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公开(公告)号：CN114160921A
公开(公告)日：2022-03-11
申请号：CN202111402048.1
申请日：2021-11-22
Applicant: 湖北文理学院
Abstract: 本发明公开一种焊接机器人的焊接控制方法、控制装置及焊接机器人，焊接机器人包括移载车、活动安装于移载车的焊枪、驱动焊枪的驱动件、采集焊缝图像的图像采集装置及拾取焊接声音信息的声音采集装置，焊接机器人的焊接控制方法包括以下步骤：接收焊缝图像信息及声音信息；根据焊缝图像信息获得焊缝的位置参数，根据焊接声音信息获得焊枪在摆动轨迹的两端的位置参数，从而获得焊枪在摆动轨迹的两端与焊缝的偏离距离，并以此控制驱动件工作。本方案使用声音采集装置获得焊枪在摆动轨迹的两端的位置参数，而图像采集装置只需采集焊缝的位置，从而侧面提升了图像采集装置对焊缝图像信息的采集能力，从而得到准确的偏离距离，提高了焊接的质量。
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公开(公告)号：CN111504188B
公开(公告)日：2021-11-16
申请号：CN202010354175.8
申请日：2020-04-28
Applicant: 湖北文理学院
Abstract: 本发明公开一种基于机器视觉的圆弧零件测量方法及装置，所述方法包括以下步骤：获取圆弧零件的采样图像；提取所述采样图像中圆弧零件的亚像素边缘轮廓；根据所述亚像素边缘轮廓，计算获得轮廓拟合圆；根据所述轮廓拟合圆的参数和圆弧零件的合格尺寸，计算获得圆弧零件的尺寸偏差量。所述装置包括载物台、视觉采集装置以及终端，用于执行基于机器视觉的圆弧零件测量方法。本发明的方法及装置通过提取圆弧零件的亚像素边缘轮廓，获得了检测精度更高的图像轮廓，根据亚像素边缘轮廓得到的轮廓拟合圆更符合圆弧零件的实际边缘轮廓，使圆弧零件的尺寸偏差量能计算得更精准。
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公开(公告)号：CN113001068A
公开(公告)日：2021-06-22
申请号：CN202110215677.7
申请日：2021-02-25
Applicant: 湖北文理学院
IPC: B23K37/00 , F23D14/02 , F23D14/62 , F23D14/46 , B23K101/06
Abstract: 本发明公开一种管道焊接自动预热装置，包括安装座、预热组件以及调节组件，所述预热组件包括活动座以及安装至所述活动座的焊炬结构，所述活动座沿前后向活动安装至所述安装座，所述焊炬结构与所述活动座沿上下向和左右向的相对位置可调，所述焊炬结构具有焊嘴，所述焊嘴用于对应待焊接管道的焊接坡口；所述调节组件位于所述活动座与所述焊炬结构之间，用以驱使所述焊炬活动。从而改变所述焊炬结构与焊缝之间的距离以及沿左右向的相对方位，以使得所述焊嘴与焊缝之间满足相对位置的要求，开启所述焊炬结构，从而实现管道焊接前的预热，具有良好的通用性，使用范围广，灵活调节，为后续焊接提供良好条件。
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公开(公告)号：CN112815856A
公开(公告)日：2021-05-18
申请号：CN202110180842.X
申请日：2021-02-08
Applicant: 湖北文理学院
Abstract: 本发明公开了一种基于机器视觉的座椅滑轨轨体检测装置，包括水平放置的平台，在平台上设有可载动轨体沿X轴左右往复运动的直线模组；在运动轨迹的中间位置设置有第一激光测距传感器和第二激光测距传感器，所述第一激光测距传感器和第二激光测距传感器对称安装在直线模组前后两侧，用于测量到轨体两侧距离数据；在直线模组运动轨迹最左端设置有第一CCD采集器，用来采集轨体的端面图像；在直线模组运动轨迹中间段的上方放置有第二CCD采集器，用于采集轨体上第二基准孔和第一基准孔的图像。本发明基于机器视觉来测量轨体截面尺寸、端面以及基准孔直径等几何参数，提高轨体尺寸测量精度和效率。
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公开(公告)号：CN110877263B
公开(公告)日：2021-04-27
申请号：CN201911213665.X
申请日：2019-12-02
Applicant: 湖北文理学院
Abstract: 本发明涉及摩擦片加工设备领域，具体涉及一种非等厚鼓式刹车片自动外弧磨床，包括进料装置、定位进给装置和打磨装置，所述进料装置上设置有厚度检测装置，所述定位进给装置用于对进料装置传送过来的刹车片进行定位，并进给至打磨工位进行磨削；所述定位进给装置包括套筒、进给轴、进给转盘和弧型定位板，所述套筒内部安装有进给轴，所述进给轴的上方设置有进给转盘，所述进给转盘随进给轴一起转动，所述进给转盘的上下凸缘之间沿周向安装有弧型定位板。所述非等厚鼓式刹车片自动外弧磨床能够磨削非等厚度的鼓式刹车片，具有加工精度高、生产效率高的优势。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109693018B
