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公开(公告)号：CN112950508A
公开(公告)日：2021-06-11
申请号：CN202110268931.X
申请日：2021-03-12
申请人： 中国矿业大学(北京)
摘要： 本发明涉及的是一种基于计算机视觉的管道视频数据修复方法。通过对管道机器人采集到的管道图像、视频进行灰度拉伸；使用平滑滤波处理噪声干扰；提取视频图像中心的铁索作为模板实现定位；使用SIFT角点检测算法对视频数据中心进行目标识别；使用霍夫变换对目标左右两侧的缆绳进行检测；对视频图像中心的铁索以及两侧缆绳进行灰度覆盖；使用FMM图像修复算法对数据进行修复；本发明能有效修复在管道中采集到的视频数据，降低后期管道数据的处理难度，提升后期病害图像处理速度和识别的效率，适用于城市管道、工业管道检修领域。
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公开(公告)号：CN111323759A
公开(公告)日：2020-06-23
申请号：CN202010301785.1
申请日：2020-04-16
申请人： 中国矿业大学(北京)
摘要： 本发明公开了一种能抑制探地雷达直达波干扰的磁接收阵元及组阵方法，属于探地雷达天线技术领域。本发明所述的磁接收阵元包括可组合填充不同特性磁性材料的介质填充体、线圈绕组以及阻抗变换单元，线圈绕组围绕在磁性介质填充体上，线圈绕组的输出连接到阻抗变换单元的输入端，阻抗变换单元输出端是阵元接收信号的输出。本发明所述的组阵方法包括以下步骤：a、制作不同频段的磁接收阵元，满足探地雷达对频率覆盖的需求；b、对各阵元进行几何配置，保证各阵元方向性图零点一致且对准探地雷达直达波方向；c、对各阵元所接收的信号进行合成并输出。本发明可实现超宽带接收，并有效抑制探地雷达直达波干扰，从而降低雷达信号采集和处理的难度。
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公开(公告)号：CN109800824B
公开(公告)日：2019-12-20
申请号：CN201910136101.4
申请日：2019-02-25
申请人： 中国矿业大学(北京)
摘要： 本发明涉及的是一种基于计算机视觉与机器学习的管道缺陷识别方法。通过对管道机器人采集的管道图像、视频进行灰度拉伸；进行滑滤波处理滤除噪声干扰；采用Canny算子对疑似缺陷区域轮廓提取；采集图像分成细胞单元中各像素点的梯度或边缘方向直方图，直方图组合起来提取图像HOG特征；采用迁移学习策略训练VGGNet模型，训练好的VGGNet的特征提取器提取图像特征；将管道图像的HOG特征和VGGNet提取的特征进行融合，使用SVM将特征分类，识别管道缺陷；统计管道缺陷识别结果输出管道缺陷类型。本发明能识别真实管道环境的缺陷特征，提高分类模型的鲁棒性和识别的准确率，提升系统图像处理速度和识别的效率，适用于城市管道、工业管道检修领域。
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公开(公告)号：CN109800824A
公开(公告)日：2019-05-24
申请号：CN201910136101.4
申请日：2019-02-25
申请人： 中国矿业大学(北京)
摘要： 本发明涉及的是一种基于计算机视觉与机器学习的管道缺陷识别方法。通过对管道机器人采集的管道图像、视频进行灰度拉伸；进行滑滤波处理滤除噪声干扰；采用Canny算子对疑似缺陷区域轮廓提取；采集图像分成细胞单元中各像素点的梯度或边缘方向直方图，直方图组合起来提取图像HOG特征；采用迁移学习策略训练VGGNet模型，训练好的VGGNet的特征提取器提取图像特征；将管道图像的HOG特征和VGGNet提取的特征进行融合，使用SVM将特征分类，识别管道缺陷；统计管道缺陷识别结果输出管道缺陷类型。本发明能识别真实管道环境的缺陷特征，提高分类模型的鲁棒性和识别的准确率，提升系统图像处理速度和识别的效率，适用于城市管道、工业管道检修领域。
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公开(公告)号：CN109615692A
公开(公告)日：2019-04-12
申请号：CN201811514561.8
申请日：2018-12-12
申请人： 中国矿业大学(北京) , 北京城市排水集团有限责任公司
摘要： 本发明提供一种基于探地雷达的地下管道周围目标插值建模算法，该方法以探地雷达数据为基础，提取出采样点的二维坐标数据及采样平面的偏转角度，经插值拟合成一个封闭的二维截面，通过已知的采样间距进行二次采样获取等间距的采样点，结合偏转角度将二维坐标转换成三维坐标，绘制出管道周围病害体模型。通过这种改进的三次样条差值包括两部分，对于病害体模型的两侧边缘采用二次差值其他部分采用三次样条插值算法，得到拟合后的光滑且较为准确的病害体模型，本发明具有适应性强、实现简单、计算速度快、效果直观的特点。
