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公开(公告)号：CN113511191A
公开(公告)日：2021-10-19
申请号：CN202110514611.8
申请日：2021-05-12
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W30/06
Abstract: 本发明公开了一种垂直泊车完成判断系统、方法、车辆及存储介质，包括：车位检测模块：获得环境信息并融合输出车位M的信息；泊车动静态判断模块：获取车身信号和车速信号，并判断车辆当前状态为运动状态还是静止状态；障碍物碰撞判断模块：在车辆处于运动状态下，获取环境信息并融合输出障碍物信息，基于障碍物信息判断是否进行防撞请求制动；偏差比较模块：用于将检测到的车位M和上一周期中的目标车位A进行偏差比较，以及将车辆的当前位置与泊车路径之间的第二偏差值与预设偏差阈值K进行比较判断；正反向路径规划；判断模块：用于规划出正向路径和反向路径；输出决策结果。本发明能够提高泊车的成功率。
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公开(公告)号：CN112937556A
公开(公告)日：2021-06-11
申请号：CN202110251472.4
申请日：2021-03-08
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W30/06
Abstract: 本发明公开了一种远程挪车系统及远程挪车方法，其采全流程安全监控策略，在满足车辆启动条件、满足远程挪车激活条件且音视频直播通道建立成功后，才能进行远程挪车控制，在远程挪车过程中出现异常会结束挪车，从而让整个远程挪车过程更加安全；实现了远程挪车信号和音视频的实时交互，既保证了让整个远程挪车过程的信息安全，也让整个远程交互流程清晰易懂，用户体验感更好，更易于开发和量产，可以实现远程对话，更加安全，更加智能。
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公开(公告)号：CN112158195A
公开(公告)日：2021-01-01
申请号：CN202010974675.1
申请日：2020-09-16
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种泊车路径规划方法、系统、车辆及存储介质，包括以下步骤：S1、建立仿真模型：搭建规则的泊车模型，确定泊车模型的输入量和泊车模型的输出量；S2、通过设定不同变量参数，对泊车模型进行仿真；S3、记录仿真数据：记录仿真数据的结果，对仿真数据的结果进行评价，若仿真轨迹点与障碍物发生碰撞，则认为此组仿真数据为不可用数据，反之为可用数据；S4、拟合曲线：对可用数据进行曲线拟合，得出曲线函数方程。本发明能够使泊车路径节点的解算更加简单，且节点准确。
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公开(公告)号：CN109866761B
公开(公告)日：2020-07-10
申请号：CN201910165480.X
申请日：2019-03-05
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种自动泊车路径规划方法、系统及计算机可读存储介质，通过仿真得到全部的泊车方案，然后拟合得到路径规划关键点坐标与车位信息和探测距离的数学关系，建立路径规划模型，最后使用三次样条曲线插值，完成整个路径规划。本发明能够在完成搜索车位后快速的完成路径规划，满足实际泊车对实时性、准确性、可靠性的需要。
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公开(公告)号：CN110562245A
公开(公告)日：2019-12-13
申请号：CN201910754747.9
申请日：2019-08-15
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种自动寻车位的路径跟随控制方法、系统、存储介质及车辆，包括以下步骤：步骤1、获取规划路径的曲率，以及车身位姿与期望路径的偏离量；步骤2、根据步骤1所获取的信息以及车辆运动学模型建立状态方程；步骤3、结合状态方程，依据李雅普诺夫第一稳定性判据设计控制器；步骤4、对步骤3所得出的控制器进行优化，增加位置误差的积分和微分模块、姿态误差的微分模块，得出前轴等效车轮转角；步骤5、根据前轴等效车轮转角计算出方向盘转角的输入信号，并输出给自动驾驶车辆的执行机构。本发明能够实现车辆在自动寻车位过程中的路径跟随控制。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110293972A
公开(公告)日：2019-10-01
申请号：CN201910512144.8
申请日：2019-06-13
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W40/00 , B60W40/064 , B60W40/105 , B60T8/176 , B60T8/1763
