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公开(公告)号：CN118557283A
公开(公告)日：2024-08-30
申请号：CN202410720553.8
申请日：2024-06-05
申请人： 佛山市第一人民医院
摘要： 本发明涉及外科手术辅助技术领域，具体涉及颌面外科手术智能辅助决策系统。本系统能够执行以下步骤：获取颌面检查图像，所述颌面检查图像包括低剂量CT颌面图像和核磁共振颌面图像；构建颌面图像降噪目标函数，结合所述低剂量CT颌面图像和所述核磁共振颌面图像以及所述颌面图像降噪目标函数，获得低剂量CT颌面目标图像和核磁共振颌面目标图像；融合所述低剂量CT颌面目标图像和所述核磁共振颌面目标图像，获得颌面三维重建数据；利用所述颌面三维重建数据，构建颌面外科手术三维立体模型。本发明通过融合低剂量CT颌面图像和核磁共振颌面图像构建颌面三维立体模型，为颌面外科手术提供更全面的信息指导，从而提高颌面外科手术的安全性和成功率。
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公开(公告)号：CN118557122A
公开(公告)日：2024-08-30
申请号：CN202410623806.X
申请日：2024-05-20
申请人： 华中科技大学
IPC分类号： A61B1/04 , A61B1/00 , A61B34/20 , G06F18/241 , G06F18/214 , G01C21/00 , G01C21/20
摘要： 本发明属于磁性目标定位技术领域，公开了一种外加磁场的磁定位方法及系统，包括：产生外部静态磁场，并测量外部静态磁场的磁感应强度；将含有示踪载体的对象处于该外部静态磁场中，示踪载体内置软磁性材料物质，再次测量当前外部静态磁场的磁感应强度，得到软磁性材料物质在外部静态磁场磁化下产生的磁感应强度的实际测量值；计算软磁性材料物质在外部静态磁场磁化下产生的磁感应强度的理论值；以实际测量值与理论值间偏差最小作为定位目标，确定软磁性材料物质的位置，或者确定其位置或姿态，以实现示踪载体在对象内的定位。本发明在于无需示踪载体姿态信息的前提下实现示踪载体的定位，进而提升示踪载体定位的速度和示踪载体位置追踪的刷新率。
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公开(公告)号：CN115137482B
公开(公告)日：2024-08-30
申请号：CN202210789239.6
申请日：2022-07-05
申请人： 杭州湖西云百生科技有限公司
摘要： 本公开中提供了一种关节置换计算机辅助手术的导航与定位数据治理方法及系统，属于机器人数据处理技术领域，该方法包括：将关节置换手术在术前方案部分、术中配准部分以及术后效果预测部分中的手术数据分别对齐到术前三维空间坐标系、术中三维空间坐标系和术后三维空间坐标系，在术前三维空间坐标系、术中三维空间坐标系和术后三维空间坐标系下进行数据采集，形成术前治理数据、术中治理数据和术后治理数据，基于所述术前治理数据、所述术中治理数据和所述术后治理数据，形成关节置换计算机辅助手术的导航与定位数据。本方案形成统一的数据格式，可以回溯性的分析手术的方案与操作情况，对于手术的科研，教学，医疗事故分析具有重要意义。
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公开(公告)号：CN114901194B
公开(公告)日：2024-08-30
申请号：CN202080091098.X
申请日：2020-12-14
申请人： 奥瑞斯健康公司
摘要： 定位外科手术器械的方法可涉及：将第一医疗器械前移到患者的治疗部位，该第一医疗器械包括相机；记录与该治疗部位处的目标解剖特征相关联的目标位置；使用该第一医疗器械的该相机生成该治疗部位的第一图像；使用预先训练的神经网络识别该第一图像中的该目标解剖特征；以及至少部分地基于该识别的目标解剖特征在该第一图像中的位置来调整该目标位置。
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公开(公告)号：CN113870329B
公开(公告)日：2024-08-27
申请号：CN202111161373.3
申请日：2021-09-30
申请人： 苏州寻是科技有限公司 , 青岛大学附属医院
摘要： 一种用于手术导航的医学影像配准系统及方法，配准系统包含结构光相机模块、红外相机及计算中心；结构光相机模块包括固定连接的结构光相机及红外反光工具；红外反光工具包括至少三个不共线的反光点；红外相机对应结构光相机模块设置，且红外反光工具的各反光点均位于红外相机的拍摄范围内；计算中心通讯连接结构光相机及红外相机。配准方法包括：一、通过术前医学影像提取患者头部的影像三维特征点；二、通过结构光相机获取包含患者头部轮廓的点云数据；三、基于获得的点云数据提取点云三维特征点；四、将影像三维特征点与点云三维特征点匹配，实现术前患者的影像空间与术中患者的真实空间位置配准。本发明配准快且准，且省去机械臂成本及空间占用。
