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公开(公告)号：CN113976679A
公开(公告)日：2022-01-28
申请号：CN202111159143.3
申请日：2021-09-30
Applicant: 南京邮电大学
Abstract: 本发明公开了一种大吨位的金属折弯传动机构，包括压臂、连杆、铰接支座、压杆、移动件、丝杆、螺母和螺母旋转驱动装置；压臂的数量为两块，对称布设在金属板材折弯设备的机架两侧上部；每块压臂朝向上横梁的前端部均与连杆的顶端相铰接，连杆底端均与上横梁相铰接；每块压臂的中部均铰接在铰接支座上，铰接支座固定安装或一体式设在机架上；每块压臂的后端部均与压杆的顶端相铰接，压杆的底端均与移动件相铰接；移动件安装在丝杆的前端；螺母螺纹套设在丝杆上，并与丝杆形成丝杆螺纹副配合；螺母还通过轴承座安装在机架上，并能在螺母旋转驱动装置的驱动下旋转。本申请能实现80吨及以上重负荷的上横梁的升降驱动，且驱动噪音小。
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公开(公告)号：CN113568419A
公开(公告)日：2021-10-29
申请号：CN202110538638.0
申请日：2021-05-18
Applicant: 南京邮电大学
Abstract: 本发明公开了一种变载四旋翼无人机容错控制方法，包括：建立变载四旋翼无人机非线性动力学模型；建立自适应质量估计算法和扰动估计算法；建立位置子系统的非奇异快速终端滑模面，设计位置子系统控制器；建立姿态故障模型；根据姿态故障模型建立自适应非线性故障观测器，得到故障估计值；根据故障估计值，在姿态故障模型基础上利用积分滑模建立姿态子系统控制器。本发明通过自适应质量估计机制，精确计算出四旋翼无人机在整体质量变化瞬间的实际值；通过外部扰动自适应机制，有效降低外部扰动对变载飞控系统的影响；利用自适应非线性故障观测器精确地估计故障的时变信息，有效包容未知执行器故障对飞控系统的影响。
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公开(公告)号：CN113389841A
公开(公告)日：2021-09-14
申请号：CN202110619310.1
申请日：2021-06-03
Applicant: 南京邮电大学
Abstract: 本发明公开了一种斜拉桥攀爬机器人用弹簧磁流变耦合加载机构及减振方法，包括磁流变阻尼器和螺旋弹簧阻尼组件；磁流变阻尼器包括阻尼缸、活塞、活塞杆和励磁线圈；励磁线圈设在活塞中，活塞将阻尼缸分为左腔体和右腔体；活塞杆一端连接活塞，另一端从左腔体伸出，与上或下机架相铰接；右腔体通过吊耳与下或上机架相铰接；螺旋弹簧阻尼组件包括套筒、外螺旋弹簧、浮动活塞和内螺旋弹簧；套筒同轴罩设在左腔体外周，且与活塞杆滑动连接；外螺旋弹簧同轴套在阻尼缸外周，右端位置固定，左端与套筒连接；浮动活塞滑动设在右腔体中；内螺旋弹簧设在浮动活塞右侧的右腔体中。本发明能适用于各类斜拉索攀爬机器人的减振控制，提高机器人的攀爬稳定性。
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公开(公告)号：CN113386952A
公开(公告)日：2021-09-14
申请号：CN202110618800.X
申请日：2021-06-03
Applicant: 南京邮电大学
IPC: B64C27/08 , B64D47/00 , B62D57/024 , G01N27/83
Abstract: 本发明公开了基于高速飞行的牵引式大负载缆索检测机器人及检测方法，包括四旋翼飞行器、牵引机构和大负载检测机器人；四旋翼飞行器套设在缆索外周，能沿缆索外壁飞行并悬停在设定的缆索高度位置；大负载检测机器人安装在四旋翼飞行器下方的缆索上，大负载检测机器人顶部通过牵引机构与四旋翼飞行器相连接，并能在四旋翼飞行器的牵引作用下，沿缆索向上爬升。本发明能用于携带30公斤及以上的大负载检测装置，如漏磁传感器，且爬升性能稳定，越障能力强。
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公开(公告)号：CN111421024B
公开(公告)日：2021-08-10
申请号：CN202010179767.0
申请日：2020-03-16
Applicant: 南京邮电大学
IPC: B21D5/02
Abstract: 本发明公开了一种基于复合驱动的随动托料装置及其运动学反解方法，包括固定底座、倾斜设置在固定底座上的固定轨道、可沿固定轨道来回移动的升降架以及与升降架一端相铰接用于承托板材的翻转台板；在升降架与翻转台板铰接处的连接轴上固连有连接板，连接板的一端依次连接有第一连杆和第一曲柄，连接板的另一端依次连接有第二连杆和第二曲柄，第一曲柄和第二曲柄均与固定底座相铰接；驱动第一曲柄和第二曲柄可实现翻转台板上下运动的同时进行翻转运动。本发明利用二自由度的曲柄连杆机构协调驱动移动副和转动副动作，翻转台板承托板材跟随板材运动；本发明的运动学反解方法可实现了运动学逆解，使得随动轨迹精确，随动效果好，适合重载折弯过程。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112207168A
