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公开(公告)号：CN103399576A
公开(公告)日：2013-11-20
申请号：CN201310334278.8
申请日：2013-08-02
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供的是打捞救助船动力定位控制系统及定位控制方法和救助船测距跟踪方法。打捞救助船动力定位控制系统包括动力定位控制机柜（1）、主操纵控制台（2）、副操纵控制台（3）、传感器系统（21）和推进器系统（22），其特在于：动力定位控制机柜（1）与主操纵控制台（2）通过以太网相连，传感器系统（21）通过串行接口与动力定位控制机柜（1）相连，推进器系统（22）通过模拟信号线和开关量信号线与动力定位控制机柜（1）相连，主操纵控制台（2）与副操纵控制台（3）相连并安装在驾驶室的不同位置。本发明的动力定位控制系统应用于海洋考察船、救助船、补给船等。
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公开(公告)号：CN119987214A
公开(公告)日：2025-05-13
申请号：CN202510459616.3
申请日：2025-04-14
Applicant: 上海中船船舶设计技术国家工程研究中心有限公司 , 哈尔滨工程大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本申请提供一种基于复合误差变换预设性能函数的气垫船多约束控制方法，涉及气垫船运动控制技术领域，该方法通过建立全垫升气垫船的运动数学模型，设计观测器对系统不确定性进行实时估计和补偿，并引入非线性映射函数和生物激励模型处理非对称时变约束；基于复合误差变换预设性能函数，设计了位置控制率和速度控制率，有效避免了高速航行中的侧滑甩尾问题，提高了轨迹跟踪精度和系统稳定性；此外，通过扰动观测器和复合误差变换技术，消除了初始条件依赖性，增强了系统的鲁棒性。本发明能够在复杂环境下显著提高气垫船的轨迹跟踪精度、稳定性和安全性，适用于水面、陆地、沼泽等多种复杂环境，具有广泛的应用前景。
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公开(公告)号：CN115062756B
公开(公告)日：2024-11-22
申请号：CN202210523350.0
申请日：2022-05-13
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06F18/20 , B63B39/00 , G06N3/0442 , G06N3/0464 , G06N3/045 , G06N3/09
Abstract: 本发明公开了一种船舶纵摇预测方法，读取船舶运动数据并转化为监督学习数据，所述监督学习数据包括样本数据和标签；搭建基于通道注意力机制的Bi‑ConvLSTM网络，包括两层双向ConvLSTM循环网络、CNN网络、通道注意力机制和全连接层；采用梯度下降的方法训练网络，训练参数包括迭代次数epoch、批次大小batch_size，模型训练采用反向传播更新模型参数，保存迭代次数最大时的模型参数，并记录到训练时的MSE；将待预测的船舶运动数据输入训练好的所述基于通道注意力机制的Bi‑ConvLSTM网络，得到船舶纵摇预测结果。本发明所提出的网络模型预测精度和性能更好，且训练收敛速度更快。
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公开(公告)号：CN111666722B
公开(公告)日：2023-01-03
申请号：CN202010396065.8
申请日：2020-05-12
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06F30/28 , G06F30/15 , G06F113/08 , G06F119/14
Abstract: 本发明涉及的是一种用于仿真实验的模型建立方法，具体涉及的是一种气垫船垫升系统模型构建方法。本发明包括步骤一：建立垫升风机方程，包含气体流量、风机转速和风机压力；步骤二：计算气垫体积变化率，建立波浪泵气方程，包含气体流量、各气室压力、采样时间；步骤三：计算围裙的泄流面积，得到围裙的泄流方程，包含围裙泄流量、各气室压力。本发明不同位置围裙柔性囊具有不同的功能作用：纵向分隔裙、横向分隔裙设计向外倾斜，有利于越过障碍物，而且不会出现兜水现象；艏部围裙囊遇障碍物向内倾斜起减震作用；船舷围裙能够向后倾斜以便减少航行阻力。
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公开(公告)号：CN112459954B
公开(公告)日：2022-05-10
申请号：CN202011332000.3
申请日：2020-11-24
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 一种水平状态可调的涡激振动潮流能发电装置，属于潮流能发电装置技术领域。本发明解决了现有的涡激振动潮流能发电装置在底面不平整的海域中无法正常工作的问题。所述发电组件为涡激振动发电组件，且其安装在重力坐底式载体上，所述导流罩对称布置在发电组件的两侧且导流罩的上、下两端分别与浮箱、重力坐底式载体固接，若干高度调节装置布置在重力坐底式载体底端，通过高度调节装置调节重力坐底式载体及其上发电组件的水平度。本申请通过设置重力坐底式载体为整个发电装置的下潜提供重力，增加装置在水流中的稳定性，并且解决了涡激振动发电组件在实际流域中的安装固定问题。固定方法简单且成本更低。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112948969A
