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公开(公告)号：CN114776932A
公开(公告)日：2022-07-22
申请号：CN202210477273.X
申请日：2022-05-04
申请人： 中南大学
IPC分类号： F16L55/32 , F16L55/28 , F16L101/30
摘要： 本发明提供了一种高空管道检测用涵道动力机器人，包括第一双轴动力模组、第二双轴动力模组构成的涵道动力系统、供控模组以及安装于第一双轴动力模组、供控模组和第二双轴动力模组之间的自变径辅助支撑机构，还包括作业单元和防护罩，可以实现管道机器人的垂直起飞和自主进入指定管道执行任务，避免了人工托举机器人进入管道带来的危险性，适用于多管径和材质管道，采用涵道动力作为管道机器人运动的动力源可以不受油污、淤积物对轮足、履带机构的影响，实现高效率检修。
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公开(公告)号：CN114776932B
公开(公告)日：2023-12-19
申请号：CN202210477273.X
申请日：2022-05-04
申请人： 中南大学
IPC分类号： F16L55/32 , F16L55/28 , F16L101/30
摘要： 本发明提供了一种高空管道检测用涵道动力机器人，包括第一双轴动力模组、第二双轴动力模组构成的涵道动力系统、供控模组以及安装于第一双轴动力模组、供控模组和第二双轴动力模组之间的自变径辅助支撑机构，还包括作业单元和防护罩，可以实现管道机器人的垂直起飞和自主进入指定管道执行任务，避免了人工托举机器人进入管道带来的危险性，适用于多管径和材质管道，采用涵道动力作为管道机器人运动的动力源可以不受油污、淤积物对轮足、履带机构的影响，实现高效率检修。
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公开(公告)号：CN111575620A
公开(公告)日：2020-08-25
申请号：CN202010620994.2
申请日：2020-07-01
申请人： 中南大学
IPC分类号： C22F1/10
摘要： 本发明公开一种获得GH4169合金超细晶锻件的方法，该方法的步骤如下:(1)将GH4169锻坯先后进行固溶处理、时效处理，获得含有一定量delta相的均匀组织；(2)将经过固溶、时效处理后的锻坯进行锻造变形，变形温度控制在950℃～1010℃之间，应变速率不小于0.05s-1，等效应变不小于0.35；(3)将获得的锻件再次进行时效处理，时效温度控制在880℃～920℃之间，时效时间为9h～24h；(4)以连续降温的方式对锻件进行再结晶热处理，降温起始温度控制在990℃～1030℃之间，降温速率为1℃/min～3℃/min，降温终止温度控制在950℃～990℃之间。本发明提出的方法可以获得GH4169合金超细晶锻件，为制造高品质锻件提供了有效途径。
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公开(公告)号：CN114055255B
公开(公告)日：2022-11-15
申请号：CN202111384297.2
申请日：2021-11-18
申请人： 中南大学
IPC分类号： B24B1/00
摘要： 本发明公开了一种基于实时点云的大型复杂构件表面打磨路径规划方法，该方法包括：移动底盘自主识别并移动到加工工位；在当前工位采集点云，剔除环境噪声和背景点云，提取出待打磨构件点云；建立材料打磨去除模型，计算出接触面上的打磨深度分布函数；沿曲率变化较大的方向截取第一条打磨路径，再依次计算下一条打磨路径各点的候选迭代点，从中取最短的路径作为下一条打磨路径；根据路径点云生成机器人末端工具运动轨迹，发送给打磨工具控制系统执行；移动底盘自主识别并移动到下一工位，从而完成构件整体打磨任务。本发明消除了现有技术的点云重建累积误差和轨迹重定位误差，显著提高了打磨的自主性和打磨效果的均匀性。
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公开(公告)号：CN114800551A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202210414139.5
申请日：2022-04-20
申请人： 中南大学
摘要： 本发明公开了一种针对复杂曲面的机器人力控磨抛装置及其控制方法，包括六轴机器臂本体、控制器模块、视觉模块、音圈电机主动浮动机构、六维力传感器、末端磨抛工具模块；所述视觉模块通过连接板固定到机械臂末端，用以获取初步轨迹信息和定位；所述主动浮动机构通过底座固定在视觉模块连接板下；所述力传感器固定于浮动机构动子连接件下；所述磨抛作业模块固定于力传感器连接法兰下方。本发明装置采用模块化分置设计，针对不同加工需求配置不同型号的部件而不改变整体结构，易于维护；控制系统将机械臂的位置、姿态和主动浮动机构分别使用相应局部规划器控制，并以此修正全局规划轨迹，有效提高了控制系统的动态响应性能，提高了作业质量。
