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公开(公告)号：CN110641660B
公开(公告)日：2021-03-12
申请号：CN201910997741.4
申请日：2019-10-21
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明涉及一种水下机器人，具体涉及一种面向海产品打捞的水下作业机器人。为了解决现有水下机器人进行海产品打捞时控制难度大等问题，本发明的水下作业机器人包括机架以及固定于机架上的：螺旋桨推进器，其用于为水下作业机器人提供动力以驱动水下作业机器人在水下运动；仿生波动鳍推进器，其用于调整水下作业机器人的姿态以使水下机器人便于抓取海产品；机械臂，其包括驱动机构、传动机构和抓手，驱动机构通过所述传动机构驱动抓手执行抓取操作；控制器能够控制螺旋桨推进器、仿生波动鳍推进器以驱动和调整水下作业机器人的姿态，以及控制机械臂执行相应的抓取操作。本发明通过混合驱动的方式实现机架本体的快速巡游和低速下稳定的姿态调整。
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公开(公告)号：CN110132117B
公开(公告)日：2020-10-16
申请号：CN201910478437.9
申请日：2019-06-03
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G01B7/02
Abstract: 本发明属于测量仪器领域，具体涉及一种压电陶瓷致动器纳米级位移融合测量系统，旨在为了解决现有测量系统对压电陶瓷致动器的纳米级形变位移测量结果受非线性影响较大，测量精确度低，采样频率低。本发明包括自感知位移测量数据采集模块，用于测量压电陶瓷电极表面电荷和驱动电压；时间‑数字转换测量数据采集模块，实现将应变片电阻测量转换为时间测量；数据处理和融合模块，用于对测量数据进行处理和计算，并通过异步多频率数据源融合算法融合为高频率的位移数据，作为最终测量结果。本发明占用空间小，散热低，能对压电陶瓷致动器的纳米尺度运动进行实时、精确的测量，测量结果克服了非线性影响，测量精度高，采样频率高。
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公开(公告)号：CN110321943A
公开(公告)日：2019-10-11
申请号：CN201910554363.2
申请日：2019-06-25
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G06K9/62
Abstract: 本发明属于图像处理技术领域，具体涉及一种基于半监督深度学习的CT图像分类方法、系统、装置，旨在解决现有监督学习方法无法识别无标签CT图像的问题。本发明方法包括：将待分类的CT图像的三维感兴趣区域作为第一感兴趣区域，根据第一感兴趣区域的中心点坐标选取第一预设尺寸的三维区域作为第二感兴趣区域；采用三次样条差值算法将第一感兴趣区域缩放至第二预设尺寸，并对第二感兴趣区域和缩放后的第一感兴趣区域进行归一化；根据归一化后的第一感兴趣区域、第二感兴趣区域，通过卷积自编码器CAE获取感兴趣区域无监督特征；基于无监督特征，采用随机森林分类器获取CT图像的分类结果。本发明可以获取无标签CT图像的分类。
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公开(公告)号：CN105095904B
公开(公告)日：2019-03-29
申请号：CN201510448021.4
申请日：2015-07-28
Applicant: 中国科学院自动化研究所(洛阳)机器人与智能装备创新研究院
IPC: G06K9/46
Abstract: 本发明公开了一种输电线路杆塔鸟巢检测方法，包括采集包含输电线路杆塔的原始目标图像；对采集到的原始目标图像进行预处理；提取预处理后目标图像的轮廓；判断轮廓是否满足条件来判定是否存在鸟巢，若轮廓面积大于设定阈值，且轮廓为非凸包，则判定该轮廓为鸟巢。本发明立足图像轮廓，算法简单高效，能有效检测出输电线路上的鸟巢，节省了人力物力。
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公开(公告)号：CN108381542A
公开(公告)日：2018-08-10
申请号：CN201810298501.0
申请日：2018-04-04
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明属于水下机械臂领域，具体涉及一种水下机械臂。为了降低水下环境因素对水下机械臂的动作精度和灵活性的影响，本发明的水下机械臂包括驱动单元和臂组件，臂组件包括前臂和后臂，前臂的输出末端连接有操作单元，机械臂还包括第一传动单元和第二传动单元，驱动单元通过自重较小的第一传动单元与前臂和操作单元连接，驱动单元通过自重较大而传动精度较高的第二传动单元与后臂连接，通过第一传动单元和第二传动单元的组合，减小了机械臂的整体质量，从而减小了惯性对机械臂运动的精度和灵活性的影响，而机械臂后端使用高精度的第二传动单元，减小了运动误差的累计，保证了机械臂前端操作单元的运动精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106708068A
公开(公告)日：2017-05-24
