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公开(公告)号：CN116336029A
公开(公告)日：2023-06-27
申请号：CN202310610408.X
申请日：2023-05-29
申请人： 华侨大学
摘要： 本发明提供了一种缓冲电动缸控制系统，包括：电机驱动单元、缓冲液压缸单元、主要控制单元和控制阀组单元，其中，所述主要控制单元电连接所述电机驱动单元和控制阀组单元，所述电机驱动单元连接所述缓冲液压缸单元以驱动所述缓冲液压缸单元运动；所述缓冲液压缸单元的两端通过活塞杆分别连接外部负载和所述电机驱动单元的输出端，以对所述电机驱动单元提供缓冲；所述控制阀组单元连接所述缓冲液压缸单元，控制阀组单元配置为能根据所述缓冲液压缸单元受到的外部负载的大小自动调节所述缓冲液压缸单元的缓冲能力。通过本发明方案，可以提高缓冲电动缸系统的高能效驱动控制和耐冲击的效果。
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公开(公告)号：CN114362602B
公开(公告)日：2023-06-13
申请号：CN202210052630.8
申请日：2022-01-18
申请人： 华侨大学
摘要： 本发明提供了一种多相电机的控制方法、装置、设备及可读存储介质，包括：获取电动装载机整车的当前运行参数，并根据运行参数生成多相电机的目标转速，其中，运行参数包括当前载荷、主泵压力以及手柄开度；根据目标转速和额定转速确定多相电机的目标磁通；获取多相电机的当前转速，并根据当前转速和目标转速确定多相电机的目标转矩；获取多相电机的当前转矩和当前磁通，根据当前转矩和目标转矩、当前磁通和目标磁通在定子静止坐标系中直接计算生成用于控制所述多相电机的转矩和磁链补偿电压，旨在实现电动装载机在不同复杂工况下的快速响应要求，满足整车动力需求，更加匹配装载机工作特性，提高装载机工作性能。
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公开(公告)号：CN116168075A
公开(公告)日：2023-05-26
申请号：CN202310308010.0
申请日：2023-03-27
申请人： 华侨大学
IPC分类号： G06T7/70 , G06T17/00 , G06V20/58 , G06V10/26 , G06V10/80 , G06V10/82 , G01C21/00 , E02F3/28 , E02F9/00 , E02F9/20 , E02F9/26
摘要： 本发明提供了一种移动机械及其非结构化场景的无人驾驶感知建图系统，其引入环境高程数据来辅助对非结构目标物之间的边界进行精确的分割任务，改善传统感知建图系统在非结构化环境边缘判别能力低、识别不精确等问题，引入实例分割掩码信息加入建图前端辅助建图解决传统建图SLAM在非结构化场景下匹配效率低导致建图鲁棒性低，缺乏人机交互能力以及动态障碍物干扰等问题，进而增强移动机械在非结构化无人驾驶作业场景的感知能力。
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公开(公告)号：CN113669320B
公开(公告)日：2023-05-26
申请号：CN202110925909.8
申请日：2021-08-12
申请人： 华侨大学
摘要： 本发明公开了端面控制的液控单向阀配流径向柱塞液压装置及工作方法，包括壳体、若干个柱塞组件、一个主轴、一个汇流盘、一个配流盘、与柱塞组件个数相同且一一对应的第一液控单向阀、以及与柱塞组件个数相同且一一对应的第二液控单向阀.该径向柱塞液压装置结构紧凑，传动简单。该液压装置主轴制造容易，防泄漏措施良好。且，采用液控单向阀配流，可在高压工况下稳定工作，泄漏量少。
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公开(公告)号：CN114508483B
公开(公告)日：2023-05-16
申请号：CN202210192430.2
申请日：2022-02-28
申请人： 华侨大学
IPC分类号： F04B49/06
摘要： 本发明提供了一种液压泵的功率调节系统及调节方法，所述驱动电机带动所述变功率液压机构运行，并通过所述导油回路向所述执行机构供油，所述控制器通过检测单元采集所述执行机构的压力反馈数据、流量反馈数据，判断执行机构处于恒功率运行模式下的系统在需要进行功率释放时，生成控制信号至所述变功率液压机构，以使得变功率液压机构进行功率释放，解决了现有技术中的执行器遇到负载过大的工况时，执行器回路从压力截断阀溢流，无法执行动作的问题。
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公开(公告)号：CN113848884B
公开(公告)日：2023-05-05
申请号：CN202111043186.5
申请日：2021-09-07
申请人： 华侨大学
