公开(公告)号：CN109032137A

公开(公告)日：2018-12-18

申请号：CN201810820940.3

申请日：2018-07-24

申请人： 西北工业大学

发明人： 黄攀峰 ,  刘亚 ,  张帆 ,  孟中杰 ,  张夷斋 ,  刘正雄 ,  董刚奇

IPC分类号： G05D1/02 ,  G05B13/04

CPC分类号： G05D1/0287 ,  G05B13/042

摘要： 本发明涉及一种多Euler‑Lagrange系统分布式跟踪控制方法，基于滑模变结构设计的思想，设计的方法对外界扰动和系统参数不确定性具有很强的鲁棒性，且能保证系统全局收敛。该方法适用范围宽广，可以用来实现编队观测、侦查、跟踪、抓捕、搬运等一系列活动，具有广阔的应用前景。

公开(公告)号：CN108919833A

公开(公告)日：2018-11-30

申请号：CN201810815342.7

申请日：2018-07-24

申请人： 西北工业大学

发明人： 黄攀峰 ,  赵亚坤 ,  张帆 ,  孟中杰 ,  张夷斋 ,  刘正雄 ,  董刚奇

IPC分类号： G05D1/10

CPC分类号： G05D1/104

摘要： 本发明涉及一种智能飞网网型保持控制方法，建立了智能飞网的动力学模型，可将其整理为便于控制器设计的形式。针对智能飞网网型保持问题，设计了由名义控制和补偿控制组成的滑模控制算法。相比于其他方法，本发明所设计的控制律，可以在有干扰的情况下，使得智能飞网的网型得到有效保持；相比于传统滑模方法，本专利所设计的补偿控制律为二阶滑模控制律，可以实现连续控制输入并减弱抖振。

公开(公告)号：CN107422639A

公开(公告)日：2017-12-01

申请号：CN201710567814.7

申请日：2017-07-13

申请人： 西北工业大学

发明人： 黄攀峰 ,  鹿振宇 ,  刘正雄 ,  孟中杰 ,  张夷斋 ,  张帆

IPC分类号： G05B13/04

摘要： 本发明涉及一种基于时间延迟估计的双边遥操作控制方法，通过分别设定主从端的控制器，在从端控制器的设计中，通过时间延迟估计的方法对下一时刻的环境作用力进行估计，并把该估计值添加到从端控制器中，实现遥操作接触操作过程中的稳定性。有益效果：通过从端的测量信息对下一时刻的接触力信息进行预测，然后将预测的结果应用到从端的控制器设计中来，保证了操作的稳定性，也能够保证系统能够适应操作环境变化的影响。

公开(公告)号：CN107390523A

公开(公告)日：2017-11-24

申请号：CN201710567822.1

申请日：2017-07-13

申请人： 西北工业大学

发明人： 黄攀峰 ,  鲁迎波 ,  孟中杰 ,  张帆 ,  张夷斋 ,  刘正雄

IPC分类号： G05B13/04

摘要： 本发明涉及一种空间绳系复合体系统的自适应神经网络动态面控制器，设计自适应神经网络动态面控制器实现抓捕后复合体的姿态接管控制；针对设计的控制器对系统进行李雅普诺夫稳定性证明。本发明具有以下有益效果：1)、可用于解决抓捕后绳系复合体系统状态受限问题；2)、可用于解决抓捕后绳系复合体系统控制输入受限问题。

公开(公告)号：CN107220601A

公开(公告)日：2017-09-29

申请号：CN201710350289.3

申请日：2017-05-18

申请人： 西北工业大学

发明人： 黄攀峰 ,  陈路 ,  张海涛 ,  孟中杰 ,  刘正雄 ,  张夷斋 ,  张帆

IPC分类号： G06K9/00

摘要： 本发明涉及一种基于在线置信度判别的目标抓捕点预测方法，采用EdgeBoxes方法预测手眼相机实时图像中所有可能包含物体的区域；采用Cornell Grasp Detection Dataset数据集训练卷积神经网络，得到预测物体抓捕点位置；对抓捕点进行在线判别，得到当前抓捕点的置信度和机械臂的旋转角度，以此使机械臂达到修正后的抓捕状态。通过与传统目标抓捕点预测方法的比较，进一步验证了本算法在复杂环境适应性、目标抓捕点预测精度上的优势，有广泛的应用前景。该方法能够对当前抓捕条件进行在线预测，并通过机械臂自身运动使待抓捕目标的姿态发生改变，以达到更好地抓捕条件。

