地下管道巡检设备的轨迹测绘方法及地下管道巡检设备

    公开(公告)号:CN113432586A

    公开(公告)日:2021-09-24

    申请号:CN202110705971.6

    申请日:2021-06-24

    IPC分类号: G01C15/00

    摘要: 本发明公开了一种地下管道巡检设备的轨迹测绘方法,通过获取多个行进组件对应的分时位移数据;其中,所述行进组件非共线设置;根据所述分时位移数据确定每个预设时间单元内所述行进组件的位移变化量;根据所述位移变化量确定姿态推算数据;根据所述姿态推算数据及预设的轨迹起点位置数据,得到管道轨迹数据。本发明根据地下管道巡检设备内部产生的姿态推算数据,确定所述地下管道巡检设备的行动轨迹,无需与外部进行信号传输与数据交换,大大提高了巡检设备的定位精度,从而得到与实际情况更贴近的管道轨迹数据。本发明同时还提供了一种具有上述有益效果的地下管道巡检设备的轨迹测绘装置、设备、计算机可读存储介质及地下管道巡检设备。

    极坐标下的变流器并网系统小干扰稳定性判断方法

    公开(公告)号:CN111146807A

    公开(公告)日:2020-05-12

    申请号:CN202010006778.9

    申请日:2020-01-03

    IPC分类号: H02J3/38 H02J3/24

    摘要: 本发明公开了一种极坐标下的变流器并网系统小干扰稳定性判断方法。通过线性化处理变流器并网系统的动态方程,得到坐标下的变流器和电网的导纳模型,然后建立变流器的导纳模型和电网的导纳模型;将dq坐标下变流器的导纳模型和电网的导纳模型通过坐标变换得到极坐标下变流器导纳模型以及电网导纳模型,获得单输入单输出的闭环系统模型和闭环特征方程,根据闭环特征方程用奈奎斯特曲线进行判断或者根据闭环特征方程计算系统的稳定裕度获得变流器当前的控制参数是否能使变流器稳定运行的结果。本发明能够有效地计算变流器并网系统的稳定裕度以及判断变流器的控制参数对并网系统稳定性的影响,避免变流器控制参数设置不当而引发的失稳问题。