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公开(公告)号：CN102003968A
公开(公告)日：2011-04-06
申请号：CN201010270939.1
申请日：2010-09-03
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明的目的在于提供光纤陀螺捷联惯性导航系统的单轴转台标定方法。将光纤陀螺捷联惯性导航系统放置于单轴转台上，光纤陀螺捷联惯性导航系统通电进行预热，采集光纤陀螺输出的角速度和和石英挠性加速度计输出的比力，之后将控制单轴转台绕其转动轴逆时针旋转90°三次，并采集每次光纤陀螺输出的角速度和和石英挠性加速度计输出的比力，进而得到惯性器件坐标系x、y、z轴光纤陀螺的漂移和以及惯性器件坐标系x、y、z轴石英挠性加速度计的零位偏值。利用单轴转台旋转不同的角位置，便可测量出光纤陀螺的漂移和石英挠性加速度计的零位偏值的方法，并且单轴转台标定成本低，步骤简单，标定时单轴转台放置于地面即可，无需试验室环境。
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公开(公告)号：CN119986668A
公开(公告)日：2025-05-13
申请号：CN202510159700.3
申请日：2025-02-13
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 一种声学多普勒测速信息解算方法及系统，涉及组合导航及水声定位技术领域。本发明是为了解决现有DVL速度解算方法还存在解算出的速度存在误差且非正交而导致后续导航精度低的问题。本发明包括：利用SINS/GPS组合后输出的导航信息与DVL四波束径向速度信息VL获取DVL四波束在载体坐标系中的八个波束角αi，θi；利用DVL四个波束采集得到的回波声信号获得四个测速波束输出速度的瞬时质量估计参数#imgabs0#利用DVL四波束在载体系中的八个波束角αi，θi和四个测速波束输出速度的瞬时质量估计参数#imgabs1#获取DVL输出的三维速度信息。本发明用于DVL测速解算。
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公开(公告)号：CN119915279A
公开(公告)日：2025-05-02
申请号：CN202411982657.2
申请日：2024-12-31
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 一种声学多普勒延迟信息辅助组合导航方法，它属于水声测速及组合导航技术领域。本发明解决了现有方法无法准确补偿DVL声学延迟，导致机动下SINS/DVL组合导航量测有偏、导航位置误差随时间迅速增长的问题。本发明方法包括建立载体坐标系和导航坐标系，定义延迟补偿算法滤波相关变量初值；根据同步信号获得DVL测速信号发射时刻及接收时刻；分别进行状态转移矩阵及量测噪声矩阵的计算；在DVL数据更新时刻，利用SINS解算历史信息及DVL测速信息构造了DVL发射、接收两个时刻的量测，对当前时刻系统误差量进行最优估计，将延迟补偿算法获得的系统误差反馈矫正到组合导航系统，完成声学多普勒延迟信息辅助导航。本发明方法可以应用于水声测速及组合导航技术领域。
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公开(公告)号：CN118913313A
公开(公告)日：2024-11-08
申请号：CN202410983883.6
申请日：2024-07-22
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 一种基于声学测距的单领航AUV水下动基座对准方法，它属于水下导航定位技术领域。本发明解决了当利用声学测距提供定位信息时，现有方法无法实现水下动基座的对准的问题。本发明的主AUV将自身位置以及主、从AUV的相对距离发送给从AUV，通过三次样条插值方法增加声学测距从AUV有效位置信息数量，以惯导系统输出的从AUV位置信息与插值后的从AUV的位置信息差值为观测量，利用卡尔曼滤波在线进行对准，可进一步提高对准性能。而且相比于现有方法，本发明不需要单领航AUV的外部信息作为基准。本发明方法可以应用于基于声学测距的单领航AUV水下动基座对准。
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公开(公告)号：CN118857292A
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202410882401.8
申请日：2024-07-02
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种声学测距数据丢失下的主从式非线性补偿协同导航方法，属于水下航行器导航定位领域；具体为：对包括主节点和从节点的多自主水下航行器，各从节点实时输出k‑1时刻的姿态和速度信息；进行k时刻的位置推算并作为位置状态的一步预测；主节点实时输出l时刻自身位置，建立主、从节点相对距离的观测方程；主节点向各从节点发送观测信息；并通过符合伯努利分布的随机参数γl，从节点判断是否接收到主节点的观测信息，如果没有，则声学测距数据丢失，进行下一时刻从节点位置的状态预测；如果收到，计算观测矩阵补偿量并修正观测矩阵，进行扩展卡尔曼滤波，得到从节点协同校正位置；直至导航结束；本发明提高了协同定位精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108362282B
