公开(公告)号：CN110513443A

公开(公告)日：2019-11-29

申请号：CN201910759519.0

申请日：2019-08-16

申请人： 燕山大学

发明人： 许立忠 ,  杨鲜苗 ,  叶胜康

IPC分类号： F16H1/32 ,  F16H1/34 ,  F16H57/023 ,  F16H57/08 ,  F16H57/12

摘要： 本发明为一种偏心驱动双级平面活齿减速器，包括主动轴、激波器、活齿架、中心轮和输出轴。第一级传动系统中，固定中心轮、一级激波器通过圆锥滚子轴承与主动轴的偏心段相连，一级钢球通过一级激波器滚道和一级中心轮滚道的共同约束在一级活齿架导槽内运动，并由一级活齿架将动力输出；第二级传动系统仍为固定中心轮，将一级活齿架的输出作为第二级传动系统的输入，二级激波器通过圆锥滚子轴承与一级活齿架的偏心轴段相连，钢球通过二级激波器滚道与二级中心轮滚道共同约束在输出轴齿槽内运动，并由输出轴输出动力。一级活齿架采用了集成结构，结构简单紧凑，该减速器传动比范围大，应用范围广，传动效率高。

公开(公告)号：CN109882552A

公开(公告)日：2019-06-14

申请号：CN201910264281.4

申请日：2019-04-03

申请人： 燕山大学

发明人： 许立忠 ,  马鹏飞

IPC分类号： F16H1/32 ,  F16H57/023 ,  F16H57/021

摘要： 本发明公开一种双级平面钢球减速器，涉及活齿钢球传动装置技术领域，第一级平面钢球传动系统通过第一轴承组件安装于主动轴上，第二级平面钢球传动系统通过第二轴承组件安装于输出轴上，第一级平面钢球传动系统和第二级平面钢球传动系统通过中间传动系统连接，中间传动系统能够将第一级平面钢球传动系统的摆动输出转换为回转运动，并将回转运动转换为第二级平面钢球传动系统的摆动输入，该双级平面钢球减速器双级传动，传动比大，兼具平面钢球减速器的优点，且采用轴承传递动力，轴承能够将高速运动转变为低速运动，啮合副之间的相对滑动降低，同时主动轴不直接与活齿啮合，装置整体传动效率大大提高。

公开(公告)号：CN104767319B

公开(公告)日：2018-04-03

申请号：CN201510106656.6

申请日：2015-03-11

申请人： 燕山大学

发明人： 任玉波 ,  许立忠 ,  梁永丽 ,  张朋飞 ,  张越

IPC分类号： H02K7/10

摘要： 一种电磁谐波活齿传动装置，机座的两端固定连接端盖。在机座的内部设定子组件。在定子组件的内部置有杯状柔轮，柔轮的一端与上述机座一端的端盖A固定连接，柔轮的自由端外侧套接活齿架，该活齿架的一端固定连接输出轴。活齿架的壁上设有一周径向通孔，在该径向通孔内设有活齿，该活齿与中心轮内壁的内齿形相啮合。中心轮为环状筒体，该中心轮的外径与上述机座的内径相同。在上述机座另一端的端盖B中部设有轴承，上述输出轴的另一端通过轴承的中部，延伸到端盖B的外部。本发明传动精度高，噪声小，响应速度快，具有较小转动惯量的低速旋转构件，控制系统智能，体积小，同时兼有电机和减速器功能。

公开(公告)号：CN104767319A

公开(公告)日：2015-07-08

申请号：CN201510106656.6

申请日：2015-03-11

申请人： 燕山大学

发明人： 任玉波 ,  许立忠 ,  梁永丽 ,  张朋飞 ,  张越

IPC分类号： H02K7/10

摘要： 一种电磁谐波活齿传动装置，机座的两端固定连接端盖。在机座的内部设定子组件。在定子组件的内部置有杯状柔轮，柔轮的一端与上述机座一端的端盖A固定连接，柔轮的自由端外侧套接活齿架，该活齿架的一端固定连接输出轴。活齿架的壁上设有一周径向通孔，在该径向通孔内设有活齿，该活齿与中心轮内壁的内齿形相啮合。中心轮为环状筒体，该中心轮的外径与上述机座的内径相同。在上述机座另一端的端盖B中部设有轴承，上述输出轴的另一端通过轴承的中部，延伸到端盖B的外部。本发明传动精度高，噪声小，响应速度快，具有较小转动惯量的低速旋转构件，控制系统智能，体积小，同时兼有电机和减速器功能。

公开(公告)号：CN113757320B

公开(公告)日：2023-07-25

申请号：CN202111096370.6

申请日：2021-09-15

申请人： 燕山大学

发明人： 许立忠 ,  刘军

IPC分类号： F16H1/32 ,  F16H57/023 ,  F16H57/021

摘要： 本发明提供一种弦线针轮减速器，包括卡簧、输入轴、第一深沟球轴承、滚动钢球、左端盖、中心轮、行星弦线齿轮、交叉滚子轴承、垫板、双列角接触球轴承、第二深沟球轴承、输出轴、销、销套、固定针齿；左端盖、中心轮和交叉滚子轴承通过螺栓连接组成壳体，左端盖开有轴承孔并安置深沟球轴承，通过轴承安装输入轴，输入轴中间位置为偏心结构，其上安装有双列角接触球轴承，双列角接触球轴承上安装有行星弦线齿轮，行星弦线齿轮与中心轮内圆环表面的固定针齿啮合；左端盖与行星弦线齿轮间安装有滚动钢球，垫板固定在交叉滚子轴承内圈上，销和销套安装在垫板和行星弦线齿轮上。本发明具有结构简单紧凑、传动效率高、传动比范围广和承载能力大等优点。

