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公开(公告)号：CN114800551A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202210414139.5
申请日：2022-04-20
申请人： 中南大学
摘要： 本发明公开了一种针对复杂曲面的机器人力控磨抛装置及其控制方法，包括六轴机器臂本体、控制器模块、视觉模块、音圈电机主动浮动机构、六维力传感器、末端磨抛工具模块；所述视觉模块通过连接板固定到机械臂末端，用以获取初步轨迹信息和定位；所述主动浮动机构通过底座固定在视觉模块连接板下；所述力传感器固定于浮动机构动子连接件下；所述磨抛作业模块固定于力传感器连接法兰下方。本发明装置采用模块化分置设计，针对不同加工需求配置不同型号的部件而不改变整体结构，易于维护；控制系统将机械臂的位置、姿态和主动浮动机构分别使用相应局部规划器控制，并以此修正全局规划轨迹，有效提高了控制系统的动态响应性能，提高了作业质量。
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公开(公告)号：CN114675598A
公开(公告)日：2022-06-28
申请号：CN202210319572.0
申请日：2022-03-29
申请人： 中南大学
IPC分类号： G05B19/408
摘要： 本发明提供了一种基于迁移学习的不同数控机床刀尖模态参数预测方法及系统，包括：选择多台同型号的铣削加工中心，分别在每一台铣削加工中心的机床上的同一位置进行模态锤击实验，测量机床刀尖FRFs，比较同类型不同数控机床同一刀具的刀尖FRFs差异；选择任一机床为源机床，在机床主轴转速和运行空间范围内进行主轴转速逐步提升实验，直到颤振发生，记录颤振频率和对应的极限轴向切深，辨识不同位置‑速度下的刀尖模态参数；采用Kriging方法建立源机床与位置‑速度相关的刀尖模态参数回归预测模型，准确预测机床不同位置和转速下的刀尖模态参数；辨识其对应的刀尖模态参数，得到最优的目标机床刀尖模态参数预测模型进行刀尖模态参数预测。
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公开(公告)号：CN113290188B
公开(公告)日：2022-01-28
申请号：CN202110564979.5
申请日：2021-05-24
申请人： 荣成华东锻压机床股份有限公司 , 哈尔滨工业大学(威海) , 中南大学 , 山东大学
IPC分类号： B21J9/20
摘要： 本发明涉及高端装备制造产业，具体涉及锻造压力机杠杆式锻挤力自动调控装置及方法，包括杠杆、导轨、杠杆支点座、动力单元和锁紧单元，杠杆中部沿其长度方向设有支点移动槽；导轨设置在机身底部；杠杆支点座下端通过销轴与支点移动槽连接，杠杆支点座上端与导轨连接；动力单元驱动杠杆支点座沿导轨移动；锁紧单元将杠杆支点座锁紧在导轨上。具有杠杆式机械下顶料的同步性好、对称均衡、顶出力大(比传统技术提高3倍以上)、绿色节能等技术特性基础上，实现了自动精准调控锻挤力，有效提高效率、稳定性，满足精密锻挤或多工位锻造自动化生产线和精密模锻净近成型加工自动控制的迫切需求，达到锻造压力机自动调整精准控制下锻挤力的效果。
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公开(公告)号：CN113913714A
公开(公告)日：2022-01-11
申请号：CN202010654250.2
申请日：2020-07-08
申请人： 中南大学
IPC分类号： C22F1/18
摘要： 本发明提供了一种采用阶梯应变速率锻造工艺细化TC18钛合金β晶粒的方法。该方法包括如下步骤：(1)将初始组织为双态组织的TC18钛合金锻坯加热至α+β双相区锻造温度，并保温至锻坯温度均匀后，进行两阶段阶梯应变速率锻造，锻造温度为700～820℃，应变速率包含两阶段，第一阶段应变速率为0.1～0.5s‑1，第二阶段应变速率为1～5s‑1，第一阶段的变形量为坯料高度的20～40％，第二阶段的变形量为坯料高度的30～50％，两阶段总变形量为50％～70％,第一阶段变形结束后应变速率立即变化，无间隔保温时间；(2)锻造结束后，立即对锻件进行淬火。本发明能够以相对较小的变形量达到细化TC18钛合金β晶粒的目的。
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公开(公告)号：CN113290187B
公开(公告)日：2022-01-07
申请号：CN202110564932.9
申请日：2021-05-24
申请人： 荣成华东锻压机床股份有限公司 , 哈尔滨工业大学(威海) , 中南大学 , 山东大学
摘要： 本发明涉及高端装备制造产业，具体涉及热模锻压力机调模用压力销卸荷装置及方法，采用锁紧气缸、碟簧实现对夹紧杆的锁紧与放松，采用传感器检测夹紧杆的状态，通过在滑块摩擦面上注入高压气体实现平衡稳定向上托举压力销达到减轻压力销部分重力和旋转力矩，实现卸荷的目的，充分利用PLC控制器实现压力销旋转与锁紧放松检测PLC控制互锁，解决了热模锻调整滑块装模高度时压力销旋转扭矩过大，造成铜套快速磨损和伞齿轮副、蜗杆副、联轴器花键扭断损坏的问题，解决了热摸锻压力机及其自动化生产线压力销夹锁紧紧放松无检测控制可能导致压力销抱死状态下驱动的事故，有效提高热摸锻压力机及其自动化生产线的传动精度、可靠性和生产效率。