公开(公告)日：2021-04-27
申请号：CN201910091284.2
申请日：2019-01-30
Applicant: 湖北文理学院
Abstract: 本发明公开一种自主移动机器人焊缝视觉跟踪系统，包括自主移动机器人、视觉传感器和视觉跟踪处理装置。本发明还公开一种跟踪方法，在焊缝跟踪过程，通过训练大量的正负样本构建分类器以及利用高斯核函数的映射来提高跟踪精度和可靠性；通过构建样本的循环矩阵以及傅里叶变换和反变换来减少计算量，提高跟踪实时性。本发明的跟踪系统及方法满足自主移动机器人在焊接过程中，尤其受弧光和飞溅强烈干扰时，对实时性、可靠性和高精度的要求。
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公开(公告)号：CN112560168A
公开(公告)日：2021-03-26
申请号：CN202011297106.4
申请日：2020-11-17
Applicant: 湖北文理学院
Abstract: 本发明属于汽车轮毂轴承技术领域，公开了一种轮毂轴承单元过盈量确定方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：根据所述所受的径向载荷、所述内径、所述有效宽度以及所述径向额定静载荷，确定最小过盈量；根据所述内圈的当量外径、所述配合面直径、所述内法兰轴的当量内径、所述弹性模量、所述淬火态内圈与淬火态内法兰轴的断裂极限以及所述安全系数，确定最大过盈量；对所述最大过盈量以及所述最小过盈量进行修正；根据修正后的最小过盈量以及修正后的最大过盈量，确定所述轮毂轴承单元的过盈量范围。通过上述方式，可确定轮毂轴承单元合理的过盈量范围，使得生产的轮毂轴承单元处于合理过盈量范围，避免轮毂轴承单元内圈松动及破裂。
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公开(公告)号：CN111805127A
公开(公告)日：2020-10-23
申请号：CN202010701697.0
申请日：2020-07-20
Applicant: 湖北文理学院
IPC: B23K37/00
Abstract: 本发明涉及自动控制技术领域，公开了一种基于无线遥控的管廊焊接方法、装置、设备及存储介质，所述方法包括：在当前管廊焊接环境符合预设无线遥控环境时，接收无线遥控器发送的焊接启动指令，根据焊接启动指令对待焊接管廊的预设焊接区域进行焊接，实时采集预设焊接区域的焊缝图像信息，并根据焊缝图像信息判断是否发生焊接偏移，若是，则根据焊缝图像信息获得焊缝偏移信息，并判断焊缝偏移信息是否满足预设自动纠偏条件，若不满足，则接收无线遥控器基于焊缝偏移信息反馈的纠偏指令，根据纠偏指令进行方位纠偏。通过无线遥控器对预设焊接区域进行实时监控和纠偏，实现了管廊焊接全程可视化和远程遥控焊接，提高了管廊焊接的安全性和焊接效率。
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公开(公告)号：CN111085756A
公开(公告)日：2020-05-01
申请号：CN202010012608.1
申请日：2020-01-07
Applicant: 湖北文理学院
Abstract: 本发明公开了一种基于嵌入式视觉测控系统的自动移动焊接机器人，包括焊接小车和嵌入式视觉测控系统；所述嵌入式视觉测控系统包括嵌入式控制器、总线端子模块和激光视觉传感器；所述嵌入式控制器和总线端子模块安装在焊接小车内；所述总线端子模块和激光视觉传感器同时连接嵌入式控制器；所述激光视觉传感器用于采集焊接处的图片信息并上传至嵌入式控制器；所述嵌入式控制器用于对所述图片进行处理并根据处理信息通过总线端子模块调整焊接小车的位置。本发明的自主移动焊接机器人，体积小，结构紧凑，适应管道焊接现场作业，提高焊接效率和质量。
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公开(公告)号：CN110900384A
公开(公告)日：2020-03-24
申请号：CN201911214455.2
申请日：2019-12-02
Applicant: 湖北文理学院
Abstract: 本发明涉及一种自动进出料的非等厚鼓式刹车片外弧磨削生产线，包括进料装置、定位进给装置、打磨装置和自动出料装置；所述进料装置用于将刹车片的厚面调整至同一侧，并传送至定位进给装置，所述进料装置包括相对设置的进料侧板，所述进料侧板上设置有厚度检测装置，用于检测刹车片的厚面，所述进料侧板之间还设置有阻挡气缸、升降气缸和旋转气缸；所述阻挡气缸用于控制刹车片位置；所述升降气缸带动旋转气缸；所述旋转气缸用于带动刹车片旋转；所述定位进给装置用于对进料装置传送来的刹车片进行定位，并进给到磨削工位。所述生产线可以磨削非等厚的鼓式刹车片外圆弧，并能实现自动进出料功能，适合规模化的流水线作业。
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