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公开(公告)号：CN116215571A
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN202310002921.0
申请日：2023-01-03
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本申请涉及一种车辆的自动驾驶系统及方法，其中，系统包括：自动驾驶硬件平台，获取自动驾驶模式下行车过程和/或泊车过程的感知信息与对应的控制动作；整车信息模块化组件，用于对感知信息进行分类，得到分类后的感知信息；自动驾驶软件平台，用于控制自动驾驶车辆执行相应的行驶动作和/或泊车动作；行泊车功能状态组件，用于根据当前驾驶场景和控制动作控制自动驾驶车辆进入行车过程和/或泊车过程的对应驾驶工况；自动驾驶功能调度组件，用于驱动自动驾驶软件平台工作。本申请实施例可以集成行车和泊车于一体化设置，自适应场景的变化进行车辆控制，提高车辆的智能化和适用性，更加智能可靠，提高驾驶体验。
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公开(公告)号：CN110488319B
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN201910777880.6
申请日：2019-08-22
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: G01S17/931 , G01S15/931
Abstract: 本发明提供一种基于超声波和摄像头融合的碰撞距离计算方法及系统，其使用基于超声波和摄像头融合的障碍物探测，得到车辆和行人、纯超声波等不同类型的障碍物，根据车辆参数、转弯半径、车速及不同类型障碍物信息分别计算其碰撞距离，选取在不同行驶方向和转弯方向下的感兴趣区域，对感兴趣区域所有障碍物距离取最小值即得到融合后的碰撞距离。本发明使用目前车辆中现有的超声波传感器、环视CMOS摄像头，整合泊车控制器和环视控制器实现超声波和环视摄像头的融合探测，提高探测相对位置精度的同时，提升障碍物探测可靠性和探测距离，本发明具有具有探测可靠，精度高，场景适应性好，成本适中等特点，可有效提升低速辅助系统的适应性。
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公开(公告)号：CN111767910B
公开(公告)日：2023-01-06
申请号：CN202010543715.7
申请日：2020-06-15
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开基于场景识别的车辆自适应传感器系统，包括AVM环视传感器、AVM环视控制器及ADAS控制器；AVM环视传感器包含摄像头、位置调整机构和位置传感器；摄像头向AVM环视控制器传递采集到的图像信息，位置调整机构接收AVM环视控制器的位置调整指令并调整摄像头的位置，位置传感器将摄像头的位置信息向AVM环视控制器反馈；AVM环视控制器向ADAS控制器传递识别到的目标信息。本系统通过场景识别优化，得到适应于当前行车场景的ROI感兴趣区域，提高系统的图像处理性能；在AVM环视传感器中对图像进行目标识别，输出的目标和场景信息可用于ADAS控制器，能降低ADAS控制器所需的图像处理芯片能力，同时能够降低ADAS系统的功耗，有效地降低配置成本。
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公开(公告)号：CN112937556B
公开(公告)日：2022-08-09
申请号：CN202110251472.4
申请日：2021-03-08
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W30/06
Abstract: 本发明公开了一种远程挪车系统及远程挪车方法，其采全流程安全监控策略，在满足车辆启动条件、满足远程挪车激活条件且音视频直播通道建立成功后，才能进行远程挪车控制，在远程挪车过程中出现异常会结束挪车，从而让整个远程挪车过程更加安全；实现了远程挪车信号和音视频的实时交互，既保证了让整个远程挪车过程的信息安全，也让整个远程交互流程清晰易懂，用户体验感更好，更易于开发和量产，可以实现远程对话，更加安全，更加智能。
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公开(公告)号：CN112158195B
公开(公告)日：2022-07-08
申请号：CN202010974675.1
申请日：2020-09-16
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种泊车路径规划方法、系统、车辆及存储介质，包括以下步骤：S1、建立仿真模型：搭建规则的泊车模型，确定泊车模型的输入量和泊车模型的输出量；S2、通过设定不同变量参数，对泊车模型进行仿真；S3、记录仿真数据：记录仿真数据的结果，对仿真数据的结果进行评价，若仿真轨迹点与障碍物发生碰撞，则认为此组仿真数据为不可用数据，反之为可用数据；S4、拟合曲线：对可用数据进行曲线拟合，得出曲线函数方程。本发明能够使泊车路径节点的解算更加简单，且节点准确。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114572197A