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公开(公告)号：CN113850864A
公开(公告)日：2021-12-28
申请号：CN202111071687.4
申请日：2021-09-14
申请人： 中南大学
摘要： 本发明公开了一种面向移动机器人的GNSS/激光雷达回环检测方法，该方法包括：步骤1：采用激光雷达获取点云帧并进行滤波处理；步骤2：获取当前点云帧和候选点云帧在里程计下和GNSS下的距离，用来计算距离特征回环相似度；步骤3：将输入点云投影到二维平面上，用来计算基于强度的全局特征回环相似度；步骤4：使用FPFH特征计算基于点快速特征回环相似度；步骤5：结合距离特征、点云全局特征及快速点局部特征融合得到回环总相似度；步骤6：若回环总相似度大于设定阈值，则判断当前帧和候选帧构成回环约束，否则，当前帧和候选帧不形成回环约束。基于该方法有效解决移动机器人在大规模环境下的回环检测问题，同时减少了漏检现象，提高了检测精度。
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公开(公告)号：CN113290191B
公开(公告)日：2021-11-30
申请号：CN202110564944.1
申请日：2021-05-24
申请人： 荣成华东锻压机床股份有限公司 , 哈尔滨工业大学(威海) , 中南大学 , 山东大学 , 孙建华
摘要： 本发明涉及高端装备制造产业，具体涉及热模锻压力机调模用压力销气浮系统，包括锁紧气缸锁紧或放松夹紧杆，传感器检测夹紧杆的锁紧放松状态；通过向压力销上端和下端气压腔内输入高压气体，使压力销达到闭式悬浮状态，然后进行滑块装模高度调整，充分利用PLC控制器实现压力销旋转与锁紧紧放松检测PLC控制互锁。解决了热模锻调整滑块装模高度时压力销的旋转需克服静摩擦状态扭矩大，造成铜套快速磨损研伤甚至伞齿轮副、蜗杆副、联轴器花键扭断损坏的严重问题，解决了热摸锻压力机及其自动化生产线压力销夹锁紧紧放松无检测控制导致压力销抱死状态下驱动的问题，有效提高热摸锻压力机及其自动化生产线的传动精度、自动化控制、可靠性和生产效率。
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公开(公告)号：CN113290192A
公开(公告)日：2021-08-24
申请号：CN202110564978.0
申请日：2021-05-24
申请人： 荣成华东锻压机床股份有限公司 , 中南大学 , 哈尔滨工业大学(威海) , 山东大学 , 许琳
IPC分类号： B21J13/03
摘要： 本发明涉及高端装备制造产业，具体涉及锻造压力机装模高度调节锁紧装置及方法，装模高度调节锁紧装置包括预紧防松螺母，预紧防松螺母两端分别设有螺纹孔，预紧防松螺母两端侧壁上分别设有锁紧部，锁紧部上设有轴向开口槽A，开口槽A与螺纹孔连通，锁紧部上设有锁紧机构，预紧防松螺母两端侧壁上分别设有径向开口槽B，开口槽B位于锁紧部内侧且与其连接。本发明充分利用金属弹性变形理论配合上述结构实现了对螺纹连接的轴向和径向两个方向的预紧，很好的解决了机械压力机机械下顶料技术在重载荷冲击力作用下，上拉杆和下拉杆之间调节用的锁紧螺母结构易松动这一关键技术问题，显著提高螺纹连接防松效果，提高机械下顶料装置的可靠性、稳定性。
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公开(公告)号：CN111621728B
公开(公告)日：2021-07-20
申请号：CN202010622921.7
申请日：2020-07-01
申请人： 中南大学
IPC分类号： C22F1/10
摘要： 本发明公开了一种均匀细化固溶态GH4169合金锻件混晶组织的方法。其方法包括以下步骤：(1)对具有混晶组织的固溶态GH4169合金锻件进行时效处理，时效温度控制在890～910℃，时效时间控制在9～24小时；(2)对时效处理后锻件进行连续降温退火处理，起始退火温度控制在1000～1040℃，退火时间控制在10～30分钟，终了退火温度控制在950～990℃。本发明提出的方法可以经济高效的将固溶态GH4169合金锻件混晶组织细化至ASTM10级以上。
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公开(公告)号：CN112937713A
公开(公告)日：2021-06-11
申请号：CN202110362003.X
申请日：2021-04-02
申请人： 中南大学
IPC分类号： B62D57/024 , B62D57/04
摘要： 本发明公开了一种复合型爬壁机器人，包括复合型爬壁机器人主体、用于复合型爬壁机器人行走的履带轮装置，在复合型爬壁机器人主体的底部安装有密封裙，所述密封裙与复合型爬壁机器人主体柔性连接，在密封裙中间设有负压腔，在复合型爬壁机器人主体安装有与负压腔连通的负压发生机构，在复合型爬壁机器人主体的两侧分别设置有推力装置，所述推力装置包括旋转架和涵道风扇，旋转架一端固定在飞行爬壁机器人主体上，另一端连接涵道风扇，所述涵道风扇可绕旋转架进行360°旋转。本发明还公开了该复合型爬壁机器人的控制方法。本发明使得复合型爬壁机器人能可靠的在恶劣复杂环境工作，并在发生意外时充分保护设备，大大减小经济损失。
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