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公开(公告)号：CN114654457A
公开(公告)日：2022-06-24
申请号：CN202210244060.2
申请日：2022-03-10
Applicant: 南京航空航天大学
Abstract: 本发明公开一种具有远近视距引导的机械臂多工位精确对准方法，首先构造具有远近视距的两目视觉配置，并与机械臂构成Eye‑in‑Hand视觉反馈系统；然后标定两目视觉的内外参数和手眼关系变换矩阵；通过离线先验局部对准方式，建立各工位的任务表；提出了三阶段对准策略，即多工位作业起始位姿获取、全局相机的初定位和局域相机的精对准，使得机械臂能在多个工位下实现末端工具与目标的精确对准。本发明提升了机械臂系统对环境的感知能力，大大提高对准的精度。
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公开(公告)号：CN109794938A
公开(公告)日：2019-05-24
申请号：CN201910103729.4
申请日：2019-02-01
Applicant: 南京航空航天大学
Abstract: 本发明公开了一种适用于曲面结构的机器人制孔误差补偿装置及其方法，属于机器人制孔领域，该装置包括工业相机，四个激光测距传感器，刀具、特定标定板、刚性可拆卸连接轴及若干夹具；工业相机以一定角度固连于机器人末端，四个激光测距传感器分布在刀具四周；该方法为以单应变换表征手眼关系；以基准孔对应的机器人理论驱动坐标与实际驱动坐标建立三维误差矩阵，通过三维误差矩阵对基准孔邻域范围内的待钻孔的驱动坐标进行重新计算，以完成待钻孔的定位误差补偿。本发明利用相机图像平面与制孔工作平面之间的单应矩阵表征手-眼关系以进行在线检测的方法更加简便易行，基准孔误差计算建立在三维空间，因此本发明更适用于曲面制孔。
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公开(公告)号：CN105547834B
公开(公告)日：2018-06-29
申请号：CN201610021974.7
申请日：2016-01-13
Applicant: 南京航空航天大学
IPC: G01N3/08
Abstract: 本发明公开了一种基于双目视觉的快速应力应变曲线测量系统的测量方法，测量系统包括能够对被测工件施加载荷的试验机、受力数据采集模块、图像数据采集模块、数据同步采集控制模块和上位机；所述受力数据采集模块包括A/D转换模块和测力传感器；所述图像数据采集模块和上位机以及数据同步采集控制模块相连，所述受力数据采集模块和数据同步采集控制模块相连，所述数据同步采集控制模块和上位机相连。本发明很好地解决了应力应变曲线数据中的应力与应变精确同步的问题，并且实现非接触快速准确地测量。
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公开(公告)号：CN104359404B
公开(公告)日：2017-10-20
申请号：CN201410683172.3
申请日：2014-11-24
Applicant: 南京航空航天大学
Abstract: 本发明公开了一种飞机零件上大量小尺寸导孔的快速视觉检测技术，属于视觉检测领域。该技术采用将视觉检测与数控运动机构相结合的导孔检测方式，将视觉成像系统安装在数控运动机构的运动末端上，在标定系统后，由运动机构带动视觉成像系统精确移动至待测导孔的孔轴方向上的适当拍摄距离处拍摄待测导孔图像，用配套的图像处理算法得到待测导孔的实际成像边缘，采用虚拟相机技术得到待测导孔的理论成像边缘，将实际成像与理论成像进行对比分析，得到孔位检测结果。本发明提供了飞机零件上的大量小尺寸导孔孔位的快速数字化检测手段，其检测精度和检测效率能够很好地满足飞机导孔制造中的数字化检测需要。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104748693B
公开(公告)日：2017-06-23
申请号：CN201510150686.7
申请日：2015-03-31
Applicant: 南京航空航天大学
IPC: G01B11/16
Abstract: 本发明公开了一种基于双目立体视觉的桨叶剖面扭转刚度测量系统，包括双目立体视觉测量装置，桨叶根部固定，在待测剖面两侧各选择一个测试截面，每个测试截面附着两个靶点，所述测量装置的第一成像装置、第二成像装置的光轴均贯穿于所述两测试截面，并标定测量装置的内、外参数；在加载载荷前、后分别控制第一成像装置、第二成像装置同步采集附着靶点的两测试截面的空载图像及加载图像；采集的空载图像、加载图像提取靶点坐标，三维重建获取靶点在同一测量坐标系下空载和加载时的三维坐标；解析靶点在加载前、后的位置关系，并计算剖面扭转刚度。本发明可以精确获取待测桨叶的位形变化，提高测量精度，增加测量灵活性。