公开(公告)日：2021-01-12
申请号：CN202011146221.1
申请日：2020-10-23
Applicant: 南京邮电大学
IPC: B21D19/08
Abstract: 本发明公开了一种折边机折边梁驱动机构，包括曲柄连杆机构一、曲柄连杆机构二、导向机构；导向机构包括滑轨和滑移块；滑轨水平安装在折边梁的机架上，滑移块滑动连接在滑轨上；曲柄连杆机构一包括相互铰接的曲柄一和连杆一，曲柄一的外端铰接安装在机架上，连杆一的外端铰接在折边梁或滑移块上；曲柄连杆机构二包括相互铰接的曲柄二和连杆二，曲柄二的外端铰接安装在机架上，连杆二的外端铰接在折边梁上；折边梁还通过折边梁连接块与滑移块相铰接。本发明能实现折边梁的水平向平移、竖直向平移和转动，从而能适用复杂工件。同时，制造加工难度低、精度高且负载强。
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公开(公告)号：CN111360856A
公开(公告)日：2020-07-03
申请号：CN202010283291.5
申请日：2020-04-13
Applicant: 南京邮电大学
Abstract: 本发明公开了一种包裹式软体抓手，包括顶板、位于顶板下表面中心处的向下开口的包裹袋、均布连接于顶板上且位于包裹袋外侧的第一支架、与第一支架的一端相铰接的第二支架、位于第二支架端部用于勾住包裹袋开口边缘的卡爪、位于顶板上表面的拉线装置以及一端固定在拉线装置上且另一端固定在第二支架端部可拉动第二支架转动的钢丝绳，所述卡爪上具有锯齿状的卡槽，所述包裹袋为球状乳胶套。本发明包裹式软体抓手结构简单，安装拆卸方便，成本低廉，利用钢丝绳带动第二支架转动，从而拉动包裹袋开口的伸缩，实现对所需物品的抓取，通用性和自适应能力强，可无损抓取易损物品。
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公开(公告)号：CN110849516A
公开(公告)日：2020-02-28
申请号：CN201910846969.3
申请日：2019-09-09
Applicant: 南京邮电大学
Abstract: 本发明提出了一种光电式柔性触觉传感器及其制备方法，包括光线传感模块、柔性基材、光源、开发板、可调稳压电源模块、辅助装置及玻璃片。本发明通过结合柔性基材受到外力挤压时产生透光性的变化，可以准确地检测接触力的大小，并且根据接触力-光强度数据进行函数曲线拟合以增加其测量的准确性和实时性。
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公开(公告)号：CN110280634A
公开(公告)日：2019-09-27
申请号：CN201910661823.1
申请日：2019-07-22
Applicant: 南京邮电大学
Abstract: 本发明公开了一种具有多种工作模式的曲柄螺杆复合驱动金属板材折弯机，包括机架、上下对置的上滑块和下滑块以及分别与上、下滑块固连用于配合折弯的上模和下模，上滑块上连接有用于驱动上滑块运动的上驱动机构，下滑块上左右对称连接有两个用于驱动下滑块运动的下驱动机构；上驱动机构包括位于机架上的上动力组件、由上动力组件驱动旋转的2个对称设置于机架上的螺母，以及与每一螺母螺纹副连接的螺杆，且螺杆与上滑块相固连；下驱动机构包括位于机架上的下动力组件、由下动力组件驱动的下曲柄，以及与下曲柄转动副连接的下连杆，且下连杆与下滑块相铰接。本发明具有重载、高精度、驱动电机功率小、功率利用率高和制造成本低等优点。
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公开(公告)号：CN110280630A
公开(公告)日：2019-09-27
申请号：CN201910661112.4
申请日：2019-07-22
Applicant: 南京邮电大学
Abstract: 本发明公开了一种三自由度曲柄连杆机械式全电伺服数控板料折弯机，包括机架、上下对置可沿机架上下运动的上滑块和下滑块以及分别与上、下滑块固连用于配合折弯的上模和下模，所述上滑块上连接有用于驱动上滑块运动的上驱动机构，所述下滑块上左右对称连接有两个用于驱动下滑块运动的下驱动机构。本发明三自由度曲柄连杆机械式全电伺服数控板料折弯机适合大吨位工况，且具有重载、高精度、低能耗、驱动电机功率小、功率利用率高、速度快和制造成本低等优点。
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