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公开(公告)号：CN109974528A
公开(公告)日：2019-07-05
申请号：CN201811301570.9
申请日：2018-11-02
申请人： 北京理工大学 , 中国北方工业有限公司
摘要： 本发明公开了一种履带式遥控扫雷系统，属于地雷探测技术领域，解决了现有技术中扫雷车功能较为单一、无法同时满足多种情形的扫雷作业要求的问题。扫雷系统包括坦克底盘、上装作业装置以及用于控制坦克底盘和上装作业装置的遥控操纵装置，上装作业装置包括扫雷犁、爆破扫雷单元、通路标识单元、作业液压单元和作业电控单元；扫雷犁设于坦克底盘的前端，爆破扫雷单元设于坦克底盘的顶部，通路标识单元设于坦克底盘的后端，作业液压单元为扫雷犁、爆破扫雷单元和通路标识单元提供动力，作业电控单元用于控制扫雷犁、爆破扫雷单元和通路标识单元的动作。上述扫雷系统可用于扫雷作业。
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公开(公告)号：CN106940933A
公开(公告)日：2017-07-11
申请号：CN201710136307.8
申请日：2017-03-08
申请人： 北京理工大学
IPC分类号： G08G1/09 , G08G1/0967 , G08G1/16 , G05D1/02
CPC分类号： G08G1/091 , G05D1/021 , G08G1/096725 , G08G1/167
摘要： 本发明涉及一种基于智能交通系统的智能车辆决策换道方法，首先，智能驾驶系统解析接收到的智能交通系统广播数据，提取事件信息；其次，智能驾驶系统完成道路事件坐标转换并根据事件信息得到事件影响因子；最后，智能驾驶系统根据事件总体影响因子及当前道路环境判断是否允许车辆决策换道，允许则进行换道路径重规划并同时计算车辆期望行为，并进行换道。通过前方道路事件属性及车辆周围环境信息对当前车道车辆行驶路径进行影响因子计算，对自动驾驶车辆进行决策换道必要性、安全性、可靠性评估，并提前做好车辆换道准备。
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公开(公告)号：CN104180818A
公开(公告)日：2014-12-03
申请号：CN201410394767.7
申请日：2014-08-12
申请人： 北京理工大学
摘要： 本发明公开了一种单目视觉里程计算装置，包括：特征检测与关联模块1，用于在每一个时刻获取新的图像时，在图像中检测GFtT特征点，跟踪所述GFtT特征点在下一个时刻中图像的位置，从而获得一定时间内的GFtT特征点关联集合并输出给位姿估计模块；位姿估计模块2，用于根据所述特征检测与关联模块输出的GFtT特征点关联集合，利用基于车辆动力学模型约束的位姿估计算法进行建模从而得到相邻时刻之间的相对位姿变换；本发明具有较高的效率和精度，适合于智能车辆的实时定位导航需求；可用于存在大量运动障碍物的复杂环境，不受到静态场景假设的限制，能够满足智能车辆在复杂城市道路环境下的使用需求。
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公开(公告)号：CN103207090A
公开(公告)日：2013-07-17
申请号：CN201310121606.6
申请日：2013-04-09
申请人： 北京理工大学
IPC分类号： G01M17/007
摘要： 一种无人驾驶车辆环境模拟测试系统，包括：环境模拟系统以及测试系统；所述环境模拟系统建立所述无人驾驶车辆真实道路环境模型，模拟所述无人驾驶车辆真实道路环境；测试时将所述无人驾驶车辆真实道路环境模型转换为任务表单文件输入所述无人驾驶车辆车载控制计算机，其中所述任务表单文件由所述无人驾驶车辆途径测试路段的各引导点三维WGS84坐标以及所述各引导点的环境要素编码构成；所述无人驾驶车辆车载控制计算机在测试过程中，经所述车载天线向所述测试人员手持多功能盒发送所述无人驾驶车辆途径测试路段的各引导点三维WGS84坐标以及所述各引导点的环境要素编码信号，所述测试人员手持多功能盒接收并显示上述信号。
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公开(公告)号：CN113044029B
公开(公告)日：2022-03-15
申请号：CN202110295008.5
申请日：2021-03-19
申请人： 北京理工大学
