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公开(公告)号：CN119292104B
公开(公告)日：2025-03-04
申请号：CN202411846757.2
申请日：2024-12-16
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明提供了一种复杂连接卫星多级控制的数字物理平行仿真验证方法，涉及卫星控制技术领域，包括：建立载荷平台数字仿真模型和整星平台数字仿真模型；根据卫星平台与载荷平台的连接机构，建立关节连接模块数字仿真模型和关节连接模块物理模型；根据预设相对位置姿态运动序列对关节连接模块数字仿真模型和关节连接模块物理模型进行一致性评估，得到第一评估结果；在第一评估结果为一致时，分别对载荷平台数字仿真模型和整星平台数字仿真模型进行仿真验证。本方案通过数学模型和物理模型平行验证的方法实现部件级和系统级卫星控制器设计验证方法，具有工程实用价值。
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公开(公告)号：CN119305755A
公开(公告)日：2025-01-14
申请号：CN202411854515.8
申请日：2024-12-17
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种星体与旋转载荷联合自平衡角动量控制方法及装置，属于卫星姿态控制领域。方法包括：利用大角动量动量轮系在旋转轴方向的力矩输出能力，对载荷平台的起旋角速度运动轨迹进行规划；根据载荷平台的标称旋转惯量以及规划中载荷平台的起旋角速度，实时估算载荷平台的起旋控制力矩；基于整星角动量守恒原理，将载荷平台的起旋控制力矩引入至卫星平台动量轮的反馈控制力矩，以计算起旋过程中利用第一控制电压控制大角动量动量轮系对起旋轴方向的卫星姿态控制，利用第二控制电压控制大力矩动量轮系对另外两个旋转轴方向的卫星姿态控制。本发明能够在大载荷速度调节过程中进行卫星平台角动量控制，实现整星零动量控制。
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公开(公告)号：CN114692485B
公开(公告)日：2025-01-03
申请号：CN202210233764.X
申请日：2022-03-10
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G06F30/27
Abstract: 本发明公开了一种空间精细操作的多任务强化学习基准平台设计方法，属于空间技术领域。本发明方法包括：搭建多任务空间操作的训练环境，构建多模态观测信息的提取基准，建立多任务空间操作学习的评价基准，将干扰变量总数、干扰变量摄动方差、接触动力学摄动方差等引入策略优化，可更好应对空间环境的多源干扰与非结构化特点。针对真实环境数据采样的高成本、低安全问题，本发明实现了机器人设置与真实环境相近的虚拟环境，利用虚拟环境数据采样代替真实环境数据采样，有利于提升算法的可复用性。
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公开(公告)号：CN117493884A
公开(公告)日：2024-02-02
申请号：CN202311533174.X
申请日：2023-11-16
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G06F18/214 , G06F18/2415 , G06N3/092
Abstract: 本发明涉及人工智能技术领域，特别涉及一种面向复杂场景的强化学习决策方法及装置。获取目标环境的当前状态和与该当前状态对应的事件状态集，所述事件状态集是预先训练好的事件生成网络模型基于该当前状态确定的；所述事件生成网络模型是基于包含多个样本对的样本集训练得到的，每个所述样本对均包括目标环境的环境状态和与该环境状态相对应的事件集中各事件发生的概率；将所述当前状态和所述事件状态集输入至预先训练好的强化学习网络模型，输出与该当前状态相对应的决策，所述强化学习网络模型是以所述目标环境的环境状态和所述事件生成网络模型输出的事件状态集为输入训练得到的。本发明方法，可以对复杂场景做出准确的决策。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117047763A
公开(公告)日：2023-11-14
申请号：CN202311086605.2
申请日：2023-08-28
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及人工智能技术领域，特别涉及一种基于信息交互的空间机器人的协同操作方法及装置。方法包括：基于目标任务确定多个空间机器人，每个空间机器人分别对应一个子任务和一个智能体网络，每个智能体网络均包括策略网络、评价网络、通讯网络和输出网络；构建每个智能体网络之间的联合操作模型，在联合操作模型中，每个智能体网络分别通过其通讯网络和输出网络与其它智能体网络进行信息交互；对联合操作模型进行训练，得到训练好的联合操作模型；将每个空间机器人基于其子任务获取的观测数据分别输入训练好的联合操作模型，得到每个空间机器人相应的操作策略。本发明，通过各机器人之间的协同工作，可以更好地完成目标任务。
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公开(公告)号：CN116039953A
公开(公告)日：2023-05-02
申请号：CN202310029532.7
申请日：2023-01-09
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 本发明提供一种空间航天器用消隙锁紧机构优化驱动控制及定位方法，包含两个闭环模式，第一闭环模式用于消隙锁紧机构运行至锁紧工作位置；第二闭环模式用于消隙锁紧机构从锁紧工作位置运行至悬浮工作位置。本发明可用于5种工况，其中四种工况为各工作位置间的切换，另一种工况为计算机复位丢失步数后的“寻零”定位。同时，本发明设计的两个闭环模式均包含精确的定位策略，实现了对消隙锁紧机构的优化驱动控制及定位，并在消隙锁紧机构运行到接触工作位置时，克服由于行程受阻，电机丢步造成的影响。
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公开(公告)号：CN110660108B
公开(公告)日：2022-12-27
申请号：CN201910860202.6
申请日：2019-09-11
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 一种交会对接测量相机和对接抓捕机构的联合标定方法，属于空间目标识别测量领域，包括如下步骤：1、设计制作特殊构型的标定靶标；2、每个对接抓捕机构的手抓的前端安装一个标定靶标；3、使用交会对接测量相机对手抓前端的标定靶标进行成像，同时标定相机也对标定靶标进行成像；4、移动并记录手爪的位置和姿态，再次对标定靶标进行成像；5、使用交会对接测量相机拍摄的图片进行相机内参解算；6、使用所有图像和相机内参解算结果解算交会对接测量相机之间的安装关系；7、利用使用所有图像、相机内参解算结果和手爪记录的位置姿态求解交会对接测量相机和手爪之间的位置姿态关系。本发明标定方法简洁重复性好，标定效率较高。
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公开(公告)号：CN110717890B
公开(公告)日：2022-06-03
申请号：CN201910860185.6
申请日：2019-09-11
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 一种对接环识别方法，属于空间目标识别测量领域，包括如下步骤：(1)、对对接环提取窗口中的图像颜色信息进行统计，选取RGB颜色分量中最少的通道作为处理通道；(2)、在步骤(1)中所述的处理通道，对所述对接环提取窗口中的图像进行高斯滤波；利用Canny算子检测高斯滤波后的对接环提取窗口中的图像边缘，获得边缘信息图像；(3)、采用相割线四点共圆方法对边缘信息图像进行提取获得候选圆目标初步集合；然后根据预设的对接环圆心位置、预设的对接环半径对所述候选圆目标初步集合进行筛选，获得N个圆方程的集合C；(4)、使用多约束反向投票方法对集合C进行筛选，获得最终的对接环圆方程。
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