公开(公告)日：2020-10-27
申请号：CN201810084487.4
申请日：2018-01-29
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种基于自适应零速区间调整的惯性行人定位方法，属于依托惯导系统的行人定位技术领域。本发明将惯性器件固定在行人脚部，根据测量得的加速度和角速度实时解算行人的定位信息，同时，结合加加速度和角加速度幅值检测算法设计了自适应滑动窗口检测法，在系统解算过程中自适应地调整零速检测窗口长度，提高零速检测精度。再利用零速校正算法对零速区间内的行人位姿信息进行补偿，补偿后的位姿信息作为最终定位信息并输出。本发明增强了任意运动速度下惯性行人定位系统的适用性，减小了因行人运动速度变化而导致的误差补偿不充分的问题，并且不需任何外界辅助信息就可提高定位精度，计算量小，简单易操作。
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公开(公告)号：CN108007477B
公开(公告)日：2020-09-25
申请号：CN201711220837.7
申请日：2017-11-29
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明公开了一种基于正反向滤波的惯性行人定位系统误差抑制方法，属于行人定位技术领域。将惯性器件固定在行人脚部，根据测量得的加速度和角速度解算行人的定位信息；同时，定位系统检测并记录人脚部的运动状态，当脚部触地时，认为脚部处于“零速状态”，此时需储存加速度和角速度，零速状态结束后，计算零速区间长度；之后构造Kalman滤波器，对扩展后的零速区间内的数据进行正反向滤波，并利用滤波结果校正行人的定位信息，将补偿后的结果作为最终导航输出。本发明增强了不同运动速度下惯性行人定位系统的适用性，减小了因行人运动速度加快而导致的误差补偿不充分的问题，并且不需任何外界辅助信息就可提高定位精度，计算量小，简单易操作。
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公开(公告)号：CN107547201B
公开(公告)日：2020-06-16
申请号：CN201710894283.2
申请日：2017-09-28
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: H04L9/30
Abstract: 本发明提供的是一种提高椭圆曲线密码体制中的标量乘计算效率的方法。(1)随机产生用户私钥；(2)将椭圆曲线密码体制中的基点坐标从仿射坐标按坐标转换公式转换为雅可比坐标；(3)对用户随机产生的标量使用对称三进制方法进行计算得到标量的对称三进制表示；(4)对得到的对称三进制数串进行预处理；(5)预计算基点的二倍点运算结果并存储；(6)将预处理后得到的改进的对称三进制数串用于计算标量乘，具体采用从高位到低位的计算方式，根据相应位的数值判断是否调用点加运算，直到数串的最低位为止。本发明用于椭圆曲线密码体制中标量乘的计算问题，可以提高标量乘的计算速度，提升椭圆曲线密码体制的效率，具有较大的价值和实用性。
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公开(公告)号：CN105611634B
公开(公告)日：2019-11-26
申请号：CN201510727087.7
申请日：2015-10-30
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明涉及一种LTE上行链路分步式动态子载波分配方法，包括如下步骤：步骤1：初始化，建立待分配资源组块集合，用户集合和用户组集合；步骤2：对每个用户组依次计算当分配各个资源组块时的平均信噪比；步骤3：将资源组块分配给各用户组，分配方式是以提高分配公平度为指标；步骤4：将每个用户组分得的资源组块，分配给该用户组内的用户，分配方式是以提高系统吞吐量为指标。
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公开(公告)号：CN108362282A
公开(公告)日：2018-08-03
申请号：CN201810084487.4
申请日：2018-01-29
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种基于自适应零速区间调整的惯性行人定位方法，属于依托惯导系统的行人定位技术领域。本发明将惯性器件固定在行人脚部，根据测量得的加速度和角速度实时解算行人的定位信息，同时，结合加加速度和角加速度幅值检测算法设计了自适应滑动窗口检测法，在系统解算过程中自适应地调整零速检测窗口长度，提高零速检测精度。再利用零速校正算法对零速区间内的行人位姿信息进行补偿，补偿后的位姿信息作为最终定位信息并输出。本发明增强了任意运动速度下惯性行人定位系统的适用性，减小了因行人运动速度变化而导致的误差补偿不充分的问题，并且不需任何外界辅助信息就可提高定位精度，计算量小，简单易操作。
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