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公开(公告)号：CN118512268A
公开(公告)日：2024-08-20
申请号：CN202410570721.X
申请日：2024-05-09
申请人： 杭州三坛医疗科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种髋膝一体手术机器人及其配准方法,包括多自由度机械臂的末端安装手术器械，用于控制手术器械的运动路径和速度；医学影像融合模块，用于接收和处理来自医学影像设备的影像数据，构建髋关节和膝关节的三维模型；影像配准模块，用于三维模型与术中实时影像的配准；光学跟踪模块，其设置标记点，标记点设置在手术器械上，光学跟踪模块通过追踪标记点实时获取手术器械在三维空间内的位置和姿态，本发明的髋膝一体手术机器人系统，应用于髋关节和膝关节置换或修复手术中，解决当前技术中存在的手术精度不足、操作复杂繁琐、耗时较长等问题，实现髋膝双关节手术的一体化，从而显著提升手术的精准度、安全性和效率。
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公开(公告)号：CN118247272B
公开(公告)日：2024-08-20
申请号：CN202410660653.6
申请日：2024-05-27
申请人： 广东工业大学
IPC分类号： G06T7/00 , G06N3/0464 , G06N3/0895 , G06T3/60 , G06T7/246 , G06T7/70 , A61B5/00 , A61B3/12 , A61B3/13 , A61B34/20
摘要： 本发明公开了一种带回环检测的视网膜血管定位与建图的方法，通过引入子图与全局地图机制，当前图像帧只与子图进行特征匹配，匹配速度更快；构建的视网膜血管全局地图可用于手术辅助机器人重定位，加入了回环检测提高了系统的收敛精度和鲁棒性，面对手术器具尖端不断进出的动态环境，系统也能保持血管脉络结构。该方法能有效解决现有算法存在的累积误差与计算量大等问题。
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公开(公告)号：CN118105173B
公开(公告)日：2024-08-20
申请号：CN202410525647.X
申请日：2024-04-29
申请人： 苏州安博医疗科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种基于环境感知的脊柱外科用机械臂智能调节方法，属于控制系统技术领域，该方法包括：获取手术目标的医学影像和三维可视化模型；其中，所述三维可视化模型是采用激光扫描技术获得的手术目标的三维点云模型；基于所述医学影像与所述三维可视化模型之间的信息差以及历史手术数据，对PID控制器的默认比例增益系数进行优化，得到最优比例增益系数；以所述最优比例增益系数作为PID控制器的比例增益系数，然后利用PID控制器对脊柱外科用机械臂进行实时调节，实现对手术目标的实时定位。本发明能够保证控制系统的稳定性，避免系统震荡，提高机械臂对于手术目标的定位准确性。
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公开(公告)号：CN114668457B
公开(公告)日：2024-08-20
申请号：CN202011552263.5
申请日：2020-12-24
申请人： 杭州德晋医疗科技有限公司
IPC分类号： A61B17/3209 , A61F2/91 , A61B34/20
摘要： 本发明公开了一种瓣膜切开装置。瓣膜切开装置包括驱动组件和两个刀片。驱动组件包括安装座、驱动杆、以及控制件。两个刀片的近端分别与安装座的远端转动连接，每个刀片背离另一刀片的一侧设有刀刃。驱动杆的远端活动贯穿安装座并连接控制件，驱动杆及控制件位于两个刀片之间，驱动杆驱动控制件顶开两个刀片并抵靠两个刀片。两个刀片处于打开状态时，两个刀片之间的夹角小于180°。本发明实施例提供的瓣膜切开装置，在切割过程中刀刃与瓣膜之间的接触类似于点接触，接触面积小，刀刃能较容易地切割开瓣膜，所需的拉力较小；同时驱动杆可以驱动控制件控制两个刀片的打开角度，从而控制刀片对瓣膜的切割范围，使得切割更加精确可控。
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