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公开(公告)号：CN114200945B
公开(公告)日：2024-04-02
申请号：CN202111521895.X
申请日：2021-12-13
Applicant: 长三角哈特机器人产业技术研究院
Abstract: 本发明公开的一种移动机器人的安全控制方法，包括如下步骤：S1、根据移动机器人的车体尺寸，对移动机器人的规划路径进行膨胀处理；S2、激光雷达实时采集周围障碍物的点云位置，去除孤立的点云；S3、计算有效点云相对于移动机器人外框的距离，输出最小距离值；S4、基于最小距离dis2与膨胀后的规划路径的位置来确定移动机器人的移动速度。将雷达位姿转化到车体中心后，根据不同方位，计算点云与车体的真实距离，对行驶有威胁的障碍物，进行降速处理或者等停避障，有效的解决了车体紧急停止的问题，保证了AGV行驶的可靠性及稳定性。
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公开(公告)号：CN117689723A
公开(公告)日：2024-03-12
申请号：CN202311625994.1
申请日：2023-11-30
Applicant: 长三角哈特机器人产业技术研究院
Abstract: 本发明公开一种结合点面ICP的托盘实时定位方法，包括：(1)启动主定位线程：启动RGBD相机采集彩色图像color和深度图像depth；(2)检测是否完成第一次的托盘定位，若未完成，则进行托盘定位后，返回步骤(1)；(3)判断当前是否存在用于托盘定位的托盘定位线程，若不存在，则开启一个新的托盘定位线程，进行托盘定位及环境点云地图的更新；(4)将当前深度图像depth转化为当前帧点云curr_pcd，在当前的环境点云地图map_pcd下进行点面ICP配准，确定相机当前在托盘坐标系中位姿。主线程通过点面ICP实时的计算相机在托盘坐标系中的位姿，通过托盘定位线程定时对托盘定位位姿及环境点云map_pcd进行修正，达到实时托盘定位的效果，且保证托盘的定位精度。
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公开(公告)号：CN117681194A
公开(公告)日：2024-03-12
申请号：CN202311693962.5
申请日：2023-12-08
Applicant: 长三角哈特机器人产业技术研究院
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开一种基于2D视觉的复合机器人搬箱方法，包括如下步骤：(1)控制机器人运行至箱体放置位Ⅰ附近的取箱位，进行抓箱操作，待抓取箱体位于箱体放置位Ⅰ；(2)将抓取到的箱体放置在AGV的箱体放置位Ⅱ；(3)控制AGV运行至箱体放置位Ⅲ的放箱位，进行抓箱操作后，将抓取到的箱体放置至箱体放置位Ⅲ。基于2D视觉的智能机器人自主抓取方法，能在非结构环境下利用计算机视觉技术进行物体定位，从而实现机器人对物体的视觉感知，在工业机器人的拾取、分拣、码垛、装配等工作环境下都有较高的应用价值，能显著提高工业机器人在工业环境下的自适应能力。
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公开(公告)号：CN114310941B
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN202111570590.8
申请日：2021-12-21
Applicant: 长三角哈特机器人产业技术研究院
Abstract: 本发明公开的一种用于轮毂轮孔去毛刺加工的机器人路径生成方法，包括如下步骤：S1、将轮毂图像导入OpenCASCADE软件中，选择待去从毛刺的轮毂轮孔，生成对应轮毂轮孔侧面的去毛刺加工路径，放入路径集{P}中；S2、对路径集{P}中的去毛刺加工路径进行分割，分割成若干路段，依次放入路段集{Pn}中；S3、依次提取路段集{Pn}中的路段，对提取路段的离散路径点序列进行位姿优化。通过本发明提供路径优化方法最终得到轮毂轮孔侧面加工点能够较好的贴合模型表面，姿态过渡平滑，且加工点相对较少，此外，本发明对路径点(加工点)的位姿进行了优化，极大减少机器人末端执行器与加工面碰撞情况的发生。
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公开(公告)号：CN114353797B
公开(公告)日：2025-02-07
申请号：CN202111520612.X
申请日：2021-12-13
Applicant: 长三角哈特机器人产业技术研究院
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明公开的一种实时路径规划方法，包括如下步骤：S1、构建车辆行驶环境的拓扑地图；S2、检测车辆当前位置P0是否处于固定路径上，若检测结果为否，则执行步骤S3；S3、确定固定路径上距当前位置最近的站点P1，规划站点P1到任务站点的最短路径R0；S4、计算当前位置P0与站点P1间的夹角θ，若abs(θ)＞90°，执行步骤S5，S5、将站点P1在路径R0中的下一站点P2作为起始点，规划站点P2到任务节点Ps的最短路径R1，再规划当前位置P0到站点P2的最短行驶路径R2，路径R2与路径R1的拼接即形成当前位置P0到任务站点Ps的行驶路径R。在车辆偏离固定行驶路径时，在行驶路径上搜索距当前位置近且夹角小于90度的站点进行最短路径规划，避免车辆的掉头行驶。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117852669A