Abstract: 本发明公开了一种用于制动距离补偿的路面附着等级的确定方法，该方法为：在满足制动距离补偿条件的情况下，如果刹车踏板被踩下且防抱死功能触发，则控制器根据主缸压力确定第一路面附着等级，然后将第一路面附着等级作为当前路面附着等级，并开始计算行驶里程；如果加速踏板处于正常状态且起步防滑功能触发，则控制器根据加速踏板开度确定第二路面附着等级，然后将第二路面附着等级作为当前路面附着等级，并开始计算行驶里程；如果刹车踏板未被踩下或防抱死功能未触发，且加速踏板未处于正常状态或起步防滑功能未触发，则在行驶里程大于设定的里程阈值时，控制器将“正常”作为当前路面附着等级。采用本发明能简便、快速的确定当前路面附着等级。
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公开(公告)号：CN109532821A
公开(公告)日：2019-03-29
申请号：CN201811330115.1
申请日：2018-11-09
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W30/06
Abstract: 本发明公开了融合泊车系统，包括安装于车辆上的摄像头、超声波传感器和融合控制器。摄像头通过影像方式获取车辆行进过程中障碍物和车位的摄像头3D点云信息，超声波传感器通过回波方式在车辆行进过程中获取障碍物的超声波2D点云信息，摄像头及超声波传感器探测的车位信息分为非障碍物与障碍物两类，并对各类信息进行摄像头、超声波传感器的测距精度训练从而获得不同组置信度。分两类并由传感器不同组置信度将传感器信息进行融合，可以精准的识别障碍物车位、划线车位。
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公开(公告)号：CN114132305B
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202111327892.2
申请日：2021-11-10
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种用于垂直与斜列泊车路径规划方法、系统、存储介质及车辆，包括：步骤1，建立车辆动力学模型，得出车辆最小转弯半径R和最短行驶轨迹；步骤2，基于超声波和摄像头的输入，对初始探测的障碍物信息进行处理，得出车位的四个角点坐标、车位可利用空间宽度和目标点位置；步骤3，使车辆行驶至最佳入库点PosOK；步骤4，根据不同车位类型，对库内信息进行探测，得出绕右前角点P1的最佳路径；步骤5，搜索出最佳揉库路径，求出车辆最佳出库调整路径与入库路径。本发明能够解决在超声波雷达与摄像头探测不充分的情况下，结合路径规划算法，对车位进行更加充分探测并安全泊车。
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公开(公告)号：CN117555525A
公开(公告)日：2024-02-13
申请号：CN202311618593.3
申请日：2023-11-30
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明提供一种自动驾驶软件方案适配方法、装置、电子设备及介质，该方法包括获取功能指令、车辆的硬件资源和车辆的处理资源，基于功能指令确定指令类型，指令类型至少包括感知类型、规划类型和控制类型，基于指令类型匹配对应的目标代码库，目标代码库中存储多个功能代码和每个功能代码对应的预设资源校验条件，基于预设资源校验条件对车辆的硬件资源和处理资源进行校验，若校验通过，则将预设资源校验条件对应的功能代码确定为目标代码，根据目标代码生成目标软件方案并输出，通过该自动驾驶软件方案适配方法解决了不同配置的车辆上部署自动驾驶软件方案时存在无法适配的技术问题。
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公开(公告)号：CN113844439B
公开(公告)日：2023-09-22
申请号：CN202111156723.7
申请日：2021-09-30
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W30/09
Abstract: 本发明保护一种用于辅助驾驶的低速辅助制动辅助决策方法、系统及计算机可读存储介质，包括步骤1，根据车辆的方向盘转角及其档位信息计算车辆的行驶区域；步骤2，基于超声波和摄像头的输入，对探测的障碍物信息进行处理，并判断障碍物是否在行驶区域内；步骤3，对于进入车辆行驶范围的目标物计算碰撞行驶距离；步骤4，基于所述碰撞行驶距离，在判定时间内先计算目标物与本车的相对车速，进而得到目标物的纵向速度；步骤5，根据目标物的类型、纵向速度、碰撞行驶距离以及本车车速得到标准制动阈值。本发明可以解决在超声波雷达与摄像头位置探测不充分的情况下，在低速时对不同类型目标物设计不同的制动策略，增加系统制动的可靠性。
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