摘要： 本发明涉及一种考虑三维地形的运动规划方法，尤其涉及一种无人车辆三维地形中的运动规划，属于无人车辆运动规划领域。本发明为了保证无人车辆在三维地形面上的行驶安全性，增强在三维地形中运动规划的合理性，提出了一种保证无人车在三维地形上安全行驶的运动规划方法。主要内容分为四部分，地形环境表示与位姿投影方法是后续操作的基础。地形可通行性判别算法考虑到路面粗糙度与地面形状对可通行性的影响，保证车辆静态稳定性。三维地形路径规划包括参考路径生成和可跟踪路径生成两个步骤。速度规划包括初始速度曲线生成和速度曲线平滑两个步骤。
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公开(公告)号：CN111267867B
公开(公告)日：2021-08-10
申请号：CN202010105306.9
申请日：2020-02-20
申请人： 北京理工大学
摘要： 本说明书提供一种构建无人驾驶车辆运动特性模型的方法和装置，包括：获取无人驾驶车辆在控制参量变化的情况下，各个采样时刻的实际状态、实际位置和实际航向；控制参量包括转向角和输出扭矩；采用各个采样时刻的实际状态和转向角，计算获得二自由度单轨动力学模型；采用二自由度单轨动力学模型，获得下一采样时刻对应的计算位置和计算航向；获得对应于一采样时刻的位置偏差和航向偏差；根据各个采样时刻的至少一个控制参量和/或实际状态中的至少一个数据，以及对应的位置偏差和航向偏差构建误差补偿模型；组合二自由度单轨动力学模型和误差补偿模型，构建得到无人驾驶车辆的运动特性模型。前述方法具有计算精度较高，能够满足实时性的要求。
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公开(公告)号：CN109974528B
公开(公告)日：2021-07-06
申请号：CN201811301570.9
申请日：2018-11-02
申请人： 北京理工大学 , 中国北方工业有限公司
摘要： 本发明公开了一种履带式遥控扫雷系统，属于地雷探测技术领域，解决了现有技术中扫雷车功能较为单一、无法同时满足多种情形的扫雷作业要求的问题。扫雷系统包括坦克底盘、上装作业装置以及用于控制坦克底盘和上装作业装置的遥控操纵装置，上装作业装置包括扫雷犁、爆破扫雷单元、通路标识单元、作业液压单元和作业电控单元；扫雷犁设于坦克底盘的前端，爆破扫雷单元设于坦克底盘的顶部，通路标识单元设于坦克底盘的后端，作业液压单元为扫雷犁、爆破扫雷单元和通路标识单元提供动力，作业电控单元用于控制扫雷犁、爆破扫雷单元和通路标识单元的动作。上述扫雷系统可用于扫雷作业。
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公开(公告)号：CN113044029A
公开(公告)日：2021-06-29
申请号：CN202110295008.5
申请日：2021-03-19
申请人： 北京理工大学
摘要： 本发明涉及一种考虑三维地形的运动规划方法，尤其涉及一种无人车辆三维地形中的运动规划，属于无人车辆运动规划领域。本发明为了保证无人车辆在三维地形面上的行驶安全性，增强在三维地形中运动规划的合理性，提出了一种保证无人车在三维地形上安全行驶的运动规划方法。主要内容分为四部分，地形环境表示与位姿投影方法是后续操作的基础。地形可通行性判别算法考虑到路面粗糙度与地面形状对可通行性的影响，保证车辆静态稳定性。三维地形路径规划包括参考路径生成和可跟踪路径生成两个步骤。速度规划包括初始速度曲线生成和速度曲线平滑两个步骤。
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公开(公告)号：CN107054452B
公开(公告)日：2019-01-29
申请号：CN201710157593.6
申请日：2017-03-16
申请人： 北京理工大学
摘要： 本发明提供了一种无人驾驶车辆自动转向装置，包括人工转向部分和自动转向部分；人工转向部分包括操纵机构、转向器(101)和传动机构；自动转向部分安装于操纵机构与转向器(101)输入轴之间，转向器(101)输出端与传动机构相连接；自动转向部分包括电机单元、电磁离合器单元、安装支架(102)、转向器输入轴组件(114)、控制器单元、转向减振器。本装置可完成人工驾驶与自动驾驶的切换，设置较为灵活，不需要额外安装限位机构，在保证转向安全的同时，减少了自动转向装置的机构复杂度，提高了平台的可移植性，装卸方便，只需要装卸与转向器连接的螺钉和转向器输入轴组件即可将自动转向装置整体装卸，较为便捷。
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