公开(公告)号：CN113511280A

公开(公告)日：2021-10-19

申请号：CN202110758438.6

申请日：2021-07-05

申请人： 中国矿业大学

发明人： 杨霖 ,  孙博文 ,  杨建华 ,  许钟奇 ,  沈萌恩 ,  田丰 ,  刘添 ,  王聪 ,  王亮

IPC分类号： B62D57/024

摘要： 本发明涉及一种钢丝绳攀爬机器人，包括两个横向的夹持部，两夹持部之间设有两对具有夹持轮的夹持机构，两夹持部上分别转动安装有相同位置上螺纹相反的横向的正反牙丝杠，各夹持机构分别与两个正反牙丝杠上的丝杠螺母固定连接，各夹持轮朝向钢丝绳通过的路径并围成供钢丝绳通过的夹持间隙，两个夹持部之间转动安装有纵向的连接杆，连接杆的两端均设有第一伞齿轮，两正反牙丝杠的朝向连接杆的端部分别设有与第一伞齿轮啮合的第二伞齿轮，一第一伞齿轮通过啮合输入伞齿轮与动力输入轴连接，至少有两个夹持机构上设有与对应夹持轮连接的驱动装置。操作简单快捷，仅需要转动输入轴完成固定，准备工作时间短，工作效率高。

公开(公告)号：CN105059407B

公开(公告)日：2018-01-02

申请号：CN201510499981.3

申请日：2015-08-14

申请人： 中国矿业大学 ,  徐州中矿大矿山安全技术与装备研发中心 ,  徐州高新区淮海科技创新研究院

发明人： 李允旺 ,  代素梅 ,  董海林 ,  田丰 ,  王佳川 ,  杜卉卉 ,  田鹏 ,  王勇 ,  方海峰 ,  邵永贵 ,  崔欣 ,  郭健平 ,  史晓泽

IPC分类号： B62D55/084 ,  B62D21/00

摘要： 本发明公开了一种利用齿轮齿条调宽的移动平台，其包括主车体、行走部、宽度调节装置；所述宽度调节装置分别与所述主车体和两个所述行走部相连，所述宽度调节装置包括齿轮齿条机构和驱动单元；所述齿轮齿条机构包括：底座，所述底座与主车体相连；齿轮，所述齿轮与所述底座可枢转地相连；两个齿条连接件，两个所述齿条连接件与所述底座构成移动副，且其平行地设于所述齿轮的两侧并与所述齿轮啮合，两个所述齿条连接件分别与两个行走部相连；所述驱动单元驱动所述齿轮齿条机构啮合运动，其中两个所述齿条连接件带动两行走部同时反向移动，实现了两行走部的间距调节。本发明还提出了一种具有利用齿轮齿条调宽的移动平台的机器人。

公开(公告)号：CN105128961B

公开(公告)日：2017-12-26

申请号：CN201510548100.2

申请日：2015-08-31

申请人： 中国矿业大学

发明人： 李允旺 ,  葛世荣 ,  朱华 ,  代素梅 ,  王洪欣 ,  田丰 ,  李伟 ,  郑宇巍 ,  张成

IPC分类号： B62D55/14 ,  B62D55/08

摘要： 本发明公开了一种变形履轮复合悬架，其包括中间联接架、变形履带单元、变形驱动组和车轮单元；变形履带单元和车轮单元均为两个，均与中间联接架相连，且呈对称布置；变形履带单元的变形履带架为四杆机构，履带轮不少于四个，且与四杆机构的转动副及其杆件相连，履带包络于所述履带轮外；所述变形驱动组件与所述变形履带架相连并驱动其变形。当变形履带单元与地面接触时，车轮不与地面接触；变形履带单元向上发生变形并脱离地面时，车轮可接触并支撑地面；这样实现了履带与车轮行走模式的转换。本发明还提出一种具有变形履轮复合悬架的移动平台，因为使用了变形履轮复合悬架，提高了其地形适应性与通过性，也提高了其运动稳定性。

公开(公告)号：CN104859665B

公开(公告)日：2017-05-03

申请号：CN201510290122.3

申请日：2015-05-29

申请人： 中国矿业大学

发明人： 李允旺 ,  代素梅 ,  丁明华 ,  王海斌 ,  孙百锁 ,  牛志清 ,  原磊明 ,  赵啦啦 ,  严兴杰 ,  田丰 ,  郝敬宾 ,  刘万里 ,  周甲

