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公开(公告)号：CN117637194A
公开(公告)日：2024-03-01
申请号：CN202311584789.5
申请日：2023-11-27
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提出了一种环形十字螺旋燃料元件及其燃料组件，属于核反应堆设计领域。所述燃料元件截面呈环形十字状结构，所述燃料元件沿轴向呈螺旋状结构，所述燃料元件在径向上分别为内包壳、燃料芯体和外包壳，所述内包壳和外包壳将中间的燃料芯体包裹住并紧密贴合，所述内包壳内侧为空腔结构，所述燃料组件包括燃料元件、支撑定位架、上管座、下管座和导向管，所述燃料元件的两端均与支撑定位架相连，所述燃料元件数量为多个，所述上管座和下管座上均贯穿设置有若干个冷却剂流孔，所述上管座的下表面和下管座的上表面均设置有若干个定位销孔，所述燃料元件两端的支撑定位架分别插入上管座和下管座上对应的定位销孔中。它主要用于核反应堆。
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公开(公告)号：CN109726505B
公开(公告)日：2023-03-17
申请号：CN201910033302.1
申请日：2019-01-14
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06F30/20 , G01M13/028
Abstract: 本发明属于智能工业制造领域，具体涉及一种基于智能故障树的锻压机床主传动机构故障诊断系统，由传动机构的数据采集模块、数据加工处理与特征分析模块、智能故障树诊断模块、智能数据库存取模块、交互界面模块组成。本发明解决了传统低频信号的延时性、高频信号的繁杂性，提高故障诊断的精度，本发明则是在故障树建立的过程中融入智能算法，直接获得带有故障树枝杈权重配比的智能故障树，大大提高故障树诊断的精度。
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公开(公告)号：CN111025269B
公开(公告)日：2022-11-15
申请号：CN201911314228.7
申请日：2019-12-19
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种水下机器人传感器安装偏差估计方法，通过建立水面航行状态机器人航行位姿的因子图模型，基于卫星定位模块的真值反馈，利用非线性优化方法，实现水下机器人艏向测量的常值线性加性误差α和水下机器人前进速度、横移速度的非线性乘性误差cos(β)和sin(β)的估计，补偿航位推算模块与卫星定位模块间的位置偏差。实现传感器安装偏差的鲁棒估计，提高航位推算模块的计算精度，进而提高水下机器人的定位精度。减少机器人出水校准次数，提高作业效率，满足长时间水下航行的需求。
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公开(公告)号：CN111025229B
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN201911314472.3
申请日：2019-12-19
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种水下机器人纯方位目标估计方法，在水下机器人进行被动声纳探测过程中，利用被动声纳提供的目标纯方位信息，结合基于图优化的估计模块和保证可观测性的路径规划模块，在机器人高精度航位推算的基础上，实现纯方位目标的非线性估计。本发明使得水下机器人在执行探测任务的过程中，能够利用连续观测信息，实现时间窗口内的最优估计，并充分利用水下机器人的机动能力，增强探测过程中的可观测性，满足目标探测过程的鲁棒性要求。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111930116B
公开(公告)日：2022-10-14
申请号：CN202010724118.4
申请日：2020-07-24
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明属于UUV编队控制技术领域，具体涉及一种基于栅格法的大规模UUV集群编队队形形成方法。本发明将UUV集群编队队形形成空间划分为栅格空间的行区域和列区域，可以有效的避免编队队形形成过程中UUV之间的碰撞。本发明使用粒子群优化算法对列分散、行分散、列机动和行机动四个机动过程的总路线进行统一规划，可以实现UUV集群编队队形形成过程中的有序机动协调，有利于实现大规模UUV集群的编队队形形成。本发明中，UUV集群之间的信息交互量少，计算简单，规划速度快，协调机动逻辑分明，易于工程实现。
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公开(公告)号：CN115061465A
公开(公告)日：2022-09-16
申请号：CN202210693362.8
申请日：2022-06-17
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明属于多AUV协同控制技术领域，具体涉及一种基于蚁群算法的多AUV协同目标搜索方法。本发明基于蚁群算法的协同性，设计了结合概率地图的目标搜索策略，并结合预测控制优化了搜索策略。本发明中目标搜索效率更高，协同性高。在未知环境中，防止多AUV的目标搜索可能出现重复搜索的情况，AUV会尽量的避免搜索其他AUV搜索过的地区。本发明可以进行大范围的搜索。相对于单AUV，多AUV的协同目标搜索可以进行大范围的目标搜索，收缩时间更快。
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公开(公告)号：CN112665584B
公开(公告)日：2022-07-15
申请号：CN202011601957.3
申请日：2020-12-30
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于水下机器人定位技术领域，具体涉及一种基于多传感器融合的水下机器人定位与构图方法。本发明克服了水下环境恶劣而导致传感器无法精确使用的问题，利用水下机器人安装的视觉传感器和声觉传感器，结合传感器工作原理，优化所得的路标信息，再与惯性测量元件相互作用下，获得水下机器人的航行状态，进而达成传感器融合的效果。本发明通过相机、声呐和惯性测量元件三个传感器融合，通过紧耦合的方式对水下机器人的状态估计和周围环境路标进行了滤除干扰和优化，使得水下机器人在航行任务的过程中，能够根据融合声、光传感器的数据信息，达到优化路标的目的来提升水下航行的续航时间，增强了同步定位与构图系统的实时性和鲁棒性。
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公开(公告)号：CN110008630B
公开(公告)日：2022-07-15
申请号：CN201910311092.8
申请日：2019-04-18
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06F30/15 , G06F30/20 , G06F9/455 , G06F119/14
Abstract: 本发明提供的是一种水下无人航行器集群仿真平台。包括水面监控模块、3D模型与信息中转模块以及UUV仿真模块；水面监控模块生成使命任务，下发给每一个UUV并显示每个UUV的状态信息；3D模型与信息中转模块运行信息中转服务程序、3维以及2维显示程序，把水面监控模块下发的使命任务通过串口发送给每个UUV并对UUV集群进行实时3维显示与2维显示；UUV仿真模块接收使命任务，解析任务指令，并通过控制器得到输出提供给UUVModel，UUVModel进行解算得到UUV的状态信息并在界面上显示，再把信息发回给水面控制模块和全部UUV。本发明主要用途是解决UUV集群的仿真调试问题和仿真调试平台的扩展问题。
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公开(公告)号：CN112698253A
公开(公告)日：2021-04-23
申请号：CN202011459206.2
申请日：2020-12-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种数字化三轴TMR磁传感系统，包括三路结构相同的单轴传感结构，三路电单轴传感结构分别处理x轴、y轴和z轴的磁信号；所述单轴传感结构包括：单通道磁电阻平衡桥电路、差分放大模块、抗混叠低通滤波模块、A/D转换模块和微处理器；单通道磁电阻平衡桥电路将被测的低频磁场信号转换为电压信号，然后经过差分放大模块后输入至抗混叠低通滤波模块滤除信号频率高于A/D转换模块半采样率的信号；输出信号输入至A/D转换模块得到被测数字信号，数字信号输入至微处理器，微处理器执行正交锁相解调算法输出传感结果。本发明实现了一种数字化、结构简单、高信噪比以及易于信号调理算法设计的数字化三轴TMR磁传感系统。
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