公开(公告)号：CN115264025A

公开(公告)日：2022-11-01

申请号：CN202210868937.5

申请日：2022-07-22

申请人： 燕山大学

发明人： 许立忠 ,  付正龙 ,  王钊 ,  刘航天

IPC分类号： F16H49/00 ,  F16H57/023 ,  F16H57/021 ,  F16H57/08 ,  F16H57/04

摘要： 本发明涉及一种基于形状记忆合金丝的小型钢球活齿驱动器，包括底座、壳体、中心轮、活齿架、传动钢球、第一支撑钢球、第二支撑钢球、激波器、压簧、绕线槽、压簧固定螺栓、固定块、固定端轴承、输出端轴承和形状记忆合金丝；本发明采用形状记忆合金丝驱动钢球活齿结构来实现驱动器的设计，通过固定块、绕线槽的特殊设计实现了两者的有机结合。通过两根形状记忆合金丝的配合驱动平面钢球活齿机构转动，实现了驱动器的连续旋转。本发明的优势在于将活齿架与输出轴一体化设计，结合固定块、绕线槽的特殊设计，使驱动器内部高度集成，有效减小了驱动器的体积；通过布置支撑钢球，有效减小了驱动器的内部摩擦损耗，提高了驱动器工作效率。

公开(公告)号：CN112096825B

公开(公告)日：2021-12-21

申请号：CN202010963683.6

申请日：2020-09-14

申请人： 燕山大学

发明人： 许立忠 ,  闫济东

IPC分类号： F16H49/00 ,  F16H57/023 ,  F16H57/021

摘要： 本发明提供一种自平衡双激波凸轮双级并联平面活齿减速器，包括输入轴、第一中心轮、第一内激波凸轮、第一活齿、第一外激波凸轮、第一滚柱、第二滚柱、第二外激波凸轮、第二活齿、第二内激波凸轮、第二中心轮、第三中心轮等。其传动机构采用双级并联形式，减速比计算方法更加复杂，但具备了更宽的减速比范围，同时，相同减速比的情况下，该构型具备更多的活齿个数，整机额定负载和抗冲击能力得到显著提升；采用了双激波凸轮的形式，即活齿同时与内、外两个激波凸轮啮合，从而实现了全齿啮合传力的效果；外激波凸轮外侧开有一圈滚柱槽，用于放置滚柱配重，从而降低整个机构的偏心质量，同时，滚柱提供了轴承的功能，增大了传动机构稳定性。

公开(公告)号：CN113757320A

公开(公告)日：2021-12-07

申请号：CN202111096370.6

申请日：2021-09-15

申请人： 燕山大学

发明人： 许立忠 ,  刘军

IPC分类号： F16H1/32 ,  F16H57/023 ,  F16H57/021

摘要： 本发明提供一种弦线针轮减速器，包括卡簧、输入轴、第一深沟球轴承、滚动钢球、左端盖、中心轮、行星弦线齿轮、交叉滚子轴承、垫板、双列角接触球轴承、第二深沟球轴承、输出轴、销、销套、固定针齿；左端盖、中心轮和交叉滚子轴承通过螺栓连接组成壳体，左端盖开有轴承孔并安置深沟球轴承，通过轴承安装输入轴，输入轴中间位置为偏心结构，其上安装有双列角接触球轴承，双列角接触球轴承上安装有行星弦线齿轮，行星弦线齿轮与中心轮内圆环表面的固定针齿啮合；左端盖与行星弦线齿轮间安装有滚动钢球，垫板固定在交叉滚子轴承内圈上，销和销套安装在垫板和行星弦线齿轮上。本发明具有结构简单紧凑、传动效率高、传动比范围广和承载能力大等优点。

公开(公告)号：CN110425255B

公开(公告)日：2021-11-02

申请号：CN201910718058.2

申请日：2019-08-05

申请人： 燕山大学

发明人： 许立忠 ,  李瑞兴

IPC分类号： F16H1/28

摘要： 本发明公开了一种正弦平面二级活齿减速器，其包括主动轴、第一壳体、固定中心盘、中间外壳体、固定中心轮、第二壳体、二级激波器、等速转换架、行星盘、轴套和输出轴，组成了第一级齿差正弦活齿减速级、等速传动和第二级圆形激波正弦活齿减速级。现有的齿差活齿减速器的波形均为摆线型，该行星盘和固定中心盘的波形均为正弦形，正弦形具有较好的曲率性质，相同尺寸下其最大偏心距大于摆线型，故能够在传递中传递更大的力矩。该结构合理地运用等速机构将其一级行星盘减速后输出的自转速度以公转的形式传递给二级正弦活齿减速的激波器。该结构使用滚针轴承以及等速转换的集成结构，使该减速器具有整体结构小、传动精度高的特点。

公开(公告)号：CN113339463A

公开(公告)日：2021-09-03

申请号：CN202110594154.8

申请日：2021-05-28

申请人： 燕山大学

发明人： 许立忠 ,  张靖昊

IPC分类号： F16H1/32 ,  F16H57/08

摘要： 本发明公开了一种可调间隙的组合齿减速器，其采用活齿与固定齿以相同减速比复合传动的结构，在固定齿传动的基础上，通过在固定齿齿轮侧面增加等减速比的活齿传动，有效的提高了传动精度，提升了减速器的承载能力。本发明通过组合齿的结构，降低了加工难度，增大了适用范围；通过间隙调整结构，消除了固定齿齿轮传动的侧面间隙，实现了机构的无级预紧，使该传动机构更加适用于精密传动的领域；本发明具有调整侧面间隙、传动精度高、承载能力大、传动比范围广等优点，适合大范围应用。