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公开(公告)号：CN112793585B
公开(公告)日：2022-06-10
申请号：CN202110167641.6
申请日：2021-02-07
申请人： 厦门金龙联合汽车工业有限公司
IPC分类号： B60W60/00
摘要： 本发明公开了一种自动驾驶的轨迹跟踪控制方法，在车辆沿导航路径行驶过程中，周期性执行：在车辆行驶轨迹前方，选择第一预瞄点及第二预瞄点，所述第二预瞄点和坐标系原点的距离大于所述第一预瞄点和所述坐标系原点的距离；根据第一预瞄点的角度误差和坐标误差执行离散PID控制中的比例误差控制和微分误差控制，控制车辆输出以执行自动驾驶的轨迹跟踪控制；再根据第二预瞄点的坐标误差执行离散PID控制中的位置误差控制，以消除车辆自动驾驶的轨迹跟踪控制的累积误差；其中，所述坐标系原点为车子前脸正中间。本发明的方法可提升在拐弯地方的轨迹跟踪的精度，使无人驾驶车辆能安全、可靠地在园区的结构化程度较低的道路上行驶。
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公开(公告)号：CN112990733B
公开(公告)日：2022-05-17
申请号：CN202110332185.6
申请日：2021-03-29
申请人： 厦门金龙联合汽车工业有限公司
摘要： 本发明公开了一种移动换电设备的换电地点选址方法，包括如下步骤：对路网中的所有道路进行路段划分，求出各路段的实际长度Lai；求取路网覆盖的区域面积AREA；求取各路段的运输需求参数Lbi；求取各路段的使用长度Li；计算所有路段的平均使用长度LC和平均长度Ld；采用退火算法模式，以平均长度Ld作为路网节点的基础分辨率，对路网节点进行简化；以基础尺寸Lf作为分区标准，将整个路网划分为多个片区路网；综合考虑各种实际因素，对划分的片区进行优化调整，以片区的几何中心点作为地区换电作业参照点进行选址。本发明在低成本的前提下实现了移动换电设备换电作业地点的初筛功能，解决了移动换电设备作业中最耗费算力的换电作业点选址问题。
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公开(公告)号：CN114357946A
公开(公告)日：2022-04-15
申请号：CN202210060233.5
申请日：2022-01-19
申请人： 厦门金龙联合汽车工业有限公司
IPC分类号： G06F40/126 , G06F8/71
摘要： 一种基于DBC和EXCEL文件生成嵌入式代码的方法，包括：（1）、DBC和EXCEL文件配置，DBC文件配置包括发送周期和是否需要生命信号关键字的配置；EXCEL文件配置是对所需转发的CAN报文进行配置；（2）、加载DBC文件和EXCEL文件，当完成发送CAN报文的发送周期配置和生命信号关键字的配置后自动加载DBC文件；当有CAN报文需要转发时，加载EXCEL文件；（3）、解析DBC文件和EXCEL文件；（4）、生成嵌入式代码。本发明生成嵌入式代码方法，配置灵活，功能多样，代码执行高效，减少程序员的工作量，降低人力和时间成本，同时减少代码的错误率，提高设计效率，缩短项目开发周期。
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公开(公告)号：CN114347986A
公开(公告)日：2022-04-15
申请号：CN202210084625.5
申请日：2022-01-25
申请人： 厦门金龙联合汽车工业有限公司
IPC分类号： B60W30/09 , B60W40/064 , B60W40/105 , B60W40/00
摘要： 本发明涉及一种新能源车辆智慧节能和安全控制方法，通过判断司机对油门踏板、制动踏板、方向盘等操作，结合感知模块识别的相对车速、相对距离、距离碰撞时间等信息以及当前车辆的状态和路面附着系数的识别，采用适用不同本车车速和不同相对车速下的预留距离碰撞时间阈值计算方法，以及油门限制和恢复平滑控制并设计安全阈值的控制方法，结合其它可靠性安全性条件进行综合判断和驱动扭矩自适应控制，能够有效提高车辆行车安全性并达到一定的节能效果。
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公开(公告)号：CN114347802A
公开(公告)日：2022-04-15
申请号：CN202210084782.6
申请日：2022-01-25
申请人： 厦门金龙联合汽车工业有限公司
IPC分类号： B60L15/20
摘要： 本发明涉及一种基于坡度识别和车重估算的主动防溜坡控制方法，能够在车辆起步前就施加足够的电机扭矩用于克服坡度阻力，同时为了预防坡道起步辅助扭矩过大造成前冲的问题，通过坡度检测值和整车质量估算计算的坡道起步辅助扭矩，与最大驱动扭矩取小，并设计自适应调节扭矩控制算法确保车辆在起步前平稳驻坡。故本发明采用的主动防溜坡控制方法，能够将车辆在不同坡度下的溜坡距离控制在0‑10cm以内，满足车辆在不同坡度路况下平稳起步的需求。
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公开(公告)号：CN114312752A
