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公开(公告)号：CN116362055A
公开(公告)日：2023-06-30
申请号：CN202310418814.6
申请日：2023-04-19
Applicant: 河北工业大学
IPC: G06F30/20 , G06F30/17 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开一种爬壁机器人永磁吸附装置结构参数优化方法，该方法采用准静态受力分析方法对所需磁吸附力进行数学建模，建立永磁吸附装置结构参数与吸附力之间耦合关系的Chebyshev多项式代理模型，并采用DBO算法对优化问题进行求解，得到优化问题的帕累托最优解。本发明方法适用于采用Halbach Array方法设计的永磁体结构，该方法可以得到一个磁吸附力与各参数之间明确的函数表达式，可以快速根据结构参数计算得出磁吸附力，避免盲目进行费时费力的三维永磁仿真，大大减少永磁体设计的时间，并且能够实现最小重量磁铁产生最大磁吸附力。本发明方法对于工程上快速有效设计磁铁结构具有非常重要的意义。
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公开(公告)号：CN109436120B
公开(公告)日：2023-06-09
申请号：CN201811478403.1
申请日：2018-12-05
Applicant: 河北工业大学
IPC: B62D57/024
Abstract: 本发明公开了一种防倾覆装置和具有该防倾覆装置的爬壁机器人。所述防倾覆装置包括：第一车体和第二车体，所述第一车体和所述第二车体沿第一方向间隔开地设置；安装轴；传动件，所述传动件可旋转地套设在所述安装轴上；第一弹性件，所述第一弹性件的第一端部与所述第一车体相连，所述第一弹性件的第二端部与所述传动件相连；第二弹性件，所述第二弹性件的第一端部与所述第二车体相连，所述第二弹性件的第二端部与所述传动件相连，其中所述安装轴在所述第一方向上位于所述第一弹性件的第二端部与所述第二弹性件的第二端部之间。根据本发明实施例的防倾覆装置具有防止爬壁机器人倾覆、提高爬壁机器人运动稳定性等优点。
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公开(公告)号：CN108673469B
公开(公告)日：2023-04-25
申请号：CN201810612270.6
申请日：2018-06-14
Applicant: 河北工业大学
IPC: B25J5/00 , B62D55/065
Abstract: 本发明为面向危险灾害现场环境的履带可变形机器人移动平台，包括机器人本体、两个被动自适应履带模块及信息采集模块；每个被动自适应履带模块均包括履带、被动自适应机构、四个固定支撑架、三个履带从动轮、四个履带承重轮、一个履带驱动轮，固定支撑架均为倒Y形框架，两两固定支撑架为一组，一组的两个固定支撑架通过相应的连接轴左右对称连接在一起，在每组固定支撑架的下部Y字形两个端部位置均通过相应的连接轴分别固定两个履带承重轮，在每组固定支撑架的上部通过相应的连接轴固定有一个履带从动轮。该移动平台能根据环境中障碍物的尺寸柔性被动地改变履带的外形，增大履带与障碍物的接触面积，从而使移动平台具有更强的越障能力。
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公开(公告)号：CN113021404B
公开(公告)日：2022-04-08
申请号：CN202110178211.4
申请日：2021-02-08
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明涉及一种基于凸轮机构的一体化主被动变刚度关节，包括依次连接在一起的关节主被动刚度调节模块、关节动力驱动模块、关节控制反馈模块和机架；关节主被动刚度调节模块包括齿轮、齿条、滚轮架、弹簧、弹簧套杆、凸轮输出盘、滑块和变刚度模块外壳；关节动力驱动模块包括中空力矩电机、谐波减速器和刚度调节电机；关节控制模块包括磁编码器、编码器支架、控制板和控制板安装柱。本发明设计合理，并采用平面盘形凹槽凸轮机构配置弹簧的方式实现关节刚度的主被动调节，采用凸轮机构使得关节更加紧凑，关节动力驱动模块与关节主被动刚度调节模块可拆卸作为单独的模块进行使用，安装使用方便，且通用性较强。
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公开(公告)号：CN110406602B
公开(公告)日：2020-08-04
申请号：CN201910747689.7
申请日：2019-08-14
Applicant: 河北工业大学
IPC: B62D55/02
Abstract: 本发明公开了一种模块化的被动折叠移动机器人，包括履带模块和被动折叠模块；所述被动折叠模块的两侧对称安装在履带模块上；所述被动折叠模块包括伸缩机构、两个折叠铰链机构、折叠平台和碰撞机构；所述折叠平台包括两个折叠板、与折叠板铰链连接的两个侧板和铰链在每个侧板内侧的两个连接板；伸缩机构位于四个连接板围成的空间内，伸缩机构的两端分别连接一个折叠铰链机构，每个折叠铰链机构与两个相应连接板固定在一起；所述碰撞机构包括碰撞部、连接件、闸线和限位部；碰撞部安装在移动机器人前部的履带模块内侧，闸线连接限位部与碰撞部，连接件上安装限位部。该移动机器人可以实现多级折叠，对环境的适应性强。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110985596A
