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公开(公告)号：CN119396182A
公开(公告)日：2025-02-07
申请号：CN202411526947.6
申请日：2024-10-30
Applicant: 桂林航天工业学院
IPC: G05D1/46 , G05D1/695 , G05D109/20
Abstract: 本发明涉及无人机集群技术领域，具体为一种无人机集群编队方法，包括以下步骤：系统初始化与配置、集群通信与数据交换、协同算法计算与控制输入、进行定位与导航辅助、设定全局与动态任务规划、实施能源管理与优化策略、生物启发编队控制应用、异构编队协同与动态重构以及环境自适应编队调整与优化，本发明无人机集群编队方法相比传统编队操作方法自主性更强，无人机集群编队通过先进的自主飞行控制系统和传感器技术，集群编队内无人机之间通过高效的通信技术实现信息共享和协同动作，即使部分无人机出现故障，其他无人机仍能继续执行任务。
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公开(公告)号：CN113805030B
公开(公告)日：2023-09-05
申请号：CN202111119156.8
申请日：2021-09-24
Applicant: 桂林航天工业学院
IPC: G01R31/26
Abstract: 一种基于单片机的晶体管参数智能检测系统，包括稳压电源、单片机模块，还具有模数转换电路、驱动电路、插接电路、插接口、数据库单元、判断单元、显示单元；稳压电源、单片机模块、模数转换电路、驱动电路、插接电路、插接口安装在元件盒内并电性连接；数据库单元、判断单元、显示单元是安装在单片机模块内的应用软件。本发明只需要把检测的三极管插入三个插接口内，单片机模块会分别控制三路插接电路中，每两路导通一次分别对三极管三个电极做多次测试，相应两个电极的压降模拟信号经模数转换模块进行AD转换，判断单元能对三极管类型及电极分布位置进行判断、并输出检测数据到显示单元。本发明给检测人员带来了便利，且提高了检测效率。
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公开(公告)号：CN112147653B
公开(公告)日：2023-08-15
申请号：CN202010956466.4
申请日：2020-09-11
IPC: G01S19/39 , H04B10/116 , B63B22/00
Abstract: 本发明提供一种基于可见光的无人机与水上浮标的定位方法，运用于无人机与水上浮标的定位与通信，所述水上浮标设有至少三个LED定位灯和一个LED通信灯，所述LED通信灯位于三个所述LED定位灯的中心位置，所述LED定位灯用于发出单色光信号且光强各不相同，所述LED通信灯用于发出通信光信号；所述无人机根据卫星导航系统的指引到达所述水上浮标所在的数据采集区域的外围；所述无人机采集所述水上浮标上的所述LED定位灯发出的单色光信号，并根据该单色光信号进行精确定位，以到达所述数据采集区域以内，以实现对所述水上浮标的定位与通信。与相关技术相比，本发明的基于可见光的无人机与水上浮标的定位方法及相关设备成本低、定位精确度高且可靠性好。
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公开(公告)号：CN112132862B
公开(公告)日：2023-08-15
申请号：CN202010956464.5
申请日：2020-09-11
Abstract: 本发明属于目标跟踪技术领域，公开了一种基于无人机的自适应尺度估计目标跟踪算法：首先在第一帧框取跟踪目标并初始化确定跟踪目标的位置坐标和尺度大小，对目标进行概率密度建模，并以此更新已在数据集上预训练过的神经网络模型参数。然后在后续帧以上一帧跟踪目标中心位置建立候选目标的概率密度模型，通过计算跟踪目标与候选目标的背景权重比，如果不符合收敛条件，则通过计算得到Mean‑Shift向量，将候选模板的中心漂移至新的位置。与相关技术相比，本发明一种基于无人机的自适应尺度估计目标跟踪算法适用于无人机搭载，计算资源受限的场景，能自适应调整核宽大小，并解决目标快速移动时的跟丢问题，增强跟踪的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN115903824A
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202211521086.3
申请日：2022-11-30
Applicant: 桂林航天工业学院
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种基于反步技术的多无人船固定时间分布式编队控制方法，建立无人船运动动力学模型，并建立领航者无人船、以及各跟随者无人船分别所对应固定时间干扰观测器，用于进行在线观测与补偿；进而构建能使多无人船在固定时间形成稳定编队的反步控制方法，通过反步技术构建跟踪子级系统对应领航者无人船的控制器，用于控制领航者无人船跟踪虚拟领航者无人船，以及构建编队子级系统对应各跟随者无人船的控制器，用于控制各跟随者无人船编队跟踪领航者无人船，所设计两控制器具有较良好的收敛性，可使整个编队系统稳定并且达到预期性能要求；并在设计中引入预设性能控制技术，确保编队系统在存在外界干扰的情况下使无人船之间依然保持较好的相对位置偏差，使整体编队构型稳定。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115857501A
