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公开(公告)号：CN112223941B
公开(公告)日：2021-12-07
申请号：CN202011102482.3
申请日：2020-10-15
申请人： 杭州师范大学钱江学院
摘要： 本发明公开了一种清灰吸尘式黑板擦及其使用方法。由于黑板擦吸灰能力有限，当达到饱和后，就会存在灰尘飞扬的问题。本发明一种清灰吸尘式黑板擦，包括盒体、擦除组件和清灰组件。盒体的底部开放设置；所述的擦除组件包括毛刷传送带、传送带转轴和滚筒。两根传送带转轴分别设置在盒体内腔底部的两侧。两根传送带转轴上均固定有滚筒；两根滚筒通过毛刷传送带连接。清灰组件包括刮板、抽屉盒、清灰驱动组件和抽屉入口开闭组件。清灰驱动组件包括储气囊、滚轮和环形气囊；本发明在不设电源的情况下，在使用者抬起黑板擦的时候产生一个负压，将粉笔灰吸入盒体中。本发明利用内外盖板以及伸缩气囊结构，能够在不使用任何电源情况下避免粉尘的泄露。
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公开(公告)号：CN112123979B
公开(公告)日：2021-10-22
申请号：CN202011040753.7
申请日：2020-09-28
申请人： 杭州师范大学钱江学院
摘要： 本发明公开了一种气囊式清灰黑板擦及其使用方法。由于黑板擦吸灰能力有限，当达到饱和后，就会存在灰尘飞扬的问题。本发明一种气囊式清灰黑板擦，包括盒体、擦除组件、清灰组件和粉尘吸附模块；盒体的底部开放设置；所述的擦除组件包括毛刷传送带、传送带转轴和滚筒；清灰组件包括刮板、抽屉盒和清灰驱动组件；粉尘吸附模块吸附进入抽屉盒中的粉尘；清灰驱动组件包括储气囊、滚轮和环形气囊；本发明在擦除中通过手心按压储气囊的方式，即可在滑动黑板擦的过程中刮去毛刷传送带上粘连的粉笔灰，使黑板擦可以持续使用，减少人工拍打黑板擦，造成的粉尘污染。
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公开(公告)号：CN112998967A
公开(公告)日：2021-06-22
申请号：CN202110198227.1
申请日：2021-02-22
申请人： 杭州师范大学钱江学院
摘要： 本发明公开了一种具备复杂地形通过能力的救援车及其运行方法，其包括车架和多功能车轮模块。多个多功能车轮模块均安装在车架上。所述的多功能车轮模块包括基座、主轴、主轴驱动组件、车轮、越障组件和离合组件。所述的越障组件和位于车轮与基座之间。越障组件包括套筒、弹性条、拉绳和收卷组件。套筒连接在主轴上。弹性条的内端与套筒的外侧面固定。弹性条呈弯曲状，且外凸面设置有多个防滑凸块。本发明利用弯曲的弹性条在转动轴能够抵住障碍物上边缘的特点，能够实现对障碍物的翻越；同时，利用收卷组件能够调节弹性条的弯曲程度，从而使用不同高度和粗糙程度的障碍物，且弹性条弯曲后能减少对车轮正常行驶时的影响。
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公开(公告)号：CN117227869A
公开(公告)日：2023-12-15
申请号：CN202311343205.5
申请日：2023-10-17
申请人： 杭州师范大学钱江学院
IPC分类号： B62D57/024
摘要： 本发明公开了一种爬杆传送机器人及其爬杆方法，其包括上攀爬机架、下攀爬机架、攀爬机构和升降驱动机构；所述的上攀爬机架与下攀爬机架通过升降驱动机构连接，能够进行上下相对运动；所述的攀爬机构包括分别安装在上攀爬机架、下攀爬机架上的两个攀爬组件；攀爬组件均包括第一转动杆、第二转动杆和两个抱合爪体；竖直设置的第一转动杆和第二转动杆均转动连接在上攀爬机架或下攀爬机架上。第一转动杆和第二转动杆上均连接有呈弧形的抱合爪体；本发明中的通过抱合爪体的两端对被攀爬杆体施加方向相反且错开的力，完成对攀爬杆体的卡持。使得每个的抱合爪体均能对爬杆机器人提供进行锁止的摩擦力；避免了机器人在攀爬时因摩擦力不足而产生下坠。
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公开(公告)号：CN112810392A
公开(公告)日：2021-05-18
申请号：CN202110111521.4
申请日：2021-01-27
申请人： 杭州师范大学钱江学院
摘要： 本发明公开了一种带有可调避震的路空两用飞行器及其运行方法，其包括机体和多根变形支臂；多根变形支臂的内端均安装在机体的边缘处；所述变形支臂包括内臂、中臂组件、外臂和陆空两用动力组件；内臂、中臂组件、外臂由内至外依次连接，且相互之间能够在动力元件的驱动下转动；外臂包括第一外臂支架与第二外臂支架；外臂伸缩驱动组件包括伸缩驱动组件、伸缩锁止组件和减震组件；伸缩锁止组件包括第六电机、锁止条和旋压块；本发明的外臂通过伸缩锁止组件和减震组件相互配合，能够在刚性状态与弹性状态之间相互切换，弹性状态与行走模式对应，能够为各车轮提供避震；刚性状态与飞行模式对应，能够提供刚性良好的飞行支臂。
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公开(公告)号：CN110697433A
