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公开(公告)号：CN105607648A
公开(公告)日：2016-05-25
申请号：CN201610186107.9
申请日：2016-03-29
申请人： 中国人民解放军国防科学技术大学
IPC分类号： G05D1/10
CPC分类号： G05D1/104
摘要： 本发明提供一种面向输入饱和的径向欠驱动航天器编队重构控制方法，该方法针对存在输入饱和作用的圆轨道径向欠驱动航天器编队构型重构控制问题，建立了其动力学模型。基于该动力学模型，分析了缺失径向控制情况下的系统能控性以及编队重构可行性。以此模型为受控对象，构建了辅助系统以解决输入饱和问题，同时采用反步控制方法构建了径向欠驱动情况下的闭环控制律。该方法能够完成存在输入饱和的圆轨道径向欠驱动航天器编队构型重构控制，且闭环系统一致最终有界稳定，对外部摄动及模型误差具有良好的鲁棒性和动态性能。
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公开(公告)号：CN105511493A
公开(公告)日：2016-04-20
申请号：CN201511000976.X
申请日：2015-12-28
申请人： 北京理工大学
IPC分类号： G05D1/10
CPC分类号： G05D1/104
摘要： 本发明公开的一种基于火星大气辅助的低轨星座部署方法，涉及一种火星大气与其引力系统下的火星星座部署方法，属于航空航天技术领域。本发明通过优化得到满足气动力要求的控制率来求解出所需初始轨道进入大气施加的速度脉冲和飞行器进入目标轨道施加的速度脉冲。探测器通过施加所需的飞行器从初始轨道进入大气速度脉冲将载有的飞行器从远火点位置释放并进入大气，在大气内通过优化给出的控制率进行气动力辅助轨道转移，并通过施加所需的飞行器进入目标轨道施加的速度脉冲将飞行器定轨到目标轨道上，将多颗星座飞行器分别部署到各自的目标轨道上，实现对整个星座的部署。本发明部署过程所消耗的能量低，对目标轨道没有严苛的要求，部署过程灵活。
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公开(公告)号：CN105223964A
公开(公告)日：2016-01-06
申请号：CN201510622433.5
申请日：2015-09-28
申请人： 沈阳航空航天大学
IPC分类号： G05D1/10
CPC分类号： G05D1/104
摘要： 本发明公开了一种用于无人机编队飞行的控制系统，包括一个长机编队控制装置、多个僚机编队控制装置和一个地面装置。所述长机编队控制器包括：卫星导航模块、地面站通讯电台接口、编队通讯电台接口、GNSS接口、GCS（Ground Control Station）接口和一套长机编队控制器软件；所述僚机编队控制装置包括：僚机编队控制器、僚机自动驾驶仪和僚机编队通讯电台；所述僚机编队控制器包括：卫星导航模块、编队通讯电台接口、SBUS接口、GNSS接口、GCS（Ground Control Station）接口和一套僚机编队控制器软件；所述地面装置包括地面控制站和地面差分基站，地面控制站与地面通讯电台连接，地面差分基站与地面差分电台相连。
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公开(公告)号：CN104718508A
公开(公告)日：2015-06-17
申请号：CN201380034947.8
申请日：2013-04-30
申请人： 宾夕法尼亚大学理事会
发明人： 维贾伊·库马尔 , 阿莱克山德·库什莱耶夫 , 丹尼尔·麦林格
IPC分类号： G05D1/10
CPC分类号： G05D1/104 , B64C39/024 , B64C2201/14 , G08G5/04
摘要： 描述了一种用于朝向目标位置控制至少两个飞行器的飞行轨道的系统和方法。该系统包括：至少两个飞行器，具有机载惯性测量单元，用于确定和更新至少两个飞行器的方位、角速度、位置和线速度；运动捕捉系统，用于检测至少两个飞行器中的每个的当前位置和速度；以及基础控制器，所述基础控制器与运动捕捉系统通信，并且与多个飞行器通信。基础控制器对于每个飞行器使用分段多项式平滑函数、应用加权因数以及实施重叠约束以预定时间间隔计算最佳轨道路径。
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公开(公告)号：CN104615019A
公开(公告)日：2015-05-13
申请号：CN201410829167.9
申请日：2014-12-25
申请人： 武汉智能鸟无人机有限公司
摘要： 本发明涉及一种基于无线通讯的远程无人机控制系统及其控制方法，其系统包括无人机组和远程控制中心。所述无人机组包括若干架无人机，所述每架无人机包括第二无线通讯模块和驱动模块；所述远程控制中心包括第一无线通讯模块、任务分配模块、信号处理模块和初始化模块。无人机设置有电子识别模块，并以无人机机身编号唯一编号，每台无人机包括定位模块和导航模块，所述远程控制中心包括人机交互模块。本发明涉及一种基于无线通讯的远程无人机控制系统及其控制方法，实现了无人机的智能化控制，只需根据实际情况设定执行命令，就能控制无人机自动执行飞行任务，智能化程度高。