公开(公告)日：2020-04-10
申请号：CN201911170686.8
申请日：2019-11-26
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明公开了一种减震装置以及具有该减震装置的监测系统和机器人。所述减震装置包括：第一安装板；和减震组件，减震组件包括：导柱，第一安装板沿第一方向可移动地套设在导柱上；第一磁性件和第二磁性件，第一磁性件和第二磁性件中的每一者设在导柱上，第一安装板在第一方向上位于第一磁性件与第二磁性件之间；以及第三磁性件和第四磁性件，第三磁性件和第四磁性件中的每一者设在第一安装板上，其中第三磁性件与第一磁性件配合，第三磁性件与第一磁性件同极相对，第四磁性件与第二磁性件配合，第四磁性件与第二磁性件同极相对。因此，通过利用根据本发明实施例的减震装置，从而可以极大地提高摄像头和监测系统的平稳性。
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公开(公告)号：CN105947013B
公开(公告)日：2019-09-06
申请号：CN201610482910.7
申请日：2016-06-23
Applicant: 河北工业大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种柔性仿生机械足，包括小腿杆、脚踝组件和脚掌组件；所述脚踝组件包括连接上板、脚踝外壳和至少一个脚踝弹性体；所述脚掌组件包括后脚掌、前脚掌、前后脚掌连接架和前脚掌保护壳；所述脚踝弹性体包括上弹簧座、圆柱弹簧、前四杆机构、后四杆机构、下弹簧座、第一弹簧支承销和第二弹簧支承销。该机械足的前脚掌和后脚掌弹性连接构成脚掌，前脚掌具有一定的转动空间和柔性，可以更好的适应地面地形的改变。脚踝弹性体采用两个四杆机构，将圆柱弹簧的单方向弹性变成了四杆机构的四个角都具有柔性的特殊机构，使得机械足的柔性大大加强，增强机器人行走稳定性。
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公开(公告)号：CN109446646A
公开(公告)日：2019-03-08
申请号：CN201811266710.3
申请日：2018-10-29
Applicant: 河北工业大学
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明一种基于AHP的关键技术元素识别方法，该方法包括以下步骤：(1)评估小组成立并进行工作结构分解或技术结构分解，找到构成系统的技术单元，根据判定准则建立层次排序结构；(2)选择专家小组，并对专家评价小组的专家赋予权重，专家对子技术元素在判定准则下的重要性程度进行两两判别并建立判断矩阵；(3)检验各判断矩阵是否具有一致性，若否，则进行判断矩阵一致性调整，再求出调整后判断矩阵的特征值与特征向量；若是，直接求出判断矩阵的特征值与特征向量；(4)利用步骤(3)中计算的特征值与特征向量计算出各项子技术元素的重要度，根据重要度排除极端专家意见，得出关键技术元素。该方法降低了传统关键技术元素识别方法时主观性大、不确定性大的问题。
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公开(公告)号：CN108494203A
公开(公告)日：2018-09-04
申请号：CN201810566865.2
申请日：2018-06-05
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明公开了一种多自由度球形电机及其减速机构，包括转子、永磁体、保持架、滚珠、输出壳体、标签、固定磁铁、定子支座和电磁铁；转子表面均匀镶嵌若干个标签；永磁体连接于转子的阶梯孔内；保持架嵌套在转子外侧；保持架的固定磁铁座中放置一个固定磁铁；输出壳体嵌套在保持架外侧；滚珠放置于保持架的滚珠通孔中，外表面分别与转子的外表面和输出壳体的内表面接触；定子支座的电磁铁座内部固定有电磁铁，相邻两个电磁铁的磁极方向相反，电磁铁与永磁体配合；定子支座内表面均匀布置若干个位置传感器，位置传感器与标签配合；定子支座的磁铁座中放置一个固定磁铁，与保持架中的固定磁铁相互配合。该电机结构简单紧凑，集成度高，通用性强。
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公开(公告)号：CN107487391A
公开(公告)日：2017-12-19
申请号：CN201710727975.8
申请日：2017-08-23
Applicant: 河北工业大学
IPC: B62D55/075 , B62D55/12
CPC classification number: B62D55/075 , B62D55/12
Abstract: 本发明涉及一种吸力可调的履带式爬壁机器人，包括机器人本体、履带和行走轮，机器人本体上设有行走轮，履带和多个行走轮之间通过卡槽、轮齿配合连接，多个行走轮支撑一个履带；其特征在于：所述行走轮的外壁上沿圆周方向均匀开设有若干数量的安装槽，每个安装槽内均嵌有电磁铁；行走轮中心通过相应的轴与机器人本体连接，在行走轮的内部设有安装腔，安装腔的内部设有滑动变阻器本体，滑动变阻器本体上设有金属棒，金属棒上滑动连接有滑片，滑片的一端与滑动变阻器本体的一侧壁之间通过第一弹簧连接，滑片的另一端连接有套筒，套筒的下端开设有第一通孔，在滑动变阻器本体另一侧与滑片之间的金属棒穿过套筒的第一通孔。
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