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公开(公告)号：CN114055255A
公开(公告)日：2022-02-18
申请号：CN202111384297.2
申请日：2021-11-18
申请人： 中南大学
IPC分类号： B24B1/00
摘要： 本发明公开了一种基于实时点云的大型复杂构件表面打磨路径规划方法，该方法包括：移动底盘自主识别并移动到加工工位；在当前工位采集点云，剔除环境噪声和背景点云，提取出待打磨构件点云；建立材料打磨去除模型，计算出接触面上的打磨深度分布函数；沿曲率变化较大的方向截取第一条打磨路径，再依次计算下一条打磨路径各点的候选迭代点，从中取最短的路径作为下一条打磨路径；根据路径点云生成机器人末端工具运动轨迹，发送给打磨工具控制系统执行；移动底盘自主识别并移动到下一工位，从而完成构件整体打磨任务。本发明消除了现有技术的点云重建累积误差和轨迹重定位误差，显著提高了打磨的自主性和打磨效果的均匀性。
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公开(公告)号：CN111575620B
公开(公告)日：2021-11-16
申请号：CN202010620994.2
申请日：2020-07-01
申请人： 中南大学
IPC分类号： C22F1/10
摘要： 本发明公开一种获得GH4169合金超细晶锻件的方法，该方法的步骤如下:(1)将GH4169锻坯先后进行固溶处理、时效处理，获得含有一定量delta相的均匀组织；(2)将经过固溶、时效处理后的锻坯进行锻造变形，变形温度控制在950℃～1010℃之间，应变速率不小于0.05s‑1，等效应变不小于0.35；(3)将获得的锻件再次进行时效处理，时效温度控制在880℃～920℃之间，时效时间为9h～24h；(4)以连续降温的方式对锻件进行再结晶热处理，降温起始温度控制在990℃～1030℃之间，降温速率为1℃/min～3℃/min，降温终止温度控制在950℃～990℃之间。本发明提出的方法可以获得GH4169合金超细晶锻件，为制造高品质锻件提供了有效途径。
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公开(公告)号：CN114800551B
公开(公告)日：2024-04-19
申请号：CN202210414139.5
申请日：2022-04-20
申请人： 中南大学
摘要： 本发明公开了一种针对复杂曲面的机器人力控磨抛装置及其控制方法，包括六轴机器臂本体、控制器模块、视觉模块、音圈电机主动浮动机构、六维力传感器、末端磨抛工具模块；所述视觉模块通过连接板固定到机械臂末端，用以获取初步轨迹信息和定位；所述主动浮动机构通过底座固定在视觉模块连接板下；所述力传感器固定于浮动机构动子连接件下；所述磨抛作业模块固定于力传感器连接法兰下方。本发明装置采用模块化分置设计，针对不同加工需求配置不同型号的部件而不改变整体结构，易于维护；控制系统将机械臂的位置、姿态和主动浮动机构分别使用相应局部规划器控制，并以此修正全局规划轨迹，有效提高了控制系统的动态响应性能，提高了作业质量。
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公开(公告)号：CN113910077A
公开(公告)日：2022-01-11
申请号：CN202111213014.8
申请日：2021-10-19
申请人： 中南大学
摘要： 本发明公开了一种整体式管道打磨机器人，整个装置包括外圈固定架、内圈轨道、柔顺打磨头和卡紧轮装置四个模块，将操作工人从原本枯燥繁重的管道打磨作业中解放出来，此机器人为一个整体式结构，在使用过程中无需拆卸管道，直接将其打开套在待打磨管道上，并通过插片机构锁紧即可，然后调节卡紧轮装置实现机器人在管道上的固定，整个使用过程简单方便，安装完毕一键启动，可适用于无任何专业基础的操作人员，既降低了打磨成本，也提高了打磨效率。
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公开(公告)号：CN113386137A
公开(公告)日：2021-09-14
申请号：CN202110737819.6
申请日：2021-06-29
申请人： 中南大学
摘要： 本发明公开了一种基于遥操作的复合机器人人机交互打磨控制系统及方法，该系统包括移动机器人平台、打磨机械臂、人机交互设备、终端控制平台、无线传输装置；涉及的方法包括：工人远程操控人机交互设备，通过无线传输装置传输控制指令给终端复合机器人控制平台，实现遥控移动机器人平台与打磨机械臂组合而成的终端复合机器人打磨作业；同时，终端复合机器人打磨作业实时状态信息也将由终端控制平台通过无线传输装置反馈给人机交互设备，用于人工评判并处理。本发明可以在保证安全性的同时，通过远程的人机交互设备实时对机器人打磨情况进行评判与处理，适合于复杂环境下的高精度高质量打磨作业。
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