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公开(公告)号：CN109615654A
公开(公告)日：2019-04-12
申请号：CN201910020768.8
申请日：2019-01-09
申请人： 中国矿业大学(北京)
摘要： 本发明提供了一种基于双目视觉的排水管道内表面腐蚀深度及面积测量方法，包括如下步骤：通过标定双目摄像头，采用棋盘格标定板，以现实管壁腐蚀的图形轮廓作为参考，在管壁表面模拟构造腐蚀区域；利用双目系统采集管壁腐蚀区域图像，利用Bouguet算法及获取的标定数据畸变矫正及立体校正；分离管壁背景及腐蚀目标，最终获取管壁腐蚀区域轮廓；基于视差原理计算匹配点的三维坐标；利用平行线仿射变换不变性，计算管壁母线，以管道母线作为辅助线计算腐蚀区域的深度和面积；本发明具备检测较为直观，人机交互能力强，检测更加自动、快速、精确的特点，有利于工作人员更好测量排水管道内表面腐蚀深度及面积。
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公开(公告)号：CN108679454B
公开(公告)日：2019-04-02
申请号：CN201810439803.5
申请日：2018-05-09
申请人： 中国矿业大学(北京)
摘要： 本发明提供了一种城市地下管道雷达探测仪，涉及地下管道技术领域，为解决现有技术对于地下排水管线探测的准确性差的问题。所述城市地下管道雷达探测仪包括：密封壳体，所述密封壳体外侧安装有滚轮，所述密封壳体的顶部设置有辐射面，所述密封壳体内安装有雷达发射机和雷达接收机，所述密封壳体安装有摄像头和光源，所述摄像头和所述雷达接收机均与信息存储装置连接。所述城市地下管道雷达探测仪应用于城市地下排水管线探测，通过雷达发射机和雷达接收机检测管道背部，通过摄像头检测管道内部，检测结果更为准确。
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公开(公告)号：CN104881600B
公开(公告)日：2018-04-03
申请号：CN201510349824.4
申请日：2015-06-23
申请人： 中国矿业大学(北京)
IPC分类号： G06F21/52
摘要： 本专利涉及一种解决探地雷达数据采集系统中数据溢出的技术方法，主要解决数据实时采样率高而传输和存储速度慢引起的数据溢出丢失问题，方法包括：1.数字转换器ADC初始化过程中双采集模式同步配置及最优采集参数设置；2.设计多线程数据采集工作流程，完成探地雷达数据和头文件数据的读取与传输任务，避免了因读取速度慢引起的数据溢出问题；3.设计数据存储工作流程，通过建立数据存储队列结构，确保采集数据的完整存储。本发明将计算机技术与电子信息技术耦合在一起，解决了探地雷达数据采集系统中的数据溢出问题，成功实现了数据的实时采集与存储。
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公开(公告)号：CN107621626A
公开(公告)日：2018-01-23
申请号：CN201710928460.4
申请日：2017-10-09
申请人： 中国矿业大学(北京)
摘要： 本发明涉及的是一种基于深度卷积神经网络的雷达信号铁路路基病害检测方法。该方法通过车载路基检测雷达自动扫描采样获得路基原始雷达数据，然后抽取各扫描道轨枕上界面处的雷达反射信号序列进行频谱分析，获得轨枕和铁轨强反射信号的频谱灰度图；通过标注采集的部分信号频谱图中病害，设计深度卷积神经网络提取信号分析特征图，采用候选区域网络和全连接层，多次迭代构建铁路路基病害检测模型，得到路基病害的分类和检测框的预测。该方法首次提出利用深度卷积神经网络，分析铁路路基探地雷达信号中铁轨和轨枕的强反射信号，实现有砟铁路路基病害的快速检测和病害识别，为路基病害的快速整治处理提供技术支持，满足未来线路自动检测、快速养护的需求，保证铁路运营安全。
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公开(公告)号：CN105606150B
公开(公告)日：2017-10-20
申请号：CN201510968939.1
申请日：2015-12-22
申请人： 中国矿业大学(北京)
摘要： 本发明提供了一种基于线结构光和地质雷达的道路综合检测方法及系统。它实现了道路路面和路基的同步检测，相对现有道路检测方法获取道路信息单一的情况，本发明能获得全面的路面三维信息和路基信息。所述方法将线结构光三维测量技术和地质雷达探测技术结合应用到道路检测；线结构光三维测量实现路面检测，获得的路面三维数据用于构建路面三维模型；地质雷达探测路基的浅层地质构造，获取路基雷达数据信息。融合路面三维模型和雷达图谱信息最终构建全面的道路信息模型。所述系统由车载的路基检测模块、路面检测模块、触发检测与测距模块、车身运动信息检测模块、数据采集模块、数据处理与道路模型生成模块组成，各个模块协调工作，实现所述方法。
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