行显示；所述多个单轮控制模块，用于根据所述多个车轮控制信息一一对应地控制相应的车轮动作。本发明具有如下优点：提高了控制系统的自由度和安全裕度，且可以实现对车辆的能量最优的运动控制。
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公开(公告)号：CN107215386A
公开(公告)日：2017-09-29
申请号：CN201710313647.3
申请日：2017-05-05
申请人： 清华大学
CPC分类号： B62D5/0418 , B60G3/00 , B60G2200/10 , B60G2200/422 , B60G2200/44 , B62D5/0454
摘要： 本发明提供的一种四轮独立驱动和独立全向转向的电动车系统，属于四轮独立驱动电动车领域，包括车架分系统、能源分系统、工作站、操作分系统、4个相同的车轮单元、4个相同且相互独立的转向分系统、4个相同且相互独立的单边悬架分系统，各分系统均通过机械方式连接；4个转向分系统均匀固定在车架分系统的四角，1个单边悬架分系统与对应的1个车轮单元机械连接后，通过1个在竖直方向上机械连接的转向分系统与车架分系统固定，单边悬架分系统由转向分系统驱动转，车轮单元由固定在单边悬架分系统内的驱动电机驱动；本发明实现了车辆的四轮独立驱动、独立转向，进而可实现横向移动、原地转向等与人类行走模式相符的直觉驾驶模式。
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公开(公告)号：CN106143135B
公开(公告)日：2018-08-28
申请号：CN201610517146.2
申请日：2016-07-04
申请人： 清华大学
IPC分类号： B60K17/356 , B60L15/20
CPC分类号： Y02T10/7275
摘要： 本发明提供的基于直觉驾驶理念的四轮独立转向独立驱动车辆控制系统，属于车辆控制系统技术领域，包括由整车控制单元、运动学控制单元及动力学控制单元组成的整车控制器，由仪表显示单元及用户指令单元组成的人机交互界面，由路面信息处理系统及车辆信息处理系统组成的次级信息处理系统，由摄像头/激光雷达及加速度计、速度传感器、转向角传感器组成的传感器，由各轮驱动电机控制器、各轮转向电机控制器及力反馈控制器组成的次级控制器，由各轮驱动电机、各轮转向机及方向盘组成的执行器；本系统稳定性高、可控自由度大、结构简单和成本低，通过传感器获得路况和周边环境信息，自动修正驾驶员控制指令，实现基于直觉的轻松驾驶。
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公开(公告)号：CN107719376A
公开(公告)日：2018-02-23
申请号：CN201710841570.7
申请日：2017-09-18
申请人： 清华大学
IPC分类号： B60W50/08
摘要： 本发明公开了人机混合增强智能驾驶系统及电动汽车，其中，该系统包括：设置在车辆上的多个传感器、与多个传感器连接的信息处理器、与信息处理器连接的人机交互显示器、与人机交互显示器连接的人类智能控制器、分别与信息处理器、人类智能控制器连接的人工智能控制器、分别与信息处理器、人类智能控制器、人工智能控制器连接的人机混合增强智能控制器；该人机混合增强智能驾驶系统兼具无人驾驶系统与有人驾驶系统的优势，在应对一般路面情况时以计算机控制为主，减轻驾驶员的驾驶负担，而在应对复杂路面情况时以驾驶员决策为主，提高系统应对复杂路面问题的可靠度，并且人工智能控制器具备学习人类驾驶员决策的能力。
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公开(公告)号：CN106143135A
公开(公告)日：2016-11-23
申请号：CN201610517146.2
申请日：2016-07-04
申请人： 清华大学
IPC分类号： B60K17/356 , B60L15/20
CPC分类号： Y02T10/7275 , B60K17/358 , B60K17/356 , B60L15/20 , B60L2220/44 , B60L2240/24 , B60L2240/461
摘要： 本发明提供的基于直觉驾驶理念的四轮独立转向独立驱动车辆控制系统，属于车辆控制系统技术领域，包括由整车控制单元、运动学控制单元及动力学控制单元组成的整车控制器，由仪表显示单元及用户指令单元组成的人机交互界面，由路面信息处理系统及车辆信息处理系统组成的次级信息处理系统，由摄像头/激光雷达及加速度计、速度传感器、转向角传感器组成的传感器，由各轮驱动电机控制器、各轮转向电机控制器及力反馈控制器组成的次级控制器，由各轮驱动电机、各轮转向机及方向盘组成的执行器；本系统稳定性高、可控自由度大、结构简单和成本低，通过传感器获得路况和周边环境信息，自动修正驾驶员控制指令，实现基于直觉的轻松驾驶。
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公开(公告)号：CN107628108B
公开(公告)日：2020-01-03
申请号：CN201710810098.0
申请日：2017-09-11
申请人： 清华大学
IPC分类号： B62D15/00 , B60R16/023
摘要： 本发明提出的一种车辆全电传操纵系统，属于地面车辆控制系统技术领域。包括：由电子模式杆、电子油门和刹车踏板、电子方向盘以及图形显示器构成的人机交互操纵界面，人机交互操纵界面反馈接口，上位机，传感器和执行机构；电子模式杆用于驾驶模式的选择，电子方向盘与踏板的机械信号通过人机操纵界面转化为电信号，并通过驾驶模式的选择在上位机内依据设定的规律被解析为相应目标控制量，该控制量传输至执行机构并转换为机械输出，并依次通过人机交互操纵界面反馈接口及其界面将相应操纵体验反馈给驾驶员。本发明将普通车辆的操纵界面到执行机构之间的一套机械传动设备以电信号处理替代，提高了操纵灵活性和安全性，同时降低了整车重量和复杂度。
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公开(公告)号：CN108608846A
公开(公告)日：2018-10-02
申请号：CN201810374641.1
申请日：2018-04-24
申请人： 清华大学
摘要： 本发明公开了一种前轮后轮分别协同转向车辆的底盘系统，所述底盘系统包括前轮转向系统、后轮转向系统、前轮转向电机、后轮转向电机、驱动电机、车轮、悬架和车架。前后轮转向系统分别与前后轮转向电机总成输出端连接，驱动电机固定在车架上，通过半轴驱动车轮进行转动。本发明实现了前轮后轮分别协同转向车辆底盘的设计，进而在实现普通轿车的所有行驶功能的基础上，增加后轮协同转向，在保证车辆稳定性的同时减小汽车的转弯半径，增加多种转向模式，并采用四轮独立驱动，提高整体效率和加速性能，同时尽可能地保留了与现行汽车悬架系统通用的接口与元件，实现了良好的可移植性。
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公开(公告)号：CN107826105A
公开(公告)日：2018-03-23
申请号：CN201711047603.7
申请日：2017-10-31
申请人： 清华大学
摘要： 本发明公开了一种半透明自动驾驶人工智能系统及车辆，其中系统包括：传感器模块，用于采集多种环境信息，其中，传感器模块包括直接传感器模块和间接传感器模块，多个直接传感器模块采集多种环境信息中当前车辆信息，间接传感器模块获取多种环境信息中当前道路信息及其他车辆信息；决策模块，用于根据多种环境信息通过添加人类专业知识的深度学习网络使得车辆的决策半透明化。该系统可以通过添加人类专业知识的深度学习网络使得车辆的决策半透明化，不仅降低自动驾驶所需的硬件条件，而且提高训练效率，进而有效保证车辆的安全性和可靠性，增强车辆的鲁棒性。
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