公开(公告)日：2021-06-11
申请号：CN202110226036.1
申请日：2021-03-01
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06F30/15 , G06F30/27 , G06F119/14
Abstract: 本发明一种基于LSTMC混合网络的船舶横摇预测方法，使用Pandas读取数据集数据并进行数据的预处理，将大地风速、船舶姿态角及其角速度数据传入网络进行训练；搭建LSTMC混合网络；训练LSTMC混合网络；用Keras高层接口Keras.Model.fit()方法进行模型的训练，设置保存评价指标MSE、MAPE最优的一次模型参数；把新的船舶姿态数据传入到训练好的混合网络中去，得到预测的船舶姿态数据。本发明能够快速准确地完成对船舶横摇的预测，相比其他单一的神经网络模型，不仅能够提取时间特征，而且能够提取空间特征，提高预测精度。
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公开(公告)号：CN111624996A
公开(公告)日：2020-09-04
申请号：CN202010396066.2
申请日：2020-05-12
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种基于博弈论的多无人艇非完全信息围捕方法，属于多无人艇围捕领域。本发明包括：步骤1：构建围捕地图环境；步骤2：建立多无人艇围捕问题数学模型；步骤3：构建博弈围捕模型；步骤4：求解单步博弈均衡；步骤5：设计单步博弈扩展算法。本发明能够实现非完全信息时的有效围捕，对逃跑艇和围捕艇运动决策的约束及自信程度个性的赋予更加贴合实际，合理任务分段也提高了围捕效率。
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公开(公告)号：CN111026144A
公开(公告)日：2020-04-17
申请号：CN201911337575.1
申请日：2019-12-23
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/08
Abstract: 本发明属于气垫登陆艇的随动增稳控制技术领域，具体涉及一种基于增稳控制器的气垫登陆艇控制方法。本发明目的在于改善气垫登陆艇航行时的机动操纵平稳性。在随动模式下，增稳控制器通过增加航向运动阻尼达到改善操纵平稳性和安全性的目的。在设计过程中不仅需对驾驶员的操纵意图进行判断，还需要兼顾航行的快速性和机动性。随动增稳设计基于数字信号处理技术和航向/回转率控制思想来实现。本发明针对随动模式下操纵员输入的舵角指令，利用自动驾控下的艏向和回转率增稳控制思想进行修正，得到期望的舵角，进而改善气垫艇在航行时机动操纵的平稳性。
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公开(公告)号：CN111005838A
公开(公告)日：2020-04-14
申请号：CN201911372161.2
申请日：2019-12-27
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明涉及一种串联式运动形式转换装置，属于潮流能发电技术领域。包括传动杆、连接杆、连接杆导杆以及变形曲柄摇杆机构，传动杆上端通过销钉与连接杆形成铰链连接；下端向下延伸连接一台潮流能发电装置，连接杆与传动杆通过销钉形成铰链连接，曲轴与连杆通过销钉形成铰链连接，连杆与连接杆导杆相连。当两个潮流能发电装置的振子的运动形态不同步时，两连接杆在传动杆的带动下运动并远离，但在传动杆导杆的束缚下，即使在极限位移状态下两连接杆也一直保持同轴线。潮流能发电装置的振子运动时，传动杆通过连接杆带动连接杆导杆运动，连接杆导杆带动与其相连的曲柄摇杆机构运动，使发电机转动并发电。
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公开(公告)号：CN110377036A
公开(公告)日：2019-10-25
申请号：CN201910615393.X
申请日：2019-07-09
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于船舶领域，公开了一种基于指令约束的无人水面艇航迹跟踪固定时间控制方法，包含如下步骤：步骤(1)：采集当前无人水面艇的实际位置信息和实际艏向信息；步骤(2)：将无人水面艇期望的位置信息与实际位置信息做差得到无人水面艇的位置误差信息，将无人水面艇期望的艏向信息与实际艏向信息做差得到无人水面艇的艏向误差信息，然后设计虚拟控制律；步骤(3)：利用二阶指令滤波器对虚拟控制律进行约束；步骤(4)：针对外界海洋环境的干扰力进行干扰观测器的设计；步骤(5)：设计固定时间反步控制器，解算得到喷水推进器的推力及转矩信息实现无人水面艇的航迹跟踪控制。本发明保证了控制系统鲁棒性，抗未知时变干扰能力强。
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