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公开(公告)号：CN116301039A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310212663.9
申请日：2023-02-28
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种车载式消防无人机协同作业控制系统及方法，该方法包括接收车载探测装置探测的着火点探测数据和至少两架无人机的差分定位数据；根据着火点探测数据和差分定位数据计算每架无人机对应的着火点位置坐标及方位角数据；根据着火点探测数据选择并行作业模式或串行作业模式；计算并行作业模式或串行作业模式下无人机的航行终点位置坐标及方位角；在并行作业模式下每架无人机按照无人机的航行终点位置坐标及方位角规划相应的航线同时进行消防作业；在串行作业模式下每架无人机按照无人机的航行终点位置坐标及方位角规划相应的航线轮循进行消防作业。本发明通过地面站主控机控制至少两架无人机执行消防作业，使无人机的消防作业操作可以根据着火点实际情况适应调整。
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公开(公告)号：CN116062352A
公开(公告)日：2023-05-05
申请号：CN202310108819.9
申请日：2023-02-14
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: B65G1/04
Abstract: 本发明公开了一种车载货物存储装置，包括车载流利货箱柜，具有框架，所述框架设置为若干个单元，每个单元中设有流利条，所述流利条包括安装板和第一滚轮，货箱，插设在框架的单元中，具有货箱本体，所述货箱本体两侧设有侧部滑轨，所述侧部滑轨上具有凹槽，所述货箱本体一端设有拉环；锁止机构，设置在框架的单元中，具有一对压杆，所述压杆内侧设有第二滚轮，所述压杆外侧设有连杆，所述连杆上连接有铰链，所述压杆上端设有同步板，所述压杆连接拉簧的一端，所述拉簧另一端和铰链均与框架相连；其中，货箱插设在车载流利货箱柜中，第二滚轮陷入凹槽中实现锁止。具有高灵活性、高可靠性、操作极为简便的优点。
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公开(公告)号：CN115214447A
公开(公告)日：2022-10-21
申请号：CN202210638013.6
申请日：2022-06-07
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本发明公开了一种基于无人机的救援消防车及其控制方法，救援消防车包括车体、无人机、起降对中装置和控制系统，所述起降对中装置设置在所述车体的车厢内，所述无人机定位在所述起降对中装置上；所述控制系统基于探测装置探测的数据生成控制指令，根据所述控制指令自动控制无人机进行消防救援操作以及根据所述控制指令自动控制所述起降对中装置和所述无人机协同配合完成起飞和降落操作。本发明在起降对中装置和控制系统的配合下，实现消防车上搭载无人机的自动起降，并且控制系统根据探测装置探测的数据可以实现无人机的消防救援操作的自动控制，简化了无人机的操作，降低对飞手操作水平的要求，提高消防效率和消防作业精度。
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公开(公告)号：CN111962947B
公开(公告)日：2022-05-17
申请号：CN202010841975.2
申请日：2020-08-20
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本申请揭示了一种无人机载荷自动装填系统及方法，该系统包括舱体、载荷传送装置、搬运机械臂、升降台和夹持机构，其中：所述夹持机构将所述无人机存储空间内的无人机夹持放置于所述升降台上；所述升降台被配置为将所述无人机顶升至所述舱体的上层箱体内；所述载荷传送装置上承载有待装填的载荷，被配置为将待装填的载荷传送至所述搬运机械臂位置处；所述搬运机械臂从所述载荷传送装置的输出端部上拾取待装填的载荷，并安装在所述升降台承载的无人机的下端。本申请通过实现无人机载荷的自动装载以及无人机的自动升降，减少了消防人员的参与，减少了载荷更换时间，具备功能多样化、自动化程度高以及处置迅速等优势特点。
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公开(公告)号：CN110279966B
公开(公告)日：2021-09-07
申请号：CN201910567113.2
申请日：2019-06-27
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本发明涉及一种多功能消防车及消防控制方法，属于消防设备技术领域，解决了现有消防设备无法搭载大型消防无人机、不具备地面探测功能以及展开救援速度慢的技术问题。本发明的多功能消防车包括车体和车厢；车厢内设有支撑板，支撑板的上方和下方分别设有无人机基座和弹架；无人机基座用于承载和固定消防无人机；弹架用于支撑消防弹；支撑板与弹架之间设有自动升降装置；自动升降装置用于自动升降无人机。本发明的多功能消防车主要针对城市环境中大载荷消防无人机所设计开发，其空间利用率高、系统展开速度快及功能齐全完备，能够提高城市环境下高层楼宇火灾的救援处置效率。
