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公开(公告)号：CN106672820A
公开(公告)日：2017-05-17
申请号：CN201710080010.4
申请日：2017-02-17
申请人： 大连理工大学
CPC分类号： B66C23/166 , B66C23/06 , B66C23/78 , B66C2700/0307
摘要： 本发明涉及一种小型节能起重设备，包括支撑组件、驱动单元、驱动臂、动臂、弹性构件、承力杆和吊钩。驱动单元通过螺栓固定在支撑组件上，通过驱动臂带动动臂转动，实现被吊重物的起升与下降；承力杆通过螺母连接在动臂末端预留的孔处，在其上预留有吊钩槽，用以安装吊钩；弹性构件两端分别铰接在支撑组件的顶端与承力杆的末端，在提升过程中提供辅助动力，在放置重物的过程中提供缓冲。关于弹性构件的选型，需要预先选定弹性构件的原长，在此基础上进行其它参数的计算与选取。本发明能够在工作过程中实现节能作业，结构简单、使用方便，能够实现人机分离操作。
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公开(公告)号：CN114792067B
公开(公告)日：2024-08-16
申请号：CN202210365910.4
申请日：2022-04-08
申请人： 大连理工大学 , 徐州徐工挖掘机械有限公司
IPC分类号： G06F18/2411 , G06N3/0464 , G06N3/084 , G06F30/27 , G06F119/14 , G06N3/048
摘要： 一种基于ResNet神经网络的挖掘机工作阶段分类识别方法，属于工程机械挖掘机技术领域。本方法以挖掘机动作导致其先导压力的变化作为划分工作阶段的依据，将挖掘机的一个作业循环划分成多个工作阶段。以各工作阶段开始一段时间内的挖掘机各机构先导压力值和泵出口压力值作为该工作阶段的开始标志，借助ResNet神经网络结合挖掘机各机构先导压力和泵出口压力的历史数据和当前数据判断挖掘机当前所处的工作阶段。
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公开(公告)号：CN114351785A
公开(公告)日：2022-04-15
申请号：CN202210001563.7
申请日：2022-01-04
申请人： 大连理工大学 , 徐州徐工挖掘机械有限公司
摘要： 一种基于强化学习的液压挖掘机系统流量匹配优化方法，属于工程机械挖掘机控制技术领域。本方法将挖掘机内部控制对象转至液压泵，构造闭合回路。利用强化学习算法，构造离线控制器，计算合适的控制电流。通过控制电磁阀电流量来控制液压泵的斜盘倾角来控制液压泵的输出油量，减少液压油的无效流动，降低溢流损失。同时也进一步减低了液压回路的泄露损失与粘性损失来减小液压油的消耗。不仅从新的角度进行了液压挖掘机的流量控制，同时也降低该类控制算法在液压类工程机械控制方面的应用要求。
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公开(公告)号：CN112913461A
公开(公告)日：2021-06-08
申请号：CN202110095531.3
申请日：2021-01-25
申请人： 大连理工大学
IPC分类号： A01D44/00
摘要： 本发明涉及农业机械技术领域，提供一种带有调节切割高度的水下芦苇收割机，包括：收割船、切割动力系统、船连接架、升降架和割台机构；所述收割船通过船连接架与升降架连接；所述船连接架上设置切割动力系统；所述切割动力系统包括：柴油机和配置在柴油机皮带轮上的第一皮带；所述升降架包括：升降架框架、第一带轮、转轴、第二带轮、第三带轮、液压缸、升降槽钢和割台机构连接框架；所述割台机构，包括：割台主框架、第四带轮、第一转轴、齿轮箱、第二转轴、转轮、连杆、刀具连接板和刀具。本发明能够实现自动化水下芦苇切割作业，并提高芦苇切割效率，节省人力资源。
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公开(公告)号：CN106672820B
公开(公告)日：2018-10-16
申请号：CN201710080010.4
申请日：2017-02-17
申请人： 大连理工大学
摘要： 本发明涉及一种小型节能起重设备，包括支撑组件、驱动单元、驱动臂、动臂、弹性构件、承力杆和吊钩。驱动单元通过螺栓固定在支撑组件上，通过驱动臂带动动臂转动，实现被吊重物的起升与下降；承力杆通过螺母连接在动臂末端预留的孔处，在其上预留有吊钩槽，用以安装吊钩；弹性构件两端分别铰接在支撑组件的顶端与承力杆的末端，在提升过程中提供辅助动力，在放置重物的过程中提供缓冲。关于弹性构件的选型，需要预先选定弹性构件的原长，在此基础上进行其它参数的计算与选取。本发明能够在工作过程中实现节能作业，结构简单、使用方便，能够实现人机分离操作。
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公开(公告)号：CN107381405A