公开(公告)号：CN105761928B

公开(公告)日：2017-07-18

申请号：CN201610292067.6

申请日：2016-05-05

申请人： 西北工业大学

发明人： 曹增强 ,  杨晓娜 ,  仇继伟 ,  陈昶 ,  张帆 ,  乔婷婷

IPC分类号： H01F41/061 ,  H01F41/082 ,  H01F41/12 ,  H01F5/00

摘要： 本发明公开了一种用于放电线圈的自动缠绕机，是用于航空、航天、汽车领域的电磁成形设备核心元器件放电线圈的缠绕装置；能将铜带进给瞬时速度同步反馈给缠绕盘伺服电机，控制玻璃纤维布均匀缠绕在铜带表面，提高了放电线圈缠绕质量。驱动机构为整个系统提供动力。夹紧机构保证铜带在缠绕过程中处于平直张紧状态，以利于铜带均匀进给。刮涂胶组件完成铜带与玻璃纤维布浸渗涂胶及刮除其表面残余绝缘树脂胶。转速控制机构实现缠带盘转速同步调节。电磁离合器实现线圈绕制模具驱动主轴转停，防止电机转停惯性影响线圈缠绕效果。计数传感器和限位开关控制线圈缠绕圈数及线圈绕制外径，保证线圈缠绕一致性；提高了放电线圈使用寿命。

公开(公告)号：CN106774360A

公开(公告)日：2017-05-31

申请号：CN201611041257.7

申请日：2016-11-24

申请人： 西北工业大学

发明人： 孟中杰 ,  王秉亨 ,  黄攀峰 ,  刘正雄 ,  张夷斋 ,  张帆

IPC分类号： G05D1/08

CPC分类号： G05D1/0816

摘要： 本发明涉及一种拖曳变轨中利用系绳/连杆的目标星姿态稳定方法，采用系绳张力与连杆摆动协调控制技术来稳定非合作目标姿态。首先，设计连杆摆动角速率控制律可消除目标体在垂直于系绳方向的角速度，避免了缠绕的发生。与系绳连接点的平面移动控制策略相比，连杆摆动具有更大的操作空间，因此能提供更大的控制力矩。与连杆摆角的PD控制律相比，考虑了张力扰动和摆角约束的滑模角速率控制器具有更强的鲁棒性和更好的实用性。其次，设计系绳收放控制律可将张力稳定在恒定的期望值附近。与单纯通过张力控制使目标体稳定相比，控制张力跟踪恒定值在实际工程中较易实现，且具有较高的稳定性。此外，该张力控制也能保持两端航天器的间距，避免了碰撞的发生。

公开(公告)号：CN106406098A

公开(公告)日：2017-02-15

申请号：CN201611026105.X

申请日：2016-11-22

申请人： 西北工业大学

发明人： 黄攀峰 ,  程瑞洲 ,  鹿振宇 ,  刘正雄 ,  孟中杰 ,  张夷斋 ,  张帆

IPC分类号： G05B13/04

CPC分类号： G05B13/042

摘要： 本发明涉及一种机器人系统在未知环境下的人机交互控制方法，在人机交互中用机器人机械臂的参考自适应来改善其参考轨迹，使其可以在未知环境下也可以满足我们所需要的人机交互性能，通过提出基于轨迹参数和反复学习的参考自适应来使其最小化，由最小化的代价函数描述轨迹追踪和力最小化，其中代价函数已被参数化，轨迹参数也被最小化，对由目标阻抗模型建立的机器人进行控制。本发明方法是一种反复学习的方法，可适用于未知环境下的机器人的遥操作，具有良好的人机交互性、实时性和准确性等优点。

公开(公告)号：CN104252574A

公开(公告)日：2014-12-31

申请号：CN201410341359.5

申请日：2014-07-17

申请人： 西北工业大学

发明人： 黄攀峰 ,  张帆 ,  刘正雄 ,  孟中杰

IPC分类号： G06F19/00 ,  G05B13/04 ,  B64G1/24

摘要： 本发明公开了一种基于空间系绳抓捕系统的非合作目标质量辨识方法，该方法在空间绳系机器人系统抓捕空间非合作目标后，在后抓捕阶段和回收阶段对目标动力学参数进行辨识并在此基础上完成自适应回收控制。首先，提出了一种参数辨识方法在后抓捕期对空间非合作目标的质量进行初步辨识。然后，根据不同的回收控制算法对参数辨识的影响，提出一种最适合的控制算法。最后，在基于后抓捕阶段的初步的参数辨识结果的基础上，完成空间非合作目标回收过程中的自适应控制。

公开(公告)号：CN118859783A

公开(公告)日：2024-10-29

申请号：CN202410864311.6

申请日：2024-06-30

申请人： 西北工业大学

发明人： 马志强 ,  李文娟 ,  李玉欣 ,  黄攀峰 ,  沈刚辉 ,  张帆

IPC分类号： G05B19/042

摘要： 本申请属于航天器控制技术领域。本申请提供一种滚动预测的非合作轨道追逃博弈机动控制方法。该方法包括：生成式预测模块以追逐航天器和逃逸航天器过去的位置和控制指令作为输入，预测追逐航天器未来一段时间内的位置。基于自适应动态规划的控制策略求解模块以生成式预测模型的预测结果作为输入，构建一个Critic网络来求解追逐航天器的近似最优策略，然后作为追逐航天器的控制指令。本公开实施例基于生成式预测模型对追逐航天器和逃逸航天器的位置进行预测，对于预测结果用自适应动态规划方法求解博弈过程中追逐航天器的近似最优控制策略，以弥补时延造成的动力学控制指令误差，确保追逐航天器在博弈中占据优势地位。