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公开(公告)号：CN102147255B
公开(公告)日：2014-06-18
申请号：CN201110005488.3
申请日：2011-01-12
申请人： 北京航空航天大学
IPC分类号： G01C21/24
CPC分类号： G05D1/104
摘要： 一种威胁信息共享环境下的无人机群实时航路规划方法，该方法有七大步骤：步骤一：初始化；步骤二：目标点规划；步骤三：计算ΔθPS和wPS；步骤四：解模糊；步骤五：确定其余参量；步骤六：确定无人机的下一个位置；步骤七：设计结束。本发明解决了威胁信息共享导致的模态转换混乱问题，消除了信息共享环境下不能收敛到极点的现象，改善了威胁信息共享环境下多无人机协同航路规划的效果。它通过引入虚拟目标技术将威胁信息共享环境下的无人机航路规划进行分段处理，通过虚拟目标和全局目标的切换引导机群中的无人机同时到达全局目标点。本发明构思科学，容易实现，为工程应用提供了一种简便实用和可靠的无人机实时航路规划方法。
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公开(公告)号：CN1856719A
公开(公告)日：2006-11-01
申请号：CN03826844.2
申请日：2003-07-25
申请人： 俄联邦司法行政部联邦国家公共机构“合法保护军事 , 特种及两用智能行动结果联邦协会” , 俄股份公司协会特种技术股份公司 , 尼古拉·阿列克谢耶维奇·巴拉诺夫 , 安德烈·谢尔盖耶维奇·别洛采尔科夫斯基 , 米哈伊尔·伊戈列维奇·卡涅夫斯基 , 伊戈尔·弗拉基米罗维奇·帕谢库诺夫
CPC分类号： G01C23/005 , G01S13/9303 , G05D1/104
摘要： 本发明涉及用于航空器安全操作的方法和装置，其形式是用于通知航空器机组成员和/或飞行控制器的用户有关航空器可能进入涡流发生器尾涡流危险区信息的方法和系统，当航空器飞行通过模拟控制平面时，它是在预报时间位于该航空器附近，控制平面是在沿航空器运动方向的防止距离上，在有足够预报周期的基础上计算所述距离，因此，航空器实施飞行规避动作。防止系统确定涡流发生器尾涡流的轨迹和强度，尾涡流与控制平面相交点的坐标，按照用户规定危险准则的尾涡流危险区(26，27)的几何参数，在所述控制平面上形成报警区(28)，航空器预报位置区(25)和在预报时间内尾涡流危险区(26，27)，跟踪跨越报警区(28)和/或与尾涡流危险区(26，27)联系的航空器预报位置区(25)的事件，并借助于显示装置(16，17)和可视装置(18)，吸引用户关注所述事件。
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公开(公告)号：CN109683626A
公开(公告)日：2019-04-26
申请号：CN201811325915.4
申请日：2018-11-08
申请人： 浙江工业大学
摘要： 在自适应的径向基函数(RBF)神经网络的基础上，研究了具有时滞的非线性多四旋翼无人机系统在存在动态不确定性的情况下的三维编队控制方案。为了得到每个无人机的绝对和局部状态误差，我们设计了一个线性降阶观测器。通过构建一个可以简化控制器设计的李雅普诺夫函数，抵消无人机动态模型中存在的时滞。为了处理非线性动态不确定性和不可避免的干扰，采用了自适应的RBF神经网络。
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公开(公告)号：CN109002052A
公开(公告)日：2018-12-14
申请号：CN201810932215.5
申请日：2014-07-31
申请人： 深圳市大疆创新科技有限公司
CPC分类号： G08G5/0043 , B64C39/024 , B64C2201/126 , B64C2201/127 , B64C2201/146 , G05D1/104 , G06Q10/04 , G08G5/0069 , G08G5/0078 , H04B7/18506
摘要： 一种使用无人飞行器实现的虚拟观光方法，包括：响应观光请求，从多个无人飞行器中分派一个或多个无人飞行器至兴趣观光区域；通过被分派的无人飞行器获取兴趣观光区域的相关数据；以及将被分派的无人飞行器作为通信端点。本发明还提供一种虚拟观光系统，包括多个无人飞行器、操作子系统以及终端子系统。其中操作子系统用于响应观光请求，分派一个或多个无人飞行器至兴趣观光区域，分派的无人飞行器用于获取兴趣观光区域的相关数据。终端子系统用于输入观光请求，以及呈现获取的兴趣观光区域的相关数据，观光请求包括兴趣观光区域的位置。其中，被分派的无人飞行器作为通信端点。
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