IPC分类号： B61B12/06

摘要： 本发明公开了一种用于架空乘人装置的保护装置，包括：支架；断绳制动机构，断绳制动机构与支架相连且包括：固定杆，固定杆为至少三个且固定杆的一端固定在支架上；安全绳，安全绳平行地设在牵引绳的下方，且安全绳固定在至少三个固定杆的另一端；制动组件，制动组件连接在抱索器上并与安全绳相连，在发生断绳事故时，制动组件与安全绳接触以对吊椅组件进行制动；飞车抓捕机构，飞车抓捕机构与支架相连且包括：安装架，安装架与支架相连；驱动器，驱动器与安装架相连；第一制动块，第一制动块与驱动器相连以由驱动器驱动竖直运动；第二制动块，第二制动块与安装架相连且位于第一制动块下方。该保护装置能够在发生飞车或断绳时及时可靠地进行保护。

公开(公告)号：CN104210570B

公开(公告)日：2017-02-01

申请号：CN201410444436.X

申请日：2014-09-02

申请人： 中国矿业大学

发明人： 李允旺 ,  葛世荣 ,  田丰 ,  赵德龙 ,  李彬 ,  代阳阳 ,  贾正乾 ,  严序聪 ,  丁明华 ,  杜伟平

IPC分类号： B62D55/18

摘要： 可伸缩变形的弹性履带，包括外层履带(1)、内层履带(2)和连接节(3)，由非金属弹性材料通过模具整体加工成型；所述外层履带和内层履带均为蛇形弹簧结构，内层履带宽度小于外层履带，设在外层履带的内部；所述的连接节设于所有的外层履带内凹段一(6)和内层履带的内凹段二(7)的中部，包括外齿(8)、连接段(10)与内齿上，连接段设于外层履带和内层履带间并连接二者，内齿与内层履带间设有导向槽(11)；本发明可根据需要减少或增加内层履带的层数；本发明处于初始状态时，在外撑力的作用下弯曲凸凹段被展开而变长，当除去外力后又能恢复至初始形状，实现了伸缩变形。(9)，外齿和内齿分别设于外层履带外壁和内壁

公开(公告)号：CN105522558A

公开(公告)日：2016-04-27

申请号：CN201610041312.6

申请日：2016-01-21

申请人： 中国矿业大学

发明人： 李允旺 ,  田丰 ,  代素梅 ,  白森 ,  贾正乾 ,  张成

IPC分类号： B25J5/00

CPC分类号： B25J5/007

摘要： 一种宽度可调的移动平台，其包括主车体、行走部和宽度调节装置；宽度调节装置包括两个通过第一枢转轴和第二枢转轴相铰连的连杆组件，所述连杆组件包括两个设有端齿轮的连杆，两个所述连杆均与侧座可枢转地相连，且两个所述端齿轮相互啮合；丝杠分别与所述第一枢转轴和所述第二枢转轴构成转动副和螺纹副；驱动单元驱动所述丝杆转动；连接座包括丝杠连接件与固定连接件且两者相连，所述丝杠连接件的定中槽孔套装在所述丝杠上；所述固定连接件与所述侧座构成移动副且与所述主车体相连；所述侧座分别与两个行走部相连。驱动单元驱动丝杆可使得两个行走部靠近或远离主车体实现移动平台的宽度调节；采用了上述移动平台的机器人同样具有宽度调节功能。

公开(公告)号：CN105109568A

公开(公告)日：2015-12-02

申请号：CN201510548216.6

申请日：2015-08-31

申请人： 中国矿业大学

发明人： 李允旺 ,  代素梅 ,  李彬 ,  田丰 ,  郑宇巍 ,  赵德龙 ,  张成

IPC分类号： B62D55/116

摘要： 本发明公开了一种变形履带悬架，其包括中间联接架、变形履带单元、变形驱动组件；所述变形履带单元为两个，均与所述中间联接架相连，且呈对称布置；所述变形履带单元的变形履带架为六杆机构，包括一个四杆运动链，履带轮不少于四个，所述履带轮包括驱动轮和改向轮，所述履带轮与四杆运动链的转动副及其杆件相连，履带包络于所述履带轮外；履带驱动组件驱动驱动轮并带动履带转动；所述变形驱动组件与所述变形履带单元的变形履带架相连并驱动变形履带架变形，并能始终保持履带底部水平。本发明还提出一种具有变形履带悬架的机器人移动平台，因为使用了变形履带悬架，提高了其地形适应性与通过性，也提高了其运动稳定性。

