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公开(公告)号：CN103158844A
公开(公告)日：2013-06-19
申请号：CN201110413509.5
申请日：2011-12-12
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: B63C11/52
Abstract: 本发明涉及水下机器人施放或回收过程中的起吊部件，具体地说是一种水下机器人用自动锁栓装置，包括锁栓体、复位弹簧及锁栓块，其中锁栓体中间开有供起吊点插入的中空通道，该中空通道轴向截面的两侧分别设有相对称的锁栓块，所述锁栓块铰接于锁栓体上，一端为与起吊点抵接的工作端，另一端与所述复位弹簧的一端连接，该复位弹簧的另一端铰接于锁栓体上；在锁栓体的顶部设有连接起吊缆的吊耳。本发明通过锁栓块的翻转将起吊点锁住或与起吊点解锁，水下机器人回收过程中，可通过复位弹簧的弹力自动锁住，无需潜水员参与，不受天气及环境的影响，也避免发生人员伤害。
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公开(公告)号：CN101941515B
公开(公告)日：2012-11-07
申请号：CN200910012416.4
申请日：2009-07-08
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及一种锁紧机构，用于水下机器人吊放系统。包括上下连接盘、限位导轨、锁栓及联锁油缸，在上下连接盘间设有连接支承板，两支承板内侧对称设有限位导轨，两导轨间对称设有滑动锁栓，所述锁栓的滑动方向与导轨轴线平行，在两锁栓的外端部分别连接有联锁油缸，上下连接盘均开有与预锁紧件相配合的圆孔。本发明通过油缸驱动锁栓沿限位导轨滑动，以锁紧水下机器人的蘑菇头，将锁栓的联锁及开锁动作由通常的翻转改为滑动，节省了纵向尺寸空间，使联锁机构及整个吊放系统的结构尺寸得以压缩，减轻自重且受力状态相应改善。在锁栓端面为与预锁紧件接触面相配合的斜面，接触面积增加，使其具有自锁功能，承载能力提高，工作更加平稳、安全、可靠。
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公开(公告)号：CN102485591A
公开(公告)日：2012-06-06
申请号：CN201010574131.2
申请日：2010-12-04
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: B63H23/24
Abstract: 本发明涉及一种微型水下机器人矢量布置推进器推力分配方法及装置，方法为：以矢量布置推进器推力分配能耗矩阵作为计算推力的依据；通过极值理论计算最小能耗的推力分配结果；通过尖峰值去除方法去除不正常数据，得到正常范围内的推进器控制电压；通过推力/电压转换方法将计算得到的分配结果转化为实际控制电压。装置包括：控制信号产生单元、微控制器以及电压输出单元，控制信号产生单元产生电压控制信号，输出至微控制器；微控制器对电压控制信号进行处理，生成实际的电压控制信号至电压输出单元；电压输出单元将实际的电压控制信号施加到机器人矢量布置推进器上。本发明保证了系统安全运行，保证控制效果的实现有效降低系统能耗。
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公开(公告)号：CN102485589A
公开(公告)日：2012-06-06
申请号：CN201010572613.4
申请日：2010-12-03
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: B63C11/52
Abstract: 一种用于搭载图像声纳的水下拖体，克服了现有无动力拖体在满足图像声纳稳定性要求方面的不足，同时扩大拖体应用范围，简化操作，降低使用成本。拖体由上下壳体构成，呈扁形椭圆体，上壳体顶部设置有多个吊环，下壳体底面通过螺纹连接多个支撑腿，下壳体内侧通过螺栓安装有图像声纳固定支架，拖体尾部通过尾翼支撑架安装有尾翼。本发明采用通用连接方式，可以拆分成各个连接模块，占地空间小，方便作业现场的拆装和操作。本发明外形呈流线型，结构对称，可以在定点或走航过程中进行图像声纳搜索作业，提高了搜索效率。本发明的拖体内部可以进行灵活的改装，适应不同外形图像声纳的安装。
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公开(公告)号：CN101751036B
公开(公告)日：2011-12-28
申请号：CN200810229664.X
申请日：2008-12-12
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明公开一种微型水下机器人电机控制装置及控制方法，包括：CAN收发器，通过光纤与上位计算机相连；与收发器相连的微控制器，实现CAN通讯的连接配置，并获得上位计算机的控制信号，还通过内置的PWM控制器将PWM电机控制信号输送给电机的电压输入接口，控制电机的正反转及转速；还包括电机，通过电压输出接口将电机的实际输出电压传送至微控制器，并通过微控制器将上位计算机的控制信号与电机的实际输出电压作比较，形成闭环控制。采用本发明可以提高控制指令的响应速度及系统的处理能力；加之其结构轻便小巧，特别适合微型水下机器人应用。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102035151A
