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公开(公告)号：CN105261047B
公开(公告)日：2019-04-09
申请号：CN201510568069.9
申请日：2015-09-08
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 本发明一种基于近距离短弧段图像的对接环圆心提取方法，步骤包括：对于包含短弧段对接环的双目图像，进行极线校正，采用标准差方法进行阈值分割，利用区域属性进行环面提取,然后提取其内外边缘；利用半全局的匹配方法对提取出的环面区域进行致密重建，得到相机坐标系下的三维点云；计算点云的环面法向量并将坐标投影到与法向量垂直的平面内；在新平面内区分内外边缘，分别进行标准正圆拟合；根据得到的内外边缘中心和半径，采用同心环约束，最终得到对接环准确的圆心坐标。本发明从对接环的特性出发，直接将三维点云数据投射到正射的空间平面内，将椭圆拟合简化为圆拟合，同时通过内外环的约束条件消除错误点，具有结果准确、计算量小的优点。
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公开(公告)号：CN109240323A
公开(公告)日：2019-01-18
申请号：CN201811302375.8
申请日：2018-11-02
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 一种实时解析构造的空天飞行器再入制导方法，包括步骤如下：1)待飞行器弹道倾角为零后，确定飞行器能量-阻力加速度走廊上界和走廊下界，2)生成飞行器能量阻力加速度特征剖面，3)修正飞行器能量阻力加速度特征剖面,获得飞行器能量阻力加速度特征剖面的修正量，4)解析构造再入制导模型，5)确定飞行器倾侧角指令，完成飞行器再入制导工作。本发明的制导方法自适应能力强，精度高，计算简单，易于工程实现。
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公开(公告)号：CN106292701B
公开(公告)日：2018-12-21
申请号：CN201610675801.7
申请日：2016-08-16
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 一种基于扰动补偿思想的RLV进场着陆段制导律获取方法，首先根据RLV着陆段标称轨迹计算高度偏差及侧向距离偏差；然后，根据标称轨迹的跟踪偏差，利用李雅普诺夫定理得到期望的航迹倾角和方向角，即虚拟控制律；最后，采用反步设计法提出了可保证制导回路具有稳定性的制导获取方法。设计过程中，通过分析气动数据，得到制导回路的不确定性上界，并引入补偿项对其进行抑制，使制导系统对扰动等不确定性具有渐近稳定性。本发明方法能够有效的克服RLV制导系统所受不确定性的影响，从而提高制导精度。
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公开(公告)号：CN108694713A
公开(公告)日：2018-10-23
申请号：CN201810352908.7
申请日：2018-04-19
Applicant: 北京控制工程研究所
CPC classification number: G06T7/0004 , B64G1/66 , G06T5/002 , G06T7/136 , G06T7/70
Abstract: 本发明公开了一种基于立体视觉的星箭对接环局部环段识别与测量方法：(1)、采用双目立体视觉相机对星箭对接环进行测量，获取左、右两个相机拍摄的星箭对接环的图像；(2)、将左、右两个相机拍摄的星箭对接环的图像中的星箭对接环区域与背景环境分割开来；(3)、在仅包含星箭对接环区域的图像中提取星箭对接环轮廓；(4)、针对对接环上的螺孔特征，进行特征识别，从对接环中将螺孔分割识别出来；(5)、提取投影后的左右相机图像中对接环局部环段同名点和螺孔同名点，采用双目三维重建方法建立对接环局部环段点三维坐标和螺孔点的三维坐标；(6)、建立对接环局部环段坐标系，采用双矢量定姿方法，确定对接环局部环段与相机之间的相对位置和姿态关系。
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公开(公告)号：CN106494643B
公开(公告)日：2018-10-09
申请号：CN201610884401.7
申请日：2016-10-10
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: B64G1/24
Abstract: 为避免星体姿态异常且陀螺测量饱和而难以实现由异常姿态恢复到正常对地运行状态的问题，以及降低系统在轨运行可靠性对陀螺的依赖程度，基于红外地球敏感器的地心矢量测量，本发明提出了一种欠姿态测量下的卫星速率阻尼及转对地稳定运行的控制方法。该方法利用角动量偏置技术手段及测量地心矢量在星体系方位及其变化信息，设计了兼顾星体速率阻尼与星体粗对地定向的控制律，为无陀螺角速度测量下的卫星转入长期稳定偏置角动量控制提供了条件。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108398883A
