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    机器人控制系统
    51.
    发明公开
    机器人控制系统 无效

    公开(公告)号：CN113618731A

    公开(公告)日：2021-11-09

    申请号：CN202110831069.9

    申请日：2021-07-22

    申请人： 中广核研究院有限公司 ,  中国广核集团有限公司 ,  中国广核电力股份有限公司

    发明人： 舒睿 ,  陈少南 ,  王雪竹 ,  刘蕾 ,  张美玲 ,  李兵 ,  陈国栋 ,  邓志燕

    IPC分类号： B25J9/16 ,  B25J13/08

    摘要： 本申请涉及一种机器人控制系统，属于机器人技术领域。该机器人控制系统包括：机器人、远程操控设备；机器人包括机械臂、编码器以及腕力传感器，远程操控设备包括虚拟现实组件以及力反馈手柄；编码器，用于获取机械臂的关节状态信息；虚拟现实组件，用于根据接收到的关节状态信息以及预设的机器人的三维模型生成并显示机器人的虚拟现实姿态图像；腕力传感器，用于获取机械臂的作用力；机器人，用于将作用力发送至远程操控设备；远程操控设备，用于根据作用力设置力反馈手柄的操控阻力，并将基于力反馈手柄接收到的操作指令发送至机器人，以使机器人进行相应的动作。本申请提供的机器人控制系统能够提高机器人控制的准确性。

    控制系统、方法及计算机设备、存储介质
    52.
    发明公开
    控制系统、方法及计算机设备、存储介质 有权

    公开(公告)号：CN113492407A

    公开(公告)日：2021-10-12

    申请号：CN202110831259.0

    申请日：2021-07-22

    申请人： 中广核研究院有限公司 ,  中国广核集团有限公司 ,  中国广核电力股份有限公司

    发明人： 陈少南 ,  刘蕾 ,  李兵 ,  王雪竹 ,  舒睿 ,  邓志燕 ,  陈国栋

    IPC分类号： B25J9/16

    摘要： 本申请涉及一种控制系统、方法及计算机设备、存储介质。所述控制系统包括控制设备、机械臂以及比例阀；所述机械臂包括油缸；所述油缸上安装有第一压力传感器。所述第一压力传感器，用于采集所述油缸的输出压力，并向所述控制设备发送所述输出压力；所述输出压力为所述油缸中的液压油流经所述比例阀时产生的压力。所述控制设备，用于根据所述输出压力和所述设定压力，确定目标压力；并根据所述目标压力确定目标开度；以及根据所述目标开度，向所述比例阀发送调整指令；所述调整指令用于指示所述比例阀根据所述目标开度调整当前的开度。采用本方法能够通过调整比例阀的开度，减小液压油流经比例阀时产生的实际压力与设定压力的误差。

    管道行走装置
    53.
    发明公开
    管道行走装置 有权

    公开(公告)号：CN113357480A

    公开(公告)日：2021-09-07

    申请号：CN202110674336.6

    申请日：2021-06-17

    申请人： 中广核研究院有限公司 ,  中国广核集团有限公司 ,  中国广核电力股份有限公司

    发明人： 陈少南 ,  陈国栋 ,  王雪竹 ,  刘蕾 ,  邓志燕 ,  余冰 ,  吴玉

    IPC分类号： F16L55/32 ,  F16L55/38 ,  F16L55/40 ,  F16H7/02 ,  F16H7/08 ,  B62D61/10 ,  F16L101/30

    摘要： 本发明公开一种管道行走装置，其包括：气缸本体；上驱动行走部件，通过上支架设置于气缸本体的上侧，其包括上主动轮、上从动轮、连接上主动轮和上从动轮的上传动带，以及驱动上主动轮的上电机；以及下驱动行走部件，通过下支架设置于气缸本体的下侧，其包括下主动轮、下从动轮、连接下主动轮和下从动轮的下传动带，以及驱动下主动轮的下电机；其中，气缸本体设有两个气缸，两个气缸分别设有向上下两侧伸出的两个活塞杆，两个活塞杆的端部分别连接上下驱动行走部件，当气缸在压缩气体的作用下工作时，两个活塞杆通过同步机构带动上下驱动行走部件同步上下运动，上下驱动行走部件的上下主动轮和上下从动轮顶在管道内壁上。