公开(公告)号：CN103692446B

公开(公告)日：2015-08-12

申请号：CN201310750174.5

申请日：2013-12-31

申请人： 中国矿业大学

发明人： 李允旺 ,  葛世荣 ,  田丰 ,  王勇 ,  赵德龙 ,  王雪 ,  李彬 ,  代阳阳

IPC分类号： B25J13/00 ,  B25J5/00 ,  B25J11/00 ,  E21F17/18

摘要： 一种用于坑道探测与搜救的移动、飞行多机器人系统，包括坑道外指挥终端（1）、操控终端（2）、移动载体机器人（4）与飞行机器人（5）；移动载体机器人与操控终端间采用光纤（3）通讯，并在遥控引导与自主避障的控制方式下运载飞行机器人进入坑道，可通过激光发生模块（8）发生激光束（9）引导起飞的飞行机器人飞行；机器人间通过无线通讯模块自动建立无线通讯网络；飞行机器人在激光引导、遥控与自主避障模块的联合控制下进行飞行，并向移动载体机器人回传探测信息，通过移动载体机器人进一步向操控终端、坑道外指挥终端传输现场探测信息；本发明采用移动与飞行相结合、光纤与无线通讯相结合的方式实现了坑道内的长距离探测与搜救。

公开(公告)号：CN104723791A

公开(公告)日：2015-06-24

申请号：CN201510162971.0

申请日：2015-04-08

申请人： 中国矿业大学

发明人： 李允旺 ,  李彬 ,  代阳阳 ,  严序聪 ,  贾正乾 ,  白森 ,  丁明华 ,  赵德龙 ,  代素梅 ,  王勇 ,  田丰 ,  方海峰

IPC分类号： B60B19/00 ,  B60B27/00

摘要： 组合式麦克纳姆轮轮毂，包括轮毂本体和多个辊子支撑架，所述的轮毂本体的轮缘上设有连接接口，连接接口以轮毂本体轴线为中心线呈圆周阵列分布；连接接口包括设于轮毂本体上且平行于轮毂本体轴线的侧平面和至少一条沿轮毂本体轴向设于该侧平面的定位槽；辊子支撑架的上端设有辊子轴孔，辊子支撑架下端设有定位块，定位块的延伸方向与辊子轴孔轴线方向构成一斜夹角；轮缘上每个连接接口联接一个所述的辊子支撑架，辊子支撑架的定位块嵌设在轮缘上的定位槽内，辊子支撑架与轮毂本体固定；本发明采用分体式组合结构便于加工，采用定位嵌设结构保证了加工精度，且可使用不同尺寸规格的辊子支撑架与轮毂本体组合成不同尺寸规格的麦克纳姆轮轮毂。

公开(公告)号：CN103640635A

公开(公告)日：2014-03-19

申请号：CN201310728759.7

申请日：2013-12-26

申请人： 中国矿业大学

发明人： 李允旺 ,  葛世荣 ,  赵德龙 ,  王雪 ,  田丰 ,  王勇 ,  李彬 ,  代阳阳 ,  贾正乾

IPC分类号： B62D55/08 ,  B62D55/104

摘要： 一种摇杆式双梯形履带机器人，包括主车体（1）、呈对称布置的双梯形履带悬架（2）、（17）与连杆式差动平衡机构（18）；双梯形履带悬架由两个呈近似梯形的履带组件（3）、（6）通过中部框架（5）连接而成，履带组件的底边处于同一平面；两双梯形履带悬架的中部分别与主车体的左右两侧以转动副（7）、（12）相铰联，且两转动副同轴线；所述连杆式差动平衡机构由横摇杆（9）与两个侧连杆（13）、（14）组成，横摇杆的中部与主车体一端以转动副（10）相铰联，横摇杆左右两端分别以球副与两个侧连杆的一端相铰联，两侧连杆的另一端分别与两双梯形履带悬架以球副相铰联；本发明具有较好的越障、适应不平整地形与松软地形的能力。