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公开(公告)号：CN118550248A
公开(公告)日：2024-08-27
申请号：CN202410627742.0
申请日：2024-05-21
申请人： 合肥工业大学智能制造技术研究院
IPC分类号： G05B19/19
摘要： 本发明公开了一种激光切割机床变增益交叉耦合控制方法，包括以下步骤：由插补轨迹曲线分别控制对应驱动轴的进给伺服系统工作；设计变增益交叉耦合控制器，搜寻PID最优参数值；变增益交叉耦合控制器将处理后的轮廓误差补偿值进行分配补偿；X轴和Y轴进给伺服系统将对应驱动轴的实际位置进行反馈控制；设计零相位误差跟踪控制器和复合式控制器，来实现对z轴的高精度跟随控制；Z轴进给伺服系统将Z轴驱动轴的实际位置进行反馈控制。本发明通过变增益交叉耦合控制器，对非线性轨迹曲线X、Y轴的耦合误差进行补偿控制，减小和消除轮廓误差，采用ZPETC前馈控制器和带电容调高仪的复合式控制器相结合的控制方式，提高了Z轴上的激光头的跟随控制精度。
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公开(公告)号：CN118226761B
公开(公告)日：2024-08-13
申请号：CN202410651063.7
申请日：2024-05-24
申请人： 合肥工业大学
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 本申请涉及一种混合车辆队列的控制及其建模方法和装置，其中，该混合车辆队列包括一辆人工驾驶车辆和至少一辆无人驾驶车辆，控制建模方法包括：基于无人驾驶车辆的规划行驶路径和人工驾驶车辆的实际行驶路径，构建无人驾驶车辆的横向约束；基于纵向上相邻的无人驾驶车辆的间距，构建无人驾驶车辆的纵向约束，纵向为混合车辆队列的前进方向；根据无人驾驶车辆的横向约束和纵向约束，构建无人驾驶车辆的控制模型。通过该控制建模方法，可以得到混合车辆队列中无人驾驶车辆的控制模型，通过该控制模型，可以对无人驾驶车辆进行有效控制，解决目前的车辆队列控制建模方法还无法有效地对人机混合车辆队列进行控制建模的问题。
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公开(公告)号：CN118331064A
公开(公告)日：2024-07-12
申请号：CN202410547306.2
申请日：2024-05-06
申请人： 合肥工业大学
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 本发明涉及移动机器人控制技术领域，具体涉及一种考虑时延的移动机器人自适应鲁棒运动控制方法。本发明采用弹性延迟控制器对移动机器人进行运动控制。本发明采用弹性延迟控制器对移动机器人进行运动控制，在构建弹性延迟控制器时考虑了参数的不确定性，并对应设计不确定性变量和边界函数以自适应调节补偿不确定性影响，可有效提高抗不确定性干扰能力和控制鲁棒性；同时考虑了网络攻击系统导致的控制削弱和控制延迟，可有效提高移动机器人的控制精度。本发明解决了现有移动机器人运行控制未考虑时间延迟和不确定性而导致控制精度不高的问题。
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公开(公告)号：CN118244646A
公开(公告)日：2024-06-25
申请号：CN202410659607.4
申请日：2024-05-27
申请人： 合肥工业大学
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 本申请涉及一种无人车队的编队控制及其建模方法和装置，其中，该无人车队的编队控制方法包括：在无人车队中确定一辆领航无人车和至少一辆跟随无人车；根据所述跟随无人车与所述领航无人车之间的时变相对位置构建目标队形约束；根据不同所述跟随无人车之间的相对位置构建目标碰撞约束；在所述无人车队的编队控制中引入所述目标队形约束和所述目标碰撞约束，得到所述无人车队的编队控制模型。本发明提供的无人车队的编队控制建模方法，可以构建能够改变无人车队队形的编队控制模型。使得在无人车队的实际控制中，无人车队的队形可以随时间变化，解决了目前的无人车队的编队控制建模方法无法构建能够改变无人车队队形的编队控制模型的问题。
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公开(公告)号：CN114818354B
公开(公告)日：2024-02-13
申请号：CN202210500442.7
申请日：2022-05-09
申请人： 合肥工业大学
IPC分类号： G06F30/20 , G06F30/17 , G06F111/04 , G06F119/14
摘要： 本发明公开了一种机器人柔性关节摩擦力解析与建模方法。详细过程如下：S1：采集机器人柔性关节的状态数据；S2：建立机器人柔性关节双质量系统的无约束动力学模型；S3：在无约束作用力模型中引入约束条件，基于U‑K方程建立约束力模型；S4：引入理想约束和非理想约束获取实际约束力模型；S5：将无约束作用力矩分解为相切与垂直于关节表面的切向力矩和法向力矩，分析实际法向力；S6：将实际法向力引入摩擦力表达式获得摩擦力矩；S7：将摩擦力矩引入到机器人柔性关节双质量系统的无约束动力学模型中，建立机器人柔性关节含摩擦力的动力学模型。本发明建立了一种考虑摩擦力特性的机器人柔性关节动力学模型，提高了机器人柔性关节运