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202210073426.4
申请日：2022-01-21
申请人： 厦门金龙联合汽车工业有限公司
IPC分类号： B60W30/045 , B60W40/105 , B60W40/10
摘要： 本发明涉及一种电动汽车转向车速控制方法，包括以下步骤：Ⅰ.根据二自由度车辆模型计算得到由路面条件限制的理想横摆角速度；Ⅱ.定义参考横摆角速度；Ⅲ.由上述参考横摆角速度确定车辆转向时的稳定性上限车速；Ⅳ.由上述稳定性上限车速确定最终输出的广义纵向力。本发明通过车辆转向时的稳定性上限车速的确定，当车速低于稳定性上限车速时，最终输出的广义纵向力反映驾驶员加速需求，由加速踏板结合电机外特性解析得到；而当车速高于稳定性上限车速时，引入制动力，减小最终输出的广义纵向力，从而减小整车总需求转矩，而后再通过如分布式驱动车辆左右驱动轮间的扭矩协调控制，降低车速及调整横摆力矩使车辆保持稳定行驶。
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公开(公告)号：CN112319290B
公开(公告)日：2022-02-08
申请号：CN202011223303.1
申请日：2020-11-05
申请人： 厦门金龙联合汽车工业有限公司
摘要： 本发明公开了一种电动汽车用自动举升充电系统的控制方法，涉及新能源汽车技术领域，该充电系统采用举升连接方式，充电系统在车辆进站时自动识别充电设备，并通过视觉定位系统自动调整车载充电接头位置，无需车辆准确对位，保证司机操作简单便捷，充电连接安全可靠。车辆驻车前，举升机构已立起并完成定位，驻车后通过气动系统快速连接充电设备，整个连接过程用时短，能实现车辆在停站期间充进较多电量。车载充电系统采用DC/DC电抗器和DC/DC转换器进行能量转换，充电控制设备安装在车上，车辆掌握充电控制权，更加安全可控。
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公开(公告)号：CN111660749B
公开(公告)日：2021-08-03
申请号：CN202010605033.4
申请日：2020-06-29
申请人： 厦门金龙联合汽车工业有限公司
IPC分类号： B60G17/048
摘要： 本发明公开了一种空气悬架车身高度的控制方法，涉及车辆制动技术领域，包括以下步骤：分别获取前桥和后桥的当前高度；车高控制单元采用内部预设的车身高度控制调节策略，通过控制与车高调节有关的电磁阀通断状态，将前桥和后桥从各自的当前高度分别调整至目标高度，针对安装有较小充气源即压缩机和储气罐的车辆，设计了一种车身高度控制调节策略，在其中设置了误差范围，不仅可以有效地调节车身高度，相比于传统的控制方法，也可有效避免较大俯仰角的产生带来的影响，既提高了乘客乘坐舒适性，又增加了车辆的操纵稳定性。
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公开(公告)号：CN112990733A
公开(公告)日：2021-06-18
申请号：CN202110332185.6
申请日：2021-03-29
申请人： 厦门金龙联合汽车工业有限公司
摘要： 本发明公开了一种移动换电设备的换电地点选址方法，包括如下步骤：对路网中的所有道路进行路段划分，求出各路段的实际长度Lai；求取路网覆盖的区域面积AREA；求取各路段的运输需求参数Lbi；求取各路段的使用长度Li；计算所有路段的平均使用长度LC和平均长度Ld；采用退火算法模式，以平均长度Ld作为路网节点的基础分辨率，对路网节点进行简化；以基础尺寸Lf作为分区标准，将整个路网划分为多个片区路网；综合考虑各种实际因素，对划分的片区进行优化调整，以片区的几何中心点作为地区换电作业参照点进行选址。本发明在低成本的前提下实现了移动换电设备换电作业地点的初筛功能，解决了移动换电设备作业中最耗费算力的换电作业点选址问题。
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公开(公告)号：CN112977166A
公开(公告)日：2021-06-18
申请号：CN202110419976.2
申请日：2021-04-19
申请人： 厦门金龙联合汽车工业有限公司
摘要： 本发明公开了一种电动汽车充电自适应节能省时控制方法，包括如下步骤：进入充电后，电池管理系统与充电机建立通讯连接，并获取充电机最大允许充电电流Ichg；电池管理系统结合当前电池温度T0、荷电状态SOC及系统能力实时计算电池当前允许最大充电电流Inmax；实时对比充电过程中的充电机最大允许充电电流Ichg和电池当前允许最大充电电流Inmax，并进行充电自适应调控；若Ichg≤Inmax，则不开启/关闭加热模式，以Ichg请求充电；若Ichg＞Inmax，则执行加热开启判断程序；若T0≥Tmin+ΔT，则不开启/关闭加热模式，并以Inmax请求充电；若T0＜Tmin+ΔT，则开启加热模式，并以min（Inmax+I加热，Ichg）请求充电；电池管理系统实时判断是否充电完成，若是则结束充电，否则重复上述步骤进行充电自适应调控。
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