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公开(公告)号：CN115855079A
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN202211644316.5
申请日：2022-12-21
Applicant: 清华大学 , 中车南京浦镇车辆有限公司
Abstract: 本发明公开了一种时间异步的感知传感器融合方法，对双目相机、激光雷达与毫米波雷达进行空间标定与同步，并对各传感器进行主动授时；获取基于双目视觉检测的目标信息及基于卡尔曼滤波跟踪目标；根据在目标时间戳下目标的位置信息及列车的行驶速度建立基于视觉探测的目标运动时空轨迹；获取毫米波雷达对目标的跟踪结果，建立基于毫米波探测的目标运动时空轨迹；预测在激光雷达采集数据时刻下目标的位置信息，辅助激光雷达缩小探测范围并建立候选目标输出队列；对候选目标进行输出。本发明的方法，促进了双目相机、激光雷达与毫米波雷达进行时间异步数据融合，克服了多传感器时间异步及通信时延引起的偏差，实现了不同传感器间协同工作、优势共享。
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公开(公告)号：CN115848493A
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN202211401237.1
申请日：2022-11-09
Applicant: 清华大学 , 双自科技(北京)有限公司
Abstract: 本申请公开了一种基于横摆角速度的车辆高速循迹控制方法及装置，其中，方法包括：获取车辆当前的实际速度、实际横摆角速度和当前所处位置的实际路面曲率；根据实际速度和实际路面曲率计算车辆的期望横摆角速度，并根据期望横摆角速度和实际横摆角速度计算车辆的横摆角速度偏差修正角度；根据横摆角速度偏差修正角度确定车辆的转角调整策略，并控制车辆执行转角调整策略，以减小车辆的横向偏移。由此，直接以车辆的横摆角速度作为系统的输入之一，计算循迹控制过程中的车轮转角，以此来减小车辆控制过程中的横向偏差，降低蛇行运动的频率和幅度，帮助车辆取得良好的控制效果。
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公开(公告)号：CN109910909B
公开(公告)日：2020-09-11
申请号：CN201910135633.6
申请日：2019-02-25
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明涉及一种多车运动状态的汽车轨迹网联交互式预测方法，属于智能网联汽车环境感知技术领域。本发明方法包括确定网联多车的相对位置关系，提取各自行驶状态的特征，将多车的行驶状态特征分别输入到长短时记忆单元中，并将相邻车辆的隐藏状态通过辐射形网络连接共享，从而构建结构化长短时记忆单元,实现对多车间交互关系的建模，然后利用结构化长短时记忆单元建立多层编码‑解码器网络进行多车的未来行驶轨迹的预测，之后将网络所得的预测状态发送给决策模块进行自主决策与路径规划。本方法采用结构化长短时记忆单元将网联多车之间的行驶状态进行隐藏状态层的共享，实现交互关系的建模，本方法可以实现在复杂交通环境下，针对多车进行同步的长时间跨度预测，达到较高的预测准确度。
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公开(公告)号：CN108058726B
公开(公告)日：2019-08-16
申请号：CN201810008161.3
申请日：2018-01-04
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明涉及一种全轴转向的全挂式汽车列车的路线跟踪控制方法，属于城市公共交通技术领域。该方法包括：实时获取目标路线信息及列车各子车厢位置和各子车厢方位角信息，计算各子车厢前轴车轮转向速度和后轴车轮转向速度，并通过各子车厢的前轴转向执行机构控制车辆前轴车轮转向，通过后轴转向执行器控制后轴车轮转向，实现列车的路线跟踪控制。本方法可控制车辆各车厢前轴中点和后轴中点沿目标路线运动，实现具有多节车厢的全轴转向的全挂式汽车列车的精确路线跟踪，提高车辆运动安全性，本方法对车厢数量没有限制，可有效提高车辆的单程运载量，对车辆外形尺寸无特殊要求，可根据实际需求合理配置列车的各子车厢，有益于提高车辆的运输效率。
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公开(公告)号：CN107336759B
公开(公告)日：2019-04-02
申请号：CN201710530993.7
申请日：2017-06-30
Applicant: 清华大学
IPC: B62D53/02 , B62D6/00 , B62D137/00
Abstract: 本发明提出一种半挂式汽车列车的路线跟踪控制方法，属于智能车辆路线跟踪控制技术领域，该方法包括：实时获取待跟踪路线信息及汽车列车各车厢位置和各车厢方位角信息，计算各车厢车轴的车轮的转向控制律，并通过转向器实现各车厢车轴的车轮转向控制，实现具有多个半挂车厢的汽车列车的路线跟踪控制。本方法可实现通过多个铰接结构连接的半挂式汽车列车的路线跟踪，提高车辆运动灵活性，并增加汽车列车的单程客流/货流运输量，且本方法对车厢数量没有限制，因此可根据客流量/货流量合理配置汽车列车车厢数量，有益于提高车辆的运输效率。相比全挂式汽车列车，半挂式汽车列车结构简单，制造成本低。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109177974A