    变形轮及移动机器人
    54.
    发明公开
    变形轮及移动机器人 有权

    公开(公告)号：CN113320609A

    公开(公告)日：2021-08-31

    申请号：CN202110644872.1

    申请日：2021-06-09

    申请人： 中广核研究院有限公司 ,  中国广核集团有限公司 ,  中国广核电力股份有限公司

    发明人： 吴凤岐 ,  邓志燕 ,  李志 ,  陈少南

    IPC分类号： B62D55/00

    摘要： 本发明涉及一种变形轮及包括该变形轮的移动机器人。该变形轮包括间隔设置的第一驱动件和第二驱动件、传动轴、传动机构、连接架和连接于连接架的履带。履带处于第一状态时，第一驱动件工作，第一驱动件通过连接架带动履带转动，且传动机构与传动轴连接，使得传动轴随之转动。履带处于第二状态时，第二驱动件工作，传动机构与传动轴脱离，第二驱动件与传动轴连接，使得第二驱动件通过传动轴带动履带转动。通过两个驱动件分别控制，结构更为简单，控制更为精准有效，出现故障错误率会更低，使得机器人的移动更加安全可靠。

    一种弧面异物清理设备
    55.
    发明授权
    一种弧面异物清理设备 有权

    公开(公告)号：CN110369345B

    公开(公告)日：2021-02-19

    申请号：CN201910623443.9

    申请日：2019-07-10

    申请人： 中广核研究院有限公司 ,  中国广核集团有限公司 ,  中国广核电力股份有限公司

    发明人： 邓志燕 ,  王国河 ,  余冰 ,  陈少南 ,  刘帅

    IPC分类号： B08B1/00

    摘要： 本发明公开了一种弧面异物清理设备，包括：清理执行器，用于清理弧面上的异物；定位装置，其与所述清理执行器连接，用于对所述清理执行器进行定位；所述定位装置包括移动机构以及与所述移动机构连接的柔性自调节机构；驱动装置，用于驱动所述移动机构以一定压力压在弧面上并相对于所述弧面运动；所述柔性自调节机构由柔性材料制成，其在所述弧面结构的反作用力下产生形变。本发明简化了弧面异物清理设备的结构，降低控制系统复杂度，提高弧面异物清理设备非标准弧面自适应能力，最终提高弧面异物清理作业的可靠性。

    一种弧面异物清理方法
    56.
    发明公开
    一种弧面异物清理方法 有权

    公开(公告)号：CN110280506A

    公开(公告)日：2019-09-27

    申请号：CN201910623442.4

    申请日：2019-07-10

    申请人： 中广核研究院有限公司 ,  中国广核集团有限公司 ,  中国广核电力股份有限公司

    发明人： 王国河 ,  邓志燕 ,  余冰 ,  陈少南 ,  刘帅

    IPC分类号： B08B1/00 ,  B08B9/027 ,  B08B13/00

    摘要： 本发明公开了一种弧面异物清理方法，其基于一其弧面异物清理设备实现，弧面异物清理设备包括清理执行器和定位装置，定位装置与清理执行器连接，定位装置包括移动机构以及与移动机构连接的柔性自调节机构；方法包括如下步骤：提供一驱动力；定位装置在驱动力作用下，移动机构以一定压力压在弧面上并相对于弧面运动；清理执行器在定位装置的作用下相对于弧面运动以清理弧面上的异物；在进行异物清理的过程中，柔性自调节机构根据弧面的表面结构对移动机构的反作用力产生形变以进行对弧面的表面结构的一次自适应。本发明简化了弧面异物清理设备的结构，降低控制系统复杂度，提高弧面异物清理设备非标准弧面自适应能力，最终提高弧面异物清理作业的可靠性。

    线缆保护装置
    59.
    发明授权
    线缆保护装置 有权

    公开(公告)号：CN105914697B

    公开(公告)日：2017-11-10

    申请号：CN201610408201.4

    申请日：2016-06-12

    申请人： 中广核研究院有限公司 ,  中国广核集团有限公司 ,  中国广核电力股份有限公司

    发明人： 董亚超 ,  陈嘉杰 ,  黄文有 ,  刘青松 ,  王国河 ,  贺韶 ,  邓志燕 ,  余冰 ,  侯硕 ,  沈黎

    IPC分类号： H02G11/02

    摘要： 本发明公开一种线缆保护装置，用于对机器人的收放缆装置上的线缆提供保护，其包括固定张紧臂、活动张紧臂、扭力弹簧、滑轮组及微动开关，活动张紧臂与固定张紧臂的起始端相互铰接，且扭力弹簧设置于二者之间；滑轮组至少包括两个滑轮，固定张紧臂及活动张紧臂上均至少呈转动的安装一滑轮，收放缆装置上的线缆依次绕于滑轮后与机器人电性连接；微动开关与机器人的电机及收放缆装置的电机电性连接，微动开关还与扭力弹簧连接，线缆在滑轮组上的滑动将引起扭力弹簧的扭力变化，扭力弹簧的扭力达到设定值时，微动开关关闭机器人的电机及收放缆装置的电机，从而线缆不再被继续拉扯，有效的保护了线缆受到过载的拉扯而致使其损伤。