申请号：CN201710039658.7
申请日：2017-01-19
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G05D1/06
Abstract: 本发明公开一种仿生波动鳍推进水下航行器路径跟踪控制方法。该方法包括：采集仿生波动鳍推进水下航行器实时的位置和航向；根据仿生波动鳍推进水下航行器的当前位置与期望跟踪路径，计算仿生波动鳍推进水下航行器当前需要跟踪的视线点以及期望航向角；根据仿生波动鳍推进水下航行器当前位置、航向和视线点，利用反步法设计仿生波动鳍推进水下航行器的动力学控制律；基于模糊推理建立动力学控制量和仿生波动鳍推进水下航行器波动鳍控制参数之间的映射关系，得到两侧长鳍控制量；根据两侧长鳍控制量对仿生波动鳍推进水下航行器进行实时导航控制。由此本发明实施例解决了如何使仿生波动鳍推进水下航行器精确地实现水下路径跟踪的技术问题。
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公开(公告)号：CN105059511A
公开(公告)日：2015-11-18
申请号：CN201510448022.9
申请日：2015-07-28
Applicant: 中国科学院自动化研究所(洛阳)机器人与智能装备创新研究院
Abstract: 本发明公开了一种水下高仿真机器鱼机构与系统，包括前壳、控制箱、鱼皮、背鳍和臀鳍，还包括动力机构和摆尾机构，所述动力机构位于控制箱以内；所述动力机构包括驱动电机、主控制电路、从控制电路和电源；所述摆尾机构包括曲柄机构、鱼骨和尾鳍；所述曲柄机构包括第一伞齿轮、第二伞齿轮、轴承座、磁铁和摆杆；所述电源的输出端与主控制电路的输入端电连接；所述主控制电路的输出端与驱动电机的输入端电连接；所述从控制电路位于曲柄机构下方并与主控制电路通讯连接；所述驱动电机固定安装在控制箱内，控制箱末端开有轴孔；本发明采用单关节驱动鱼的游动，设计巧妙，结构合理。
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公开(公告)号：CN103213665B
公开(公告)日：2015-08-19
申请号：CN201310168236.1
申请日：2013-05-09
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: B63H1/37
Abstract: 本发明涉及一种仿生长鳍波动推进机器鱼，其包括：机器鱼主体，其包括圆筒形外壳和扣合在所述圆筒形外壳两侧的两个半球形端盖，三者构成一个密封腔体，所述密封腔体内部安装有舵机，所述舵机通过舵机动力输出轴通过所述圆筒形外壳上的轴孔延伸至所述圆筒形外壳外部；所述舵机动力输出轴位于所述圆筒形外壳外部的顶端具有第一锥齿轮；波动鳍机构，包括齿轮箱机构和鳍条；所述齿轮箱机构包括底部开口的齿轮箱壳体，所述齿轮箱壳体的侧壁上安装有鳍条动力输出轴，所述鳍条动力输出轴位于所述齿轮箱壳体内部的顶端具有第二锥齿轮，其位于所述齿轮箱壳体外部的一端固定有鳍条。
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公开(公告)号：CN103576688A
公开(公告)日：2014-02-12
申请号：CN201310597933.9
申请日：2013-11-22
Applicant: 中国科学院自动化研究所 , 常州科学与艺术融合技术研究所
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种机器人先逆时针再顺时针运动控制方法，该方法包括以下步骤：设定并输入多个机器人运动参数；计算机器人运动的第一圆心的坐标；计算机器人运动的第二圆心的坐标；计算第一圆心指向第二圆心的第一单位向量；计算第一单位向量与第二单位向量之间的夹角；计算机器人运动的第一转换点的坐标；计算机器人运动的第二转换点的坐标；计算由第一转换点指向第二转换点的第二单位向量；计算机器人运动的第一转角；计算机器人运动的第二转角；基于上述运动路径参数，对于机器人的先逆时针后顺时针运动进行控制。本发明结合机器人学知识，利用坐标旋转变换方法实现了对于机器人先逆时针再顺时针运动的控制，本发明简单而且有效。
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公开(公告)号：CN102207736B
公开(公告)日：2013-01-02
申请号：CN201010139091.9
申请日：2010-03-31
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G05D1/00
Abstract: 本发明是一种基于贝塞尔曲线的机器人路径规划方法及装置，机器人路径规划参数输入单元接收设定机器人状态参数和约束条件、路径离散化最小时间分辨率；机器人路径生成单元依据机器人状态参数生成一组由四个4维向量组成的贝塞尔曲线控制点，规划出机器人起点位置到目标点位置的连续路径；机器人路径生成单元按路径离散化最小时间分辨率形成时间点序列，再依据连续路径计算离散化路径；路径点参数检测单元依据约束条件检测与时间点相应的各路径点处的速度、加速度、转弯半径是否满足约束条件，如果不满足约束条件，重新生成控制点；如果满足约束条件，规划路径输出单元接收并输出路径点参数检测单元规划的满足约束条件的机器人路径。
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