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公开(公告)号：CN111306125A
公开(公告)日：2020-06-19
申请号：CN202010131782.8
申请日：2020-02-29
申请人： 杭州师范大学钱江学院
IPC分类号： F15B13/02 , F16K11/065 , F16K31/06
摘要： 本发明公开了一种定点限位式多稳态换向阀及其工作位切换方法。现有的电磁阀中，仅有双稳态电磁通电阀能够具有两个稳定工作位；本发明包括阀座、阀芯、电磁驱动组件和定点限位机构。阀座上开设有阀芯安置通道。阀芯设置在阀芯安置通道内。所述的阀座上设置有多个油口。阀芯在阀座内具有m个工作位。阀芯通过电磁驱动组件驱动。定点限位机构共有m个。本发明通过各个定点限位机构对阀芯进行限位，使得换向阀处于各个工作位时均不需要消耗电能，仅在切换时需要消耗电能，大大降低了电磁阀的使用成本；并且，克服了现有电磁换向阀中电磁铁需要长时间保持通电易发生损坏的缺陷，提高了换向阀的使用寿命。
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公开(公告)号：CN110719053A
公开(公告)日：2020-01-21
申请号：CN201910983291.3
申请日：2019-10-16
申请人： 杭州师范大学钱江学院
摘要： 本发明公开了一种用于自动升降桌的单电机闭环控制电路及其控制方法。对于自动升降桌的控制电路一直是一个难点，尤其是单电机电路设计，存在升降不稳，生命周期短，电机控制不精准等缺点。本发明一种用于自动升降桌的单电机闭环控制电路，包括稳压模块、主控模块、电机驱动模块、电机电流检测模块、按键选择模块。本发明通过在线检测电机电流电路，能有效防止电机过载或者饱和，防止电机在突发情况烧毁。本发明采用半桥驱动芯片和CMOS全桥驱动电路完成电机的正转、反转功能，相对于常用电机驱动方式或利用驱动芯片L298N等，该驱动电路稳定性高，成本低廉，功耗低，散热快，驱动能力更强。
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公开(公告)号：CN107284166B
公开(公告)日：2019-04-12
申请号：CN201710427846.7
申请日：2017-06-08
申请人： 杭州师范大学钱江学院
摘要： 本发明公开了一种陆空两用旋翼飞行器的控制方法。空中侦查无人机无法详细了解底面情况，地面侦查机器人的机动性和规避障碍物的能力较差。本发明采用的陆空两用旋翼飞行器，包括载体板和旋翼变形臂。旋翼变形臂包括第一变形块、第二变形块、第三变形块、第四变形块、电机底座、两用轮翼、第一驱动件、第二驱动件、第三驱动件、第四驱动件、轮翼电机、控制器、摄像头和陀螺仪。两块载体板上下平行设置，且均呈矩形状。旋翼变形臂共有四根；四根旋翼变形臂的第一变形块顶面与位于上部载体板底面的四个角分别固定。本发明能够控制所用陆空两用旋翼飞行器在飞行和陆行两种模式下稳定运行。
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公开(公告)号：CN107215158B
公开(公告)日：2019-04-09
申请号：CN201710427215.5
申请日：2017-06-08
申请人： 杭州师范大学钱江学院
IPC分类号： B60F5/02
摘要： 本发明公开了陆空两用旋翼飞行器。空中侦查无人机无法详细了解地面情况，现有地面侦查机器人的机动性和规避障碍物的能力较差。本发明包括载体板和旋翼变形臂。旋翼变形臂包括第一变形块、第二变形块、第三变形块、第四变形块、电机底座、两用轮翼、第一驱动件、第二驱动件、第三驱动件、第四驱动件和轮翼电机。第一变形块与第二变形块的内端构成第一转动副。第二变形块的外端与第三变形块的内端构成第二转动副。第三变形块的外端与第四变形块的内端构成第三转动副。第四变形块的外端与电机底座的内端构成第四转动副。本发明具有飞行和陆行两种模式，能够同时承担空中侦查无人机和地面侦查机器人的功能。
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公开(公告)号：CN105929288B
公开(公告)日：2018-07-06
申请号：CN201610525762.2
申请日：2016-06-30
申请人： 杭州师范大学钱江学院
IPC分类号： G01R31/00
摘要： 本发明公开了一种新型防雷器在线检测电路。本发明包括防雷器件V1和V5、温度保险丝F1、光耦V2、发光二极管V3和V4、正温度系数热敏电阻R1、电阻R2～R5、电容C1～C3、单片机U1、排针P1、电池BAT1、检测键S1。本发明提出的新型防雷器在线检测电路无需外接电源供电，由于在检测时才对单片机进行供电且单片机功率很小，有效延长供电时间，使其能够覆盖整个防雷器的寿命周期。检测时无需中断信号传输，避免因防雷器检测造成系统的中断，大大缩短产品的现场检测时间。
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公开(公告)号：CN107161228A