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公开(公告)号：CN110254715B
公开(公告)日：2021-08-20
申请号：CN201910502295.5
申请日：2019-06-11
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本发明涉及一种无人机载消防弹发射系统和发射方法，属于消防设备领域，解决了现有技术中的机载灭火弹发射系统，大多采用火箭发动机作为动力源，造成安全性较低或者直接采用高压气体发射后坐力大的难题。本发明的消防弹发射系统，采用高压电磁阀控制高压气体同时发射平衡抛体和消防弹，实现平衡发射，平衡抛体和消防弹的质量相同速度方向相反，减小或消除发射时的后坐力；消防弹从发射筒飞出后，自身的气体发动机启动，完成二级推动助力加速。本发明实现了在发射消防弹的过程中不产生后坐力，对飞机扰动小安全稳定，气体发动机推动发射，使消防弹发射距离远、速度快、效能高。
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公开(公告)号：CN110694207A
公开(公告)日：2020-01-17
申请号：CN201911007253.0
申请日：2019-10-22
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本发明涉及一种机载灭火弹及灭火方法，属于灭火弹技术领域，解决了现有灭火弹产品安全性差、控制精度低、成本高以及灭火剂剩余率高的问题。该机载灭火弹包括动力装置、喷洒装置和控制装置，动力装置用于推动灭火弹飞行，喷洒装置用于喷洒灭火剂，控制装置用于控制动力装置的点火以及控制喷洒装置喷洒灭火剂；喷洒装置包括喷洒壳体、内胆和药柱，内胆和药柱设置于喷洒壳体的内部，内胆用于充填灭火剂；喷洒壳体上设有供灭火剂喷出的喷洒孔，喷洒孔构成灭火剂的喷洒通道；药柱被点燃后产生的高温高压气体作用在灭火剂上，灭火剂能够冲破内胆经喷洒孔喷出。本发明灭火喷洒过程中无杀伤碎片，产品安全性高，显著降低了灭火剂的结块率和剩余率。
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公开(公告)号：CN106444829A
公开(公告)日：2017-02-22
申请号：CN201610844347.3
申请日：2016-09-22
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本发明涉及一种针对“低慢小”目标的制导无人机抛网拦截方法。包括无人机设置为待机状态，地面控制站确定威胁目标，控制光电探测设备对所述威胁目标进行动态跟踪，地面控制站获取所述威胁目标位置，并对无人机发出飞行指令，无人机进入机动飞行模式，到达目标附近区域。当无人机与目标的距离小于第一阈值时，通过视觉引导装置和测距装置控制无人机精确逼近目标，当无人机与目标之间的距离小于第二阈值时，抛网装置自动触发，发射拦截网将目标缠绕坠落，最后无人机返航。采用本发明实施例的方法，根据无人机与目标之间的相对位置信息自动触发抛网装置对目标实施拦截，可有效提高拦截精度与自动化程度。
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公开(公告)号：CN119503557A
公开(公告)日：2025-02-25
申请号：CN202311077077.4
申请日：2023-08-24
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本发明涉及一种折叠机构线缆收放装置，属于负载运输装备技术领域，解决了先有技术中装备折叠处多余长度的线缆杂乱堆积的问题。本发明包括壳体、转轴、角度调节机构和线缆收放机构，所述角度调节机构设置两组，分别对称的固定安装在壳体的两端；所述转轴穿设在两组角度调节机构上，并且与角度调节机构转动连接；所述线缆收放机构设置在壳体内，并同时与转轴连接；旋转转轴能够使角度调节机构和线缆收放机构同步解锁或锁定，进行角度调节的同时对线缆进行收放，使线缆始终处于所需长度。本发明实现了所述折叠机构进行折叠或展开的同时对多余长度的线缆进行收放，避免多余长度的线缆杂乱堆积在折叠机构中，避免影响装备折叠或展开运动。
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公开(公告)号：CN115356914B
公开(公告)日：2024-12-10
申请号：CN202210962793.X
申请日：2022-08-11
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: G05B11/42
Abstract: 本公开是关于一种四旋翼无人机的仿真控制方法。其中，该方法包括：基于预设三维建模软件建立四旋翼无人机的三维物理模型，并转化为预设仿真软件的仿真模型；定义并添加所述仿真模型中四旋翼无人机零部件的末端位姿信号及关节信号，并基于所述四旋翼无人机的数学模型对所述仿真模型的参数进行修正；基于预设仿真软件设计串级PID算法实现对所述仿真模型中四旋翼无人机的仿真控制。本公开通过设计控制四旋翼无人机姿态与位置的串级PID算法模块，采用Simulink模块将算法与SimMechanics仿真模型结合，实现四旋翼无人机的运动控制与仿真，可以简化四旋翼无人机开发流程，便于验证控制算法，节省开发时间。
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