公开(公告)日：2018-08-14
申请号：CN201810164251.1
申请日：2018-02-27
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G05B13/04
CPC classification number: G05B13/042
Abstract: 本发明涉及一种RLV进场着陆轨迹快速推演及确定方法，根据RLV着陆段标称轨迹标准设计方法给出一条待推演、检验飞行状态的着陆轨迹；然后，按照一定的间隔将高度划分，依次在每个高度处利用欧拉法及飞行器本身的气动特性迭代估算相应的配平攻角及配平舵面，进而可相应的计算出每一个高度处对应的速度、航迹倾角等飞行状态量。所提出的方法在轨迹推演过程中考虑了配平舵面实时偏转对轨迹和姿态的影响，并在求解每一高度剖面配平攻角的过程中引入了插值原理，在不损失精度的前提下大幅度提高了推演效率。
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公开(公告)号：CN105259761B
公开(公告)日：2018-05-22
申请号：CN201510725419.8
申请日：2015-10-30
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G05B13/04
Abstract: 一种基于特征模型的连续灭菌反复学习自适应控制器，包括特征模型辨识模块、全系数控制律模块、反复学习前馈模块、总控制量计算模块；特征模型辨识模块获取当前蒸汽喷射器的出口培养基温度、蒸汽阀门开度得到辨识参数，全系数控制律模块接收辨识参数、培养基温度与参考温度的误差得到反馈控制量；反复学习前馈模块构建更新前馈查找表；总控制量计算模块根据反馈控制量、前馈控制量得到当前蒸汽阀门开度。本发明系统通过反复学习不断优化前馈查找表，消除了物料入口温度和物料流量等可测快变量的扰动，降低了连续灭菌过程中物料入口温度、流量等的可测量的影响，同时具有鲁棒性强、实现简单的优点。
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公开(公告)号：CN107703911A
公开(公告)日：2018-02-16
申请号：CN201710790817.7
申请日：2017-09-05
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G05B23/02
CPC classification number: G05B23/0281 , G05B23/0262
Abstract: 本发明公开了一种不确定系统的可诊断性分析方法，在分析过程中充分考虑了过程噪声和观测噪声以及不确定性等干扰因素的影响，给出了控制系统的多元概率分布统计模型、可检测不确定性半径及可隔离不确定性半径，并基于多元概率分布统计模型和不确定性半径得到了考虑不确定性的可检测性分析指标和可隔离性分析指标，同时基于考虑不确定性的可检测性分析指标和可隔离性分析指标进行可诊断性的定量判断，保证了复杂控制系统的稳定性和设计的准确性。
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公开(公告)号：CN107696033A
公开(公告)日：2018-02-16
申请号：CN201710839487.6
申请日：2017-09-18
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明一种基于视觉测量的空间机械臂轨迹规划方法，鉴于视觉敏感器测量数据更新周期与底层插补周期相差很大，首先基于视觉敏感器测量信息进行上层规划，然后基于上层规划的结果进行电机层面的下层规划，空间机械臂轨迹规划在这两个时间尺度交替滚动进行，不仅可以使空间机械臂在视觉敏感器测量信息引导之下运动至期望构型，而且能保证空间机械臂运动连续平稳，以便为视觉敏感器稳定成像创造有利条件，从而提高空间操作任务的成功率。
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公开(公告)号：CN104656439B
公开(公告)日：2017-07-28
申请号：CN201410830466.4
申请日：2014-12-26
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G05B13/04
Abstract: 一种基于故障可重构性约束的卫星控制系统方案优选方法，步骤为：(1)根据卫星控制系统的能观性和能控性，给出最小可行配置集合CS；(2)针对最小可行配置集合CS，对卫星控制系统进行可重构性设计，基于可重构性指标约束，给出可行的备选设计方案集合DS；(3)综合考虑系统的资源约束，从备选方案集合DS中优选出综合性能最优的设计方案。该方法能够在设计阶段考虑卫星控制系统的重构能力及资源约束，给出应该配置的敏感器和执行器的类型和数量，从而保证在满足可重构性约束的条件下系统综合性能最优。本发明的方法简单、明确，适用于卫星控制系统研制阶段的敏感器和执行器选型与配置设计。
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