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公开(公告)号：CN105261065A
公开(公告)日：2016-01-20
申请号：CN201510733773.5
申请日：2015-11-02
Applicant: 南京航空航天大学
IPC: G06T17/00
Abstract: 本发明公开了一种面向适应性加工的叶片前后缘外形再设计方法，将叶型截面线划分为前后缘近端区、过渡区和叶身区，根据叶片零件公差要求来确定叶片前后缘近端区形心的公差区域，从中优化出反映扭转变形和位置变形的公差轨迹，以满足加工余量为目标，将前后缘近端区形心沿优化轨迹进行坐标变换，获得叶片前后缘近端区的再设计轮廓线，再在近端区与叶身光滑连接的约束下拟合过渡区的轮廓线，组合成前后缘再设计截面线，进一步可得到前后缘曲面外形。具有可处理前后缘为非圆弧情况、轮廓线调整时搜索范围小的优点。
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公开(公告)号：CN102548156B
公开(公告)日：2014-08-13
申请号：CN201210043506.1
申请日：2012-02-24
Applicant: 南京航空航天大学
IPC: H05B37/02
Abstract: 本发明公开了一种多路红外LED靶点自适应亮度控制系统及其控制方法，属于视觉测量领域。该系统包括上位机决策模块、通讯电路模块、光学靶点亮度控制电路模块，其中，光学靶点亮度控制电路模块由单片机控制单元、指示单元、多级电压切换单元、PWM发生器、推挽电路和红外LED组成。所述推挽电路由PNP型三极管和NPN型三极管构成。本发明可实现LED工作电流在几个毫安到几百毫安之间的动态调节，解决了大视野视觉测量中光学靶点的亮度控制问题，对于以红外发光LED为目标靶点的高精度视觉动态跟踪、检测、定位等有重要意义。
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公开(公告)号：CN103673881A
公开(公告)日：2014-03-26
申请号：CN201310690701.8
申请日：2013-12-16
Applicant: 南京航空航天大学
Abstract: 本发明光笔快速现场标定方法只需要测量系统本身的摄像机、k（k≥0）个与光笔上的目标靶点具有相同视觉特征的辅助目标靶点、一个具有m（m≥2）个间距已知的圆锥孔的标定物，摄像机在t（t≥2）个不同的方位对光笔和其周围自由布设的k（k≥0）个辅助靶点拍摄t幅图像，根据拍摄的t幅图像求解出光笔上各靶点在光笔坐标系下相差一个比例因子λ的三维坐标；将标定物置于摄像机有效视场内，保持摄像机和标定物相对位置不变，依次将光笔的球形测头置于标定物上的第i（i=1,2,…,m）个圆锥孔中，每次使光笔绕圆锥孔中的球形测头摆动到不同的l（l≥3）个位置，用摄像机拍摄每个位置光笔靶点图像Iir（i=1,2,…,m，r=1,2,…,l）共m×l幅图像，利用这m×l幅图像，求出比例因子λ及光笔测头中心在光笔坐标系下的三维坐标，完成整个过程。
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公开(公告)号：CN102663763A
公开(公告)日：2012-09-12
申请号：CN201210125199.1
申请日：2012-04-25
Applicant: 南京航空航天大学
IPC: G06T7/00
Abstract: 本发明提供一种面向大视场高精度视觉测量的摄像机标定方法，属于测量、测试领域。本发明采用亮度自适应的单个红外LED作为目标靶点，将该靶点固定在三维数控机械装置上，并控制其移动至预先设定的空间位置。在三维空间构成一个虚拟立体靶标。每次靶点到达设定的空间位置时，摄像机对靶点进行图像采集。通过自由移动摄像机在多个方位对虚拟立体靶标进行拍摄，使得多个虚拟立体靶标分布于整个摄像机的标定空间。摄像机在每个方位对虚拟立体靶标的拍摄都计算出一组摄像机的内、外参数，以作为后续优化的初值。最后基于多方位拍摄的虚拟立体靶标进行标定参数的整体优化。本发明可以有效提高大视场摄像机的标定精度。
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