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN202211521087.8
申请日：2022-11-30
Applicant: 桂林航天工业学院
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种网络化多移动机器人分布式保性能包含控制方法，首先建立遭受不确定环境干扰影响的移动机器人动力学模型，并采用跟踪微分器对多领航者机器人的速度状态进行估计；其次基于多移动机器人动力学模型、结合多领航者机器人的速度状态估计信息，构造多移动机器人分布式包含控制协议；然后设计固定时间干扰观测器对外部扰动进行实时估计与补偿；最后利用性能函数结合误差转换函数对多移动机器人分布式包含控制协议进行性能转换，针对多移动机器人包含控制系统中领航者机器人速度状态无法精确获取和同步误差瞬态值、超调量等动态性能无法得到保障的情况，能够有效控制跟随者机器人被驱动至领航者机器人所形成的凸包内。
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公开(公告)号：CN115755921A
公开(公告)日：2023-03-07
申请号：CN202211521293.9
申请日：2022-11-30
Applicant: 桂林航天工业学院
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种不确定动态环境下多机器人协同编队控制方法，首先基于图论和具有不确定动态环境干扰的多机器人模型，建立多机器人协同编队一致性控制协议；接着设计预设性能控制器，针对多机器人协同编队一致性控制协议进行误差转换，得到跟随者机器人位置回路虚拟控制量；然后针对多机器人编队过程中遭受不确定动态环境干扰导致的编队系统稳定性不足等问题，设计不确定干扰估计器，对外界干扰进行在线估计与补偿；最后设计多机器人协同编队鲁棒积分控制器，进一步提升编队控制系统的控制精度；整个设计解决了多机器人协同编队系统中因不确定动态环境干扰导致的系统稳定性不足，以及控制精度难以得到保障等问题，有效提升编队控制系统的控制精度。
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公开(公告)号：CN113516713B
公开(公告)日：2022-11-22
申请号：CN202110682908.5
申请日：2021-06-18
Abstract: 本发明公开了一种基于伪孪生网络的无人机自适应目标跟踪方法，其中，所述方法包括：在视频序列帧的第一帧图像中选取跟踪目标，建立跟踪目标的目标跟踪模型并存入模板库分支，并将模板库分支选出的模板作为跟踪分支下一帧图像的目标跟踪模型进行目标跟踪；读入下一帧图像，以上一帧图像的跟踪目标的中心位置建立候选目标模型；对跟踪目标与候选目标模型的相似度进行判决，计算跟踪目标位置和尺度信息；修正跟踪目标尺度信息；在模板库分支中对当前帧图像的目标模型进行评估，根据评估结果选择是否更新模板库；判断当前帧图像是否为最后一帧图像，若是则结束，若否，则返回。在本发明实施例中，适用于无人机平台搭载，能自适应调整跟踪框的大小。
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公开(公告)号：CN112859579B
公开(公告)日：2022-11-15
申请号：CN202110096576.2
申请日：2021-01-25
IPC: G05B9/03
Abstract: 本发明公开了一种无人机遥感组网冗余容错控制方法，其步骤包括：1)无人机飞行控制地面站获取无人机遥感组网中各无人机飞行的实时经纬度坐标和高度信息；其中无人机遥感组网包括一架领航无人机、N架跟随无人机和M架跟随冗余无人机；领航无人机和N架跟随无人机作为观测无人机；2)通过收集到的经纬度和高度信息，计算各观测无人机之间的距离，如果一架观测无人机A与其相邻一架或多架观测无人机之间的距离超过设定的期望距离，则判定该观测无人机A出现故障；3)从所述无人机遥感组网中分离出现故障的观测无人机A，并启动一架所述跟随冗余无人机a代替该观测无人机A；然后控制该观测无人机a的位置和航速、航向。
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公开(公告)号：CN108830781B
公开(公告)日：2022-05-24
申请号：CN201810510038.1
申请日：2018-05-24
Applicant: 桂林航天工业学院
IPC: G06T3/00
Abstract: 本发明公开了一种透视变换模型下的宽基线影像直线匹配方法，其步骤包括：1)以大地水准面作为物方平面，找出相机像方平面与物方平面之间的透视变换关系，即透视变换矩阵；2)根据所述透视变换矩阵，将原始影像投影至物方平面上，得到消除所述原始影像透视变形效应后的正形影像；3)对得到的所述正形影像进行线段匹配；然后将得到的匹配线段通过所述透视变换矩阵逆变换至所述原始影像上，获取所述原始影像中的匹配线段对。本发明匹配出的线段在数量和正确率上都能得到极大的提升，同时效率基本没有损失。
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