公开(公告)日：2019-01-11
申请号：CN201810988401.0
申请日：2018-08-28
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明涉及一种智能汽车的人机共驾型车道保持辅助方法，属于智能汽车的驾驶辅助技术领域。本发明适用于具有线控转向或主动转向装置的智能车辆平台，将驾驶员的方向盘转角输入和控制器的期望转向输入以线性加权的形式进行融合，实现了一种人机共驾模式的车道保持辅助功能。该发明中，控制器的期望转向输入通过对参考轨迹的跟踪控制算法计算得到。考虑到驾驶员在动态交通环境中的期望轨迹存在时变特性，该发明中的系统参考轨迹可在满足安全约束的条件下，根据驾驶员的方向盘操作进行实时调节，有效提升了车道保持辅助系统的舒适性和安全性。
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公开(公告)号：CN106448059A
公开(公告)日：2017-02-22
申请号：CN201610392374.1
申请日：2016-06-06
Applicant: 清华大学
IPC: G08B21/06
CPC classification number: G08B21/06
Abstract: 本发明提供一种基于腕带仪器的驾驶员疲劳检测方法，包括：获取方向盘转角速度信号；根据方向盘转角速度信号计算疲劳特征指标，其中所述疲劳特征指标包括至少包括：方向盘转角速度均值、方向盘转角速度标准差、方向盘转角速度一阶矩、方向盘转角速度极大值、方向盘转角速度四分位值、大于75％分位值的方向盘转角速度均值；还包括方向盘不动次数、方向盘持续不动时间、方向盘往复修正频数；对提取的疲劳特征指标进行优化，以从疲劳判别指标全集中筛选出最优指标子集；利用所述最优指标子集作为输入，建立用于进行疲劳检测的基于SVM的疲劳检测模型。
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公开(公告)号：CN106023344A
公开(公告)日：2016-10-12
申请号：CN201610391483.1
申请日：2016-06-06
Applicant: 清华大学
CPC classification number: G07C5/0808 , G06K9/6282 , G07C5/0841
Abstract: 本发明提供一种基于驾驶模式转换概率的驾驶风格估计方法，包括：步骤1、采集驾驶员的实际驾驶数据；其中所述实际驾驶历史数至少包括：方向盘转角、车速、纵向加速度、横向加速度；步骤2、根据实际驾驶数据，将驾驶行为分为N种驾驶行为模式；步骤3、确定驾驶行为模式转移概率，其中所述驾驶行为模式转移概率为N种驾驶行为模式中的任意两种驾驶行为模式之间的转换几率；步骤4、利用所述驾驶行为模式转移概率作为训练样本训练分类器，以通过所述分类器进行驾驶风格估计。
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公开(公告)号：CN104608771A
公开(公告)日：2015-05-13
申请号：CN201410809301.9
申请日：2014-12-23
Applicant: 清华大学
IPC: B60W40/10 , B60W40/105
CPC classification number: B60W40/10 , B60W40/105 , B60W2520/10 , B60W2720/106
Abstract: 本发明提供一种基于伪谱法的车辆节能加速方式的优化方法，属于汽车驾驶辅助系统技术领域。该方法包括构建由目标函数及由多个约束条件组成的整型最优控制模型，将整型最优控制模型转化为多段光滑模型：采用Legendre伪谱拼接法对多段光滑模型求解，得到优化的节能加速方式。本发明方法可以作为一种驾驶辅助算法为挡位离散型车辆提供一种提高节能的加速方式。通过仿真计算，在一定条件下，与采用恒定加速度方式相比，本发明优化出的加速方式可以节油24.76％。具有很强的节油能力。
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公开(公告)号：CN103318215A
公开(公告)日：2013-09-25
申请号：CN201310172452.3
申请日：2013-05-10
Applicant: 清华大学
Inventor： 王文军
Abstract: 本发明公开了一种轨道车辆，包括：车体；前转向架，其设在车体下方，前转向架的左侧设有左前车轮且右侧设有右前车轮，两前车轮可独立旋转；后转向架，其设在车体的下方，后转向架的左侧设有左后车轮且右侧设有右后车轮，两后车轮可独立旋转；驱动装置，其分别与左后车轮和右后车轮相连；控制器，其与驱动装置相连用于控制驱动装置的输出转速，以便后转向架经过某一位置时左后车轮与右后车轮的转速差与前转向架经过同一位置时左前车轮和右前车轮的转速差一致。根据本发明实施例的轨道车辆，实现了对车轮在旋转方向上的解耦，减少了磨耗，同时通过控制驱动装置的输出转速，实现前后车轮的转速差相同，从而大大提高了轨道车辆的曲线通过性能。
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