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202311795563.X
申请日：2023-12-25
Applicant: 长三角哈特机器人产业技术研究院
IPC: G06N20/00 , G06F18/241
Abstract: 本发明公开了一种加快网络收敛的基于符号的梯度归一化方法，在多任务训练中，针对任务共享参数的梯度方向，通过利用符号掩码的方式均匀化所有任务的任务共享参数的梯度方向；针对特定任务参数，采用梯度平均的方式进行参数更新。本发明的优点在于：保证了在多任务训练中梯度的更新方向始终是最有利于所有任务的，进一步提高多任务训练的效率和性能，避免了负迁移的发生。
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公开(公告)号：CN117850444A
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202311757556.0
申请日：2023-12-19
Applicant: 长三角哈特机器人产业技术研究院
IPC: G05D1/46 , G05D109/20
Abstract: 本发明公开了一种移动机器人局部避障方法，其特征在于：包括移动机器人基于当前位置和目标位置进行路径规划得到全局路径，并按照全局路径进行行驶，当在全局路径上遇到障碍物后，进入局部避障阶段，在局部避障阶段，通过局部路径规划算法规划一条避开障碍物的且由机器人当前位置到全局路径上临时目标点上的局部路径，按照局部路径运行到临时目标点后继续沿全局路径朝向目标位置前进。本发明在机器人的移动路径上遇到障碍物后可以进行避障的同时还能快速返回到原始路径上继续进行移动，实现动态障碍物局部避障后继续沿全局路径朝向目标位置前进，从而能够有效提升移动机器人避障能力，提高移动机器人运输效率。
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公开(公告)号：CN117773688A
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN202311850113.6
申请日：2023-12-28
Applicant: 长三角哈特机器人产业技术研究院
Abstract: 本发明公开一种轮毂打磨工艺共享系统，包括：多个打磨机器人，打磨机器人与上位机通讯连接，上位机控制打磨机器人对轮毂进行打磨，上位机与云端远程通讯连接；通过上位机将共享的打磨数据上传至云端，打磨数据包括：打磨对象、打磨参数、打磨参数下的打磨效果；云端基于打磨对象对当前上传的打磨数据进行分类，云端定时基于相同类的打磨数据对对应打磨对象的打磨参数进行学习，更新当前打磨对象的打磨参数。本发明通过打磨参数共享的模式使得云端的自学习模型获取大量的样本数据，优化自学模型，进而优化各个轮毂的打磨参数，打磨机器人通过付费的方式可以获取优化后打磨参数，已获得更好的打磨效果。
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公开(公告)号：CN117218509A
公开(公告)日：2023-12-12
申请号：CN202311124035.1
申请日：2023-09-01
Applicant: 合肥综合性国家科学中心人工智能研究院(安徽省人工智能实验室) , 长三角哈特机器人产业技术研究院
IPC: G06V10/82 , G06V10/764 , G06V10/40 , G06T7/00 , G06N3/0464 , G06N3/08
Abstract: 本发明的一种基于自适应聚合网络的印刷电路板缺陷检测方法及设备，通过在AANets中明确构建了两个残差块即在每个神经元中，一个用于维护旧类即稳定性，另一个用于学习新类即可塑性。通过允许这两个块具有不同级别的可学性来实现这些，即稳定块中的学习参数较少，而塑性块中的学习参数更多。将聚合权重应用于这些块的输出特征图，将它们相加，然后将结果映射传递给下一层。通过这种方式，通过更新聚合权重来动态平衡使用这些块的能力来增强从PCB新增缺陷类中非范例类增量学习能力和减少对PCB旧缺陷类的遗忘，从而增强从少量PCB新增缺陷样本中非范例增量学习新类缺陷的能力。
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公开(公告)号：CN220682477U
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN202321749574.X
申请日：2023-07-05
Applicant: 长三角哈特机器人产业技术研究院 , 一汽物流有限公司
Abstract: 本实用新型公开了一种搬运AGV小车结构，包括底盘及设于所述底盘上的车厢，所述底盘下方设有前桥组件和后桥组件，其特征在于：所述前桥组件和后桥组件分别设有驱动机构，所述前桥组件设有控制前行走轮转向的转向机构，所述转向机构包括双向液压缸，所述双向液压缸两端分别通过连杆机构连接至相邻侧的前行走轮。本实用新型这种搬运AGV小车结构，结构简单，提升转弯性能，有效防止轮胎磨损，具有较强的实用性和较好的应用前景。
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