公开(公告)日：2011-04-27
申请号：CN200910187725.5
申请日：2009-09-29
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 一种力反馈式水下电缆导向器，用于水下施工的电缆埋设设备中。包括导向框架和与导向框架连接的至少四个力反馈机构，所述的导向框架沿轴向开有用于穿过电缆的通孔，沿径向均匀开有与轴向通孔相通的径向槽孔，各力反馈机构置于径向槽孔内，并伸入轴向通孔，使用时，电缆穿过导向框架的轴向通孔，各个力反馈机构信号输出端分别与外部控制系统通讯。本发明安装的位置更加接近电缆埋设点，对电缆在埋设点附近进行各个方向的受力状况进行监控反馈，通过受力方向及大小的改变直观迅速的判断出电缆的当前状态，据此对电缆张紧器的张紧力和释放速度进行相应调整，有效地避免电缆拖底及张紧力过大等不利情况的发生。本发明结构简单，性能可靠，维护方便。
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公开(公告)号：CN102024315A
公开(公告)日：2011-04-20
申请号：CN200910187566.9
申请日：2009-09-23
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及姿态显示系统。包括姿态传感器、RS232/RS485转换器、RS485/RS232转换器和上位机；其中，姿态传感器的输入端采集物体姿态信息，输出端与RS232/RS485转换器相连，将采集到的姿态信息经RS232/RS485转换器转换成应用RS485协议通讯的信息；RS232/RS485转换器通过线缆与RS485/RS232转换器进行通讯，将RS485协议通讯信息转换成应用RS232协议通讯的信号并发送给能够接收RS232协议通讯信号的上位机。本发明采用RS485通讯，大大延长了姿态传感器原有通讯方式的有效传输距离，并为今后的系统扩展留有余地。
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公开(公告)号：CN101452639A
公开(公告)日：2009-06-10
申请号：CN200710158652.8
申请日：2007-11-30
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及实时数据采集技术，具体地说是一种基于以太网和可编程控制器PLC技术的分布式、网络化、可扩展、实时采集和传输数据的以太网数据采集传输方法及系统。以可编程控制器作为数据采集、通讯的控制设备，自身带有以太网控制器，采用Ethernet/IP通讯模式及Modbus传输协议与上位机进行以太网通讯；还包括I/O模块，与所述以太网控制器连接，通过最后一级数字量输出模块与终端模块连接；可编程控制器通过I/O模块接收来自传感器的数字量或模拟量信号，通过系统程序与上位机通讯，选择工作模式，将数字量或模拟量信号至受控设备。它通讯能力强、适应范围广、采集点多、能适应复杂工况要求的数据采集系统是工业现场的迫切要求。
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公开(公告)号：CN118305997A
公开(公告)日：2024-07-09
申请号：CN202310028570.0
申请日：2023-01-09
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及接插件的插孔组皮囊制作模具，具体地说是一种水下插拔接插件插头的插孔组皮囊制作模具及制作方法，模芯组件上缠绕好橡胶条后放置于下模型腔内，模芯组件的一端置于下模的半环形凹槽内，另一端置于下模的半扁圆形凹槽内，中间的芯体主体位于下模的型腔内，即模芯组件上缠绕的橡胶位于下模的型腔内；上模有与下模一致的凹槽及型腔，上、下模合模后拧紧内六角螺钉，合模后的模芯组件及橡胶容于整个模具型腔中，完成硫化后卸掉上模，从下模中取出模芯组件整体，此时模芯组件外表面熟化的橡胶体就是插孔组皮囊。本发明适用于不同类型水下插拔接插件插头的插孔组皮囊制作，具有结构性好、适用性强、工艺性好等优点。
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公开(公告)号：CN110017860B
公开(公告)日：2023-11-28
申请号：CN201810020955.1
申请日：2018-01-10
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及一种用于深海ROV光电复合缆旋转计数的装置及方法，可用于检测6000米ROV在布放过程中记录光电复合缆旋转圈数。水下部分包括水下电子舱、深度计，高度计、深度计通过水密接插件与水下电子舱连接；水下电子舱内部安装了PC104嵌入式控制板、水下串口光端机、电子罗盘、电池、电源转换模块。水上部分包括工控机、水上串口光端机。方法包括工控机控制水下电子舱内的PC104嵌入式控制板采集方向角信息、高度信息、深度信息，实时计算光电复合缆的旋转计数。本发明可实时记录光电复合缆布放过程中的旋转圈数，对ROV安全可靠布放具有重要意义。
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