公开(公告)日：2017-09-15
申请号：CN201710504300.7
申请日：2017-06-28
申请人： 杭州师范大学钱江学院
IPC分类号： B62D57/02
CPC分类号： B62D57/02
摘要： 本发明公开了仿生跳跃机器人。现有跳跃机器人的动力源件数量较多，有效动力密度低，且重量较大，跳跃高度和距离较小。本发明包括机架、前腿跳跃机构、后腿跳跃机构和传动机构。前腿跳跃机构包括前腿轴、前腿动力杆、前腿小弹簧、前腿连接杆、前腿大弹簧和前腿脚掌杆。后腿跳跃机构包括后腿轴、后腿动力杆、后腿小弹簧、后腿连接杆、后腿大弹簧和后腿脚掌杆。传动机构包括电机、拉卷轮、弹簧、齿轮组、第二从动轴、第一从动轴、动力杆组和钢索。齿轮组包括三个缺齿齿轮和三个全齿齿轮。本发明通过前腿跳跃机构与后腿跳跃机构协同运作，能够进行稳定持续的跳跃式前进。
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公开(公告)号：CN107161236B
公开(公告)日：2023-03-31
申请号：CN201710504316.8
申请日：2017-06-28
申请人： 杭州师范大学钱江学院
IPC分类号： B62D57/032
摘要： 本发明公开了扇形齿轮式跳跃机器人。现有跳跃机器人的动力源件数量较多，有效动力密度低，且重量较大，跳跃高度和距离较小。本发明包括机架、前腿跳跃机构、后腿跳跃机构和传动机构。前腿跳跃机构包括前腿轴、前腿动力杆、前腿小弹簧、前腿连接杆、前腿大弹簧和前腿脚掌杆。后腿跳跃机构包括后腿轴、后腿动力杆、后腿小弹簧、后腿连接杆、后腿大弹簧和后腿脚掌杆；传动机构包括驱动件、拉卷轮、弹簧、齿轮组、第二从动轴、第一从动轴、动力杆组和钢索。齿轮组包括第一扇形齿轮、第二扇形齿轮、第一圆柱齿轮和第二圆柱齿轮。本发明通过前腿跳跃机构与后腿跳跃机构协同运作，能够进行稳定持续的跳跃式前进。
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公开(公告)号：CN114103780A
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202111027408.4
申请日：2021-09-02
申请人： 杭州师范大学钱江学院
IPC分类号： B60P3/075 , B60P1/44 , B62D33/027
摘要： 本发明公开了一种基于模块化的共享单车调度货车及其调度方法。现有的调度货车在调度员的密集堆放下无法保证共享单车的质量和外貌。本发明一种基于模块化的共享单车调度货车，包括普通货车、改装车厢和模块化的载板。载板包括轮子、支撑杆和支撑杆安放槽、凹槽和左右两侧凸块。改装车厢包括同步轴和齿轮、链传动、升降装置和翻盖式车厢门。本发明中的模块化载板是通过链传动和升降装置的配合使载板可以通过机械传动的方式被收入和送出车厢，并且只需对普通货车的车厢进行更换即可变成本发明的基于模块化的共享单车调度货车。
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公开(公告)号：CN110697433B
公开(公告)日：2021-04-13
申请号：CN201911000819.7
申请日：2019-10-21
申请人： 杭州师范大学钱江学院
摘要： 本发明公开了一种具有多夹持面的物流码垛车及其搬运码垛方法。单一形状的机械爪面对形状，表面粗糙度各异的物品越来越无法满足要求。本发明一种具有多夹持面的物流码垛车，包括行进机构、夹持机构、装载机构、电池、稳压模块和电机驱动模块。抓取机构包括机械臂组件、云台旋转组件和夹持组件；云台旋转组件包括云台座、回转台和底部舵机。机械臂组件包括电动关节、顶部舵机和顶部支架。夹持组件包括夹持外壳、双向丝杠、滑块、切换式单爪组件、切换驱动组件和夹持驱动组件。本发明的夹持机构可以通过切换机械爪的工作面以适应，形状，大小，表面粗糙度各异的物块，克服了传统机械爪功能单一的缺陷，使其可以适应多种工作环境。
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公开(公告)号：CN112407089A
公开(公告)日：2021-02-26
申请号：CN202011336657.7
申请日：2020-11-25
申请人： 杭州师范大学钱江学院
IPC分类号： B62D57/02
摘要： 本发明公开了一种具有尾端抬起能力的爬楼物流车及其爬楼方法。本发明一种具有尾端抬起能力的爬楼物流车，包括车架、爬楼动力模块和后轮助抬脚模块。所述的后轮助抬脚模块安装在车架的尾端。爬楼动力模块安装在车架的头端。爬楼动力模块包括分别设置在车架头端两侧的两个三角轮系。三角轮系内设置有呈正三角形排布的三个前轮。所述的后轮助抬脚模块包括固定轴、抬脚驱动组件和外撑组件。所述的固定轴固定在车架的尾端。所述的外撑组件包括曲柄箱、连杆、外撑齿轮组、撑杆和滑轨。本发明中的后轮助抬脚模块能够将物流车的尾端撑起，从而在物流车上台阶遇到阻碍时减小物流车的倾角，提高物流车的爬楼能力。
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