公开(公告)日：2017-11-24
申请号：CN201710644263.X
申请日：2017-08-01
申请人： 大连理工大学
摘要： 本发明提供了一种具有多点可变位吊具的起重设备，包括行走装置、支架、多点可变位吊具、限位装置、卷扬机构和动力装置；所述起重机通过机械爪抓取吊载物，通过液压缸/电动推杆实现吊载物的上升和下降，通过可变位吊具实现吊载物水平方向的运动以达到特殊的吊装位置。本发明整体结构简单、可拆装、重量轻，吊具结构新颖，且吊具支架长度可调，可适用于卸料位置有特殊需求的起重作业；该设备采用自循环牵引机构，实现牵引缆索同步收放；该设备采用限位装置与调速装置，灵活调整运行速度，适用于起落位置相对固定的中小吨位起重作业。
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公开(公告)号：CN106629416A
公开(公告)日：2017-05-10
申请号：CN201710030606.3
申请日：2017-01-17
申请人： 大连理工大学
摘要： 本发明属于物料运输、重物搬运等物流运输领域，提供了一种轻小型可拼接避障起重设备，该设备采用模块化拼接设计，结构轻盈，通用性强，能够适应复杂环境下的起重作业。该起重设备改进了生产工艺，将单件小批量生产转化为批量规模生产，大大降低产品成本；该起重设备由各模块拼接组成，提高了产品互换性，便于安装、拆卸和运输；该起重设备轨道为倒“V”型，结构新颖，且轨道长度与倾斜角度可调，可适用于不同长度和高度的起重作业；该设备采用张紧装置，保证滚动吊装装置平稳运行；该设备采用自循环牵引机构，实现牵引绳同步收放；该设备采用限位装置与调速装置，灵活调整运行速度，适用于起落位置相对固定的中小吨位起重作业。
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公开(公告)号：CN114722568B
公开(公告)日：2024-10-18
申请号：CN202210215275.1
申请日：2022-03-07
申请人： 大连理工大学
IPC分类号： G06F30/20 , G06F18/22 , G06T17/10 , E02F9/22 , G06F113/08 , G06F119/14
摘要： 一种基于动力系统功率匹配与液压系统流量匹配的液压挖掘机的节能方法，属于工程机械挖掘机控制技术领域。本方法以液压泵排量为控制对象，在不同负载需求时，选择不同的控制策略。在轻载与中载的负载要求时，选择高效作业为目标，按照发动机工作点，控制液压泵排量，提高作业效率。在重载的作业要求时，选择经济作业为目标，按照负载流量的需求，反向控制液压泵排量，选择合理工作点，降低作业的燃油消耗。本为挖掘机节能作业提供了新的策略选择方式，可以按照实际作业要求，选取最符合工程实际的节能方法。
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公开(公告)号：CN116186467A
公开(公告)日：2023-05-30
申请号：CN202310184349.4
申请日：2023-03-01
申请人： 大连理工大学
摘要： 一种基于综合评价模型的挖掘机工作点寻优方法。针对通过控制液压泵的排量稳定工作点这一方法，综合考虑挖掘机发动机的油耗、液压泵的效率和挖掘机的负载变化。根据发动机万有特性曲线确定发动机的燃油消耗量和其转速、转矩的关系；根据液压泵实验数据确定液压泵的效率和其转速、压差、排量比的关系；将发动机负载的压力值换算拟合成发动机的转矩值。选定挖掘机的工作转速，以实际工作时发动机的燃油消耗量低、液压泵的效率高，在实际工作过程中发动机工作点的波动小为寻优目标，建立综合评价寻优模型，其中通过设置权重系数来确定发动机油耗和负载波动的重要程度，根据液压泵的效率来确定工作点扭矩的上下限，最后确定发动机实际的工作点的转矩。
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公开(公告)号：CN115266163A
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202210810860.6
申请日：2022-07-11
申请人： 大连理工大学
IPC分类号： G01M99/00
摘要： 本发明提供一种流动式起重机承载性能试验检测设备，属于流动式起重机起重性能检测领域。该设备包括定位器和移动检测车，应用于流动式起重机吊载稳定试验。本发明采用激光检测、视觉检测、油缸控制和麦克纳姆轮控制等技术。在流动式起重机稳定性吊载试验中，本发明可以通过油缸，对吊载力进行精确施加，可准确的测得流动式起重机的极限承载能力，试验效率高。本发明在工作时，利用视觉定位和激光定位的技术，可以实时获取起重机吊臂臂头的位置信息，用于移动检测小车的移动控制，控制四个麦克纳姆轮的转向实现小车任意方向移动，以用来修正歪拉斜吊，保证吊载力垂直。本发明通过油缸保压状态时，油缸活塞杆伸出的行程，可以模拟重物被吊起的过程。
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