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明公开一种基于特征融合和时空约束的无人驾驶工程机械决策方法，包括：采集工程机械行驶图像、三维点云数据和决策所需的数据，建立基于卷积模块和多头自注意力模块相融合的时空决策网络，多头自注意力模块提取图像全局特征，卷积模块提取局部特征，LSTM网络提取时间特征，与PointNet特征提取网络获得的点云特征和全局规划算法生成的规划指令进行融合，构建时空约束网络的框架。根据采集的双目图像和点云数据，全局路径规划算法的规划指令，时空决策网络直接输出左右履带电信号值传输到工程机械控制系统，从而实现行驶。本发明根据双目图像提取时空特征，考虑了图像前后帧之间的关系，再与点云特征进行特征融合，弥补了单一传感器获取信息失效和不足的情况，可以保证工程机械安全而可靠的行驶。
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公开(公告)号：CN113669318B
公开(公告)日：2023-05-05
申请号：CN202110885537.0
申请日：2021-08-03
申请人： 华侨大学
摘要： 本发明公开了转轴控制的液控单向阀配流径向柱塞液压装置，它包括壳体、若干个柱塞组件、一个主轴、一个转轴、与柱塞组件个数相同且一一对应的第一液控单向阀、以及与柱塞组件个数相同且一一对应的第二液控单向阀。该径向柱塞液压装置结构紧凑，传动简单，可在高压工况下稳定工作，泄漏量少。同时，无需外部液压源控制，油液连接简便。转轴配油压力可以调节，配油压力由液阻调节。支承可靠，工作平稳。主轴和转轴支承可靠，不易产生形变，使轴转动更平稳。配流副摩擦少，工作平稳，使用寿命长。
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公开(公告)号：CN114277864B
公开(公告)日：2023-02-28
申请号：CN202210050827.8
申请日：2022-01-17
申请人： 华侨大学
摘要： 本发明提供了一种分布式的全电驱动系统及其装载机，包括：车架、配置在车架上的电动驱动机构、电动转向机构、工作机构、能量管理单元、控制器、以及操作机构；操作机构的与控制器的输入端电气连接，控制器的输出端与电动驱动机构、电动转向机构、工作机构的控制端电气连接、以及能量管理单元的控制端电气连接，能量管理单元的输出端与电动驱动机构、电动转向机构、工作机构的电源输入端电气连接；电动驱动机构包括驱动组件、以及传动机构；驱动组件的输出端与传动机构连接，传动机构的输出端用于连接配置在车架上的驱动轮；电动转向机构包括铰接在车架上的转向架、与转向架铰接的电缸机构，解决了现有的装载机运行效率低的问题。
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公开(公告)号：CN115637668A
公开(公告)日：2023-01-24
申请号：CN202211206149.6
申请日：2022-09-30
申请人： 华侨大学
IPC分类号： E01H1/08
摘要： 本发明实施例提供一种纯吸式吸尘车及其控制方法、装置和存储介质，涉及纯吸式吸尘车技术领域。其中，控制方法包含步骤S1至步骤S4。S1、根据摄像头拍摄到的画面和雷达的检测信号，判断吸尘车前方的垃圾位置。S2、判断垃圾位置是否处于吸尘区域内。S3、当判断到垃圾位置处于吸尘区域内时，根据垃圾位置获取ABCD四个区域的垃圾分布情况。S4、根据垃圾分布情况，移动吸嘴至abcde五个吸尘工位中的一个，以使吸嘴处于垃圾分布的对称位置。使用该控制方法的吸尘车能够根据路面上的垃圾物的分布情况，自适应的调节吸嘴在车身宽度方向上的位置，从而保证路面的垃圾物被吸起，不需要一味地提高吸风量，有效的提高了整车的能效。
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公开(公告)号：CN114754834A
公开(公告)日：2022-07-15
申请号：CN202210566500.6
申请日：2022-05-24
申请人： 华侨大学
IPC分类号： G01F1/86
摘要： 本发明提供了一种恒功率热式液体质量流量计，包括：具有第一流体通道的第一阀体、具有第二流体通道的第二阀体、环形加热机构、第一温度测量单元、第二温度测量单元、控制器；第一阀体与第二阀体可拆卸连接，第一和第二阀体的连接处形成一腔室，加热机构配置在腔室内；环形加热机构用于连通第一和第二流体通道，并对流经的液体进行加热；第一温度测量单元配置在第一流体通道的入口处以采集流体在入口处的第一温度值、第二温度测量单元配置在环形加热机构上以采集环形加热机构处的第二温度值；控制器配置将第一和第二温度值运算生成流量值。旨在解决现有流量计类在检测液体时，容易造成液体阻力损失，且当液体中含有的杂质发影响流量计的检测效果。
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