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公开(公告)号：CN116954074B
公开(公告)日：2024-01-30
申请号：CN202310885299.2
申请日：2023-07-19
申请人： 合肥工业大学
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 本发明属于自动控制领域，具体涉及一种基于高速状态转换模型的AGV队列的避撞控制方法及其控制器。该方法包括如下步骤：S1：基于牛顿‑欧拉方法构建AGV队列系统的动力学模型。S2：根据车辆间实际车距和理想车距的偏差建立误差函数，并构建避撞约束。S3：定义一个与理想车距及其误差有关的第一状态参数，构建高速状态转换模型；S4：通过高速状态转换模型对误差函数进行转换得到车间距动力学方程。S5：结合动力学模型以及车间距动力学方程中的状态参数构建满足全局避撞约束的自适应控制器。自适应控制器中包含线性控制项、反馈项和补偿项。本发明解决了现有AGV队列系统的控制精度不足，稳定性差，无法实现全局避撞的问题。
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公开(公告)号：CN116350050A
公开(公告)日：2023-06-30
申请号：CN202310424379.8
申请日：2023-04-17
申请人： 合肥工业大学
IPC分类号： A47G23/03
摘要： 本发明涉及一种可自适应杯底形状的加热杯垫，包括加热杯垫本体以及柔性杯垫。所述加热杯垫本体具有发热面。柔性杯垫与所述发热面接触并可在受热时软化，并在外力作用下变形至所需形状。本发明通过设置柔性杯垫并将柔性杯垫与加热杯垫本体的发热面接触，柔性杯垫能够在受热时软化，当放上水杯后轻微按压水杯，柔性杯垫即可变形至水杯的底部形状轮廓，可以应用于各种不同杯底形状的水杯，具有很高的通用性；并且，水杯底部能够很好的与柔性杯垫贴合，增加加热接触面积，提高加热保温效果。
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公开(公告)号：CN116214521A
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN202310458203.4
申请日：2023-04-25
申请人： 合肥工业大学
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明涉及一种间接参数适应的六轴机械臂碰撞检测方法、系统和装置。碰撞检测方法包括如下步骤：S1：获取具有未知负载的六轴机械臂的物理模型。S2：采集六轴机械臂的各个关节的运动数据，根据运动数据计算出负载估计值。S3：将负载估计值、运动数据输入外力观测器模型中，得到外力估计值。S4：判断所有关节的外力估计值是否小于一个预设的外力阈值，若存在任意一个关节的外力估计值超出外力阈值，则视为发生了碰撞。否则视为未发生碰撞。本发明可以有效地估计出负载的大小，降低负载变化对外力估计的影响，使得外力估计值更加准确，提高了碰撞检测方法的准确性和鲁棒性，具有较强的实际应用价值。
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公开(公告)号：CN115993781A
公开(公告)日：2023-04-21
申请号：CN202310282721.5
申请日：2023-03-22
申请人： 合肥工业大学
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 本发明公开一种抗网络攻击无人集群系统协同控制方法、终端及存储介质。所述控制方法包括以下步骤：S1.采集跟踪目标及无人集群系统中各无人系统的空间状态信息；S2.根据跟踪目标及各无人系统的空间状态信息，建立无人集群系统运动学模型，并确定各无人系统的约束跟随误差；S3.构建受系统参数不确定性和网络攻击输入影响的各无人系统的动力学模型；S4.基于无人系统动力学模型，构建包含系统参数不确定性和网络攻击输入的无人系统不确定性边界函数；S5.基于无人系统的约束跟随误差和不确定性边界函数，设计各无人系统的自适应鲁棒控制器。本发明为无人系统分别设计对应的自适应鲁棒控制器，可有效处理系统参数不确定性和网络攻击输入问题。
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公开(公告)号：CN109977579B
公开(公告)日：2022-09-13
申请号：CN201910265785.8
申请日：2019-04-03
申请人： 合肥工业大学
IPC分类号： G06F30/17 , G06F30/20 , G06N3/12 , G06F111/04
摘要： 本发明公开了一种改善准双曲面齿轮啮合质量的机床加工参数优化方法，给定大轮的齿坯几何参数、切齿刀具尺寸参数和机床加工参数，并给定小轮的齿坯几何参数和切齿刀具尺寸参数后，通过优化调整小轮机床加工参数改善准双曲面齿轮啮合质量。优化过程结合齿轮机床加工参数计算、计算机轮齿啮合分析和参数化啮合性能评价，采用遗传算法进行迭代寻优计算，最终得到满足预设啮合性能评价目标值的个体，获得与其对应小轮机床加工参数，实现准双曲面齿轮副啮合性能的可控优化，并能有效避免边缘接触和角接触的不良啮合状态。
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