公开(公告)日：2022-06-03
申请号：CN202210312286.1
申请日：2022-03-28
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了全自动泊车系统的限位桩识别处理方法，1）开启全自动泊车系统，通过超声波雷达或摄像头，扫描搜索空闲车位；2）将某一空闲车位确定为待泊入的目标车位，激活全自动泊车系统，并开始泊车；3）控制电动助力转向系统转向，控制电子换挡系统执行换挡，控制车身稳定系统以及发动机管理系统实现车辆泊车行驶，当车辆泊车行驶过程中异常走、停时都会进入到限位桩工况识别判断，直到最后泊入目标车位。本发明通过超声波雷达，或者超声波雷达结合摄像头，探测识别目标车位两侧的障碍物边界；当车辆泊车行驶过程中异常走、停时都会进入到限位桩工况识别判断，解决自动泊车系统无法有效探测识别限位桩工况，增强用户安全感和体验感。
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公开(公告)号：CN114132305A
公开(公告)日：2022-03-04
申请号：CN202111327892.2
申请日：2021-11-10
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种用于垂直与斜列泊车路径规划方法、系统、存储介质及车辆，包括：步骤1，建立车辆动力学模型，得出车辆最小转弯半径R和最短行驶轨迹；步骤2，基于超声波和摄像头的输入，对初始探测的障碍物信息进行处理，得出车位的四个角点坐标、车位可利用空间宽度和目标点位置；步骤3，使车辆行驶至最佳入库点PosOK；步骤4，根据不同车位类型，对库内信息进行探测，得出绕右前角点P1的最佳路径；步骤5，搜索出最佳揉库路径，求出车辆最佳出库调整路径与入库路径。本发明能够解决在超声波雷达与摄像头探测不充分的情况下，结合路径规划算法，对车位进行更加充分探测并安全泊车。
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公开(公告)号：CN112026752B
公开(公告)日：2021-08-06
申请号：CN202010808043.8
申请日：2020-08-12
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种自动泊车路径跟随处理方法、系统、车辆及存储介质，包括：步骤1，基于车位信息规划出泊车所需的圆弧直线路径，得出路径规划的控制点Pi，i＝0,1,2,...n；步骤2，基于三次样条插值函数进行参数化求解，采用弦长累加的方法；针对平面上控制点Pi的坐标(xi，yi)，求出各控制点处的累加弦长；步骤3，将x，y分别参数化为x(s),y(s)的方程，其中，si≤s≤si+1，si表示第i+1段累计弦长，si+1表示第i+2段累计弦长；具体为：以s为变量，x，y为函数基于三次样条插值函数的原理进行拟合，推导出弦长累加三次样条曲线的方程及其一阶导、二阶导方程；步骤4，边界条件采取固定边界的约束方程，求解参数方程的一阶导数。本发明解决了圆弧直线路径曲率不连续的问题。
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公开(公告)号：CN112776797A
公开(公告)日：2021-05-11
申请号：CN202110220863.X
申请日：2021-02-27
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Inventor： 张伟方
IPC: B60W30/06
Abstract: 本发明公开了一种用于车辆归位控制的泊出原始车位创建方法、系统、车辆和存储介质，在本车泊出原始车位开始到结束过程中，以本车的初始位置建立全局坐标系，超声波实时探测本车周边的障碍物并将反射点坐标映射到全局坐标系下；实时采集本车周边图像并识别图像中的障碍物并将识别后的障碍物映射到全局坐标系下；根据超声波探测到的障碍物坐标与摄像头探测到的障碍物坐标融合处理；将融合处理后的坐标点转换成实线段；基于全局坐标系下的障碍物边界结合本车尺寸和车位尺寸关系，提取出原始车位的车位边界，最终完成原始车位的创建。该方法能够在不额外增加车辆传感器的前提下，完成车位创建，同时还能够满足泊出后返回原停车位置的精度需求。
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公开(公告)号：CN112037564A
公开(公告)日：2020-12-04
申请号：CN202010884503.5
申请日：2020-08-28
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种自动泊车故障诊断和监控系统、方法、车辆及存储介质，包括接收模块、诊断处理模块、发射模块和用户终端；当自动泊车系统运行时，接收模块实时接收各关联子系统和内部硬件的信息并发给诊断处理模块，诊断处理模块对所接收的信息进行分析，若分析得出故障信息，则基于故障信息判断出对应的故障等级，并根据故障等级进行对应的响应，同时生成并存储对应的故障码，并通过发射模块将故障信息传输给用户终端，由用户终端进行故障提醒。本发明解决了智能汽车在自动泊车过程中的故障诊断和安全监控。
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