公开(公告)日：2020-01-17
申请号：CN201911000819.7
申请日：2019-10-21
申请人： 杭州师范大学钱江学院
摘要： 本发明公开了一种具有多夹持面的物流码垛车及其搬运码垛方法。单一形状的机械爪面对形状，表面粗糙度各异的物品越来越无法满足要求。本发明一种具有多夹持面的物流码垛车，包括行进机构、夹持机构、装载机构、电池、稳压模块和电机驱动模块。抓取机构包括机械臂组件、云台旋转组件和夹持组件；云台旋转组件包括云台座、回转台和底部舵机。机械臂组件包括电动关节、顶部舵机和顶部支架。夹持组件包括夹持外壳、双向丝杠、滑块、切换式单爪组件、切换驱动组件和夹持驱动组件。本发明的夹持机构可以通过切换机械爪的工作面以适应，形状，大小，表面粗糙度各异的物块，克服了传统机械爪功能单一的缺陷，使其可以适应多种工作环境。
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公开(公告)号：CN117549988A
公开(公告)日：2024-02-13
申请号：CN202311730796.1
申请日：2023-12-15
申请人： 杭州师范大学钱江学院
IPC分类号： B62D57/024
摘要： 本发明公开了一种可爬杆机器人及其爬杆方法，该爬杆机器人包括攀爬机架、攀爬机构、倾斜调节机构、平衡辅助机构和升降驱动机构。两个攀爬机架之间滑动连接，并通过升降驱动机构驱动，能够进行上下相对运动。抱合爪体安装在攀爬机架上。两个攀爬机架上的两个抱合爪体能够在爬杆时环抱住被攀爬杆体的相反侧。倾斜调节机构包括伸缩传动组件和倾斜调节组件。伸缩传动组件用于在两个攀爬机架相对运动时，驱动对应的倾斜调节组件中的顶杆向外运动，使得对应的抱合爪体从松解状态切换为卡持状态。本发明中的通过抱合爪体内凹侧面两端对被攀爬杆体施加方向相反且错开的力，提升了上攀爬机架或下攀爬机架在被攀爬机架上的锁止强度。
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公开(公告)号：CN112998967B
公开(公告)日：2022-08-16
申请号：CN202110198227.1
申请日：2021-02-22
申请人： 杭州师范大学钱江学院
摘要： 本发明公开了一种具备复杂地形通过能力的救援车及其运行方法，其包括车架和多功能车轮模块。多个多功能车轮模块均安装在车架上。所述的多功能车轮模块包括基座、主轴、主轴驱动组件、车轮、越障组件和离合组件。所述的越障组件和位于车轮与基座之间。越障组件包括套筒、弹性条、拉绳和收卷组件。套筒连接在主轴上。弹性条的内端与套筒的外侧面固定。弹性条呈弯曲状，且外凸面设置有多个防滑凸块。本发明利用弯曲的弹性条在转动轴能够抵住障碍物上边缘的特点，能够实现对障碍物的翻越；同时，利用收卷组件能够调节弹性条的弯曲程度，从而使用不同高度和粗糙程度的障碍物，且弹性条弯曲后能减少对车轮正常行驶时的影响。
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公开(公告)号：CN112810392B
公开(公告)日：2022-05-31
申请号：CN202110111521.4
申请日：2021-01-27
申请人： 杭州师范大学钱江学院
摘要： 本发明公开了一种带有可调避震的路空两用飞行器及其运行方法，其包括机体和多根变形支臂；多根变形支臂的内端均安装在机体的边缘处；所述变形支臂包括内臂、中臂组件、外臂和陆空两用动力组件；内臂、中臂组件、外臂由内至外依次连接，且相互之间能够在动力元件的驱动下转动；外臂包括第一外臂支架与第二外臂支架；外臂伸缩驱动组件包括伸缩驱动组件、伸缩锁止组件和减震组件；伸缩锁止组件包括第六电机、锁止条和旋压块；本发明的外臂通过伸缩锁止组件和减震组件相互配合，能够在刚性状态与弹性状态之间相互切换，弹性状态与行走模式对应，能够为各车轮提供避震；刚性状态与飞行模式对应，能够提供刚性良好的飞行支臂。
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公开(公告)号：CN112937235A
公开(公告)日：2021-06-11
申请号：CN202110219237.9
申请日：2021-02-26
申请人： 杭州师范大学钱江学院
摘要： 本发明公开了一种具备爬楼、跳跃功能的路空两用无人机及其运行方法。其包括机体和六根变形支臂。六根变形支臂的内端均安装在机体的边缘处。所述变形支臂包括内臂、中臂组件、外臂和陆空两用动力组件。内臂、中臂组件、外臂由内至外依次连接，且相互之间能够在动力元件的驱动下转动。陆空两用动力组件安装在外臂的外端。外臂包括第一外臂支架与第二外臂支架。外臂上安装有外臂伸缩驱动组件。外臂伸缩驱动组件包括伸缩驱动组件、伸缩锁止组件和减震组件。陆空两用动力组件包括底座、主轴、主轴驱动组件、飞行组件和陆地组件。本发明通过变形支臂的变形以及离合组件的通断，能够切换为飞行模式、行走功能模式和爬楼越障模式，具有很强的地形通过能力。
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