公开(公告)号：CN110945381A

公开(公告)日：2020-03-31

申请号：CN201980000830.5

申请日：2019-04-19

Applicant: 卫星无人机株式会社

Inventor： 铃木太郎

IPC: G01S19/44 ,  G01S19/15 ,  G01S19/55

Abstract: 设置在UAV(1)上的三个以上的接收机，分别基于从多个卫星(7)接收的信号，生成包括与从这些卫星(7)到接收机的距离相关的信息的观测数据。信息处理装置(5)基于所述观测数据和多个卫星(7)的位置数据，算出推定一个以上的接收机接收来自卫星(7)的信号的位置的推定接收位置，并基于推定接收位置和UAV(1)的推定姿势，算出在UAV(1)中的测距装置(20)的推定位置。测距装置(20)与在接收机中接收来自卫星(7)的信号时间同步地用激光照射对象物体，并测量与对象物体之间的距离。

公开(公告)号：CN110174691A

公开(公告)日：2019-08-27

申请号：CN201910570270.9

申请日：2019-06-27

Applicant: 江苏芯盛智能科技有限公司

Inventor： 王志平

IPC: G01S19/55 ,  G01S19/42

Abstract: 本申请提出一种定位设备、方法及计算机可读存储介质，涉及定位技术领域，采用由通信单元、第一GNSS芯片及微控制单元构成的定位设备，微控制单元通过通信单元获取第k历元时基站和第一GNSS芯片各自监测的卫星数据，并基于基站和第一GNSS芯片各自监测的卫星数据，求取第一GNSS芯片定位坐标的浮点定位解，且对浮点定位解中的模糊度进行固定，求得模糊度对应的整数解后，利用浮点定位解和求得的整数解计算得到第一GNSS芯片的定位坐标，相比于现有技术，使定位不再依赖于高精度板卡，能够降低定位的硬件成本。

公开(公告)号：CN110133702A

公开(公告)日：2019-08-16

申请号：CN201910394731.1

申请日：2019-05-13

Applicant: 桂林电子科技大学

Inventor： 纪元法 ,  武月 ,  孙希延 ,  严素清 ,  付文涛 ,  李有明 ,  陈新 ,  甄卫民 ,  陈奇东 ,  张风国

IPC: G01S19/55

Abstract: 本发明适用于卫星导航领域，提供了一种基于正交变换的姿态测量方法和设备。本发明利用初始的基线配置和正交变换，将基线解算和姿态矩阵解算进行融合，得到一种直接的姿态矩阵解算，消除了两步计算过程中的分步误差，并且保证了姿态矩阵解算结果的正交性，提高了姿态角解算的精度和可靠性。

公开(公告)号：CN108463741A

公开(公告)日：2018-08-28

申请号：CN201680060739.9

申请日：2016-08-17

Applicant: 加利福尼亚大学董事会

Inventor： 陈一鸣 ,  赵升 ,  杰伊·A·法雷尔

IPC: G01S19/55

CPC classification number: G01S19/44 ,  G01S19/41 ,  G01S19/47

Abstract: 各种实施例均包括用于GNSS/IMU数据的时间窗口上的整数模糊性解析方法的系统、方法、设备或软件。处理数据窗口的一个目的是使用载波相位测量来提高获得高精度位置估计的可靠性，即使在具有挑战性的环境中也是如此。

公开(公告)号：CN108205151A

公开(公告)日：2018-06-26

申请号：CN201810020784.2

申请日：2018-01-10

Applicant: 重庆邮电大学

Inventor： 袁正午 ,  何格格 ,  田增山 ,  李志濠 ,  余斌 ,  陈纳新

IPC: G01S19/55

Abstract: 本发明提出一种低成本GPS单天线姿态测量方法。该方法通过采用高精度的载波相位为主要观测量建立了双差载波相位观测模型，然后利用单天线在两个不同时刻的相对位置建立姿态测量模型，设计了单天线姿态测量方法。从而降低了姿态测量的成本，解决了多天线结构复杂、容易发生形变的缺点，有效的扩大了GPS姿态测量的应用场景。

公开(公告)号：CN107797131A

公开(公告)日：2018-03-13

申请号：CN201710874349.1

申请日：2017-09-25

Applicant: 华南理工大学

Inventor： 洪晓斌 ,  林志宇 ,  魏新勇

IPC: G01S19/55 ,  G01C21/16 ,  G01C21/00

CPC classification number: G01S19/55 ,  G01C21/005 ,  G01C21/165

Abstract: 本发明公开了一种基于GPS载波相位姿态的无人船数据融合姿态测量方法，包括步骤：构建两根单基线的三天线阵列，使其相互垂直；采集基线上天线阵列所收集到的各观测卫星的原始GPS载波相位信号；采用多次差分信号方法将各天线获取到的信号进行作差得到差分信号；对差分信号进行解析计算，获取基线在导航坐标系下的姿态信息；将基线在导航坐标系下姿态信息进行运动学解析求得无人船三轴姿态欧拉角；采集无人船惯性导航系统对无人船三轴欧拉角的测量值；将两种不同姿态测量系统测量结果进行数据融合，获取最终姿态信息。本发明可以提高无人船在复杂海况下姿态测量的实时性、抗干扰性、准确性和测量效率，符合无人船姿态测量的发展趋势。

公开(公告)号：CN105785416B

公开(公告)日：2017-12-15

申请号：CN201610125152.3

申请日：2016-03-06

Applicant: 中国人民解放军国防科学技术大学

Inventor： 张晶宇 ,  吴美平

IPC: G01S19/55

Abstract: 本发明属于GNSS精密定位和定姿应用领域，公开了基线约束下单频单历元快速GNSS定向方法。通过建立双差观测模型，采用最小二乘估计浮点模糊度解和浮点基线解，引入基线长度约束求解约束下的最优解，采用LAMBDA(Least‑squares ambiguity decorrelation adjustment)算法求解模糊度最优和次优候选解，进行模糊度检验，获得基线解等步骤，实现模糊度的快速准确解算。本发明了解决了无辅助和GNSS最难的单频单历元条件下的模糊度解算问题，能够在高端测量型和低成本接收机中实现应用。

公开(公告)号：CN107390250A

公开(公告)日：2017-11-24

申请号：CN201710573215.6

申请日：2017-07-14

Applicant: 重庆重邮汇测通信技术有限公司

Inventor： 李小柳 ,  邓炳光 ,  张治中 ,  杨家信 ,  康大军 ,  陈鑫

IPC: G01S19/55 ,  G01C21/16

Abstract: 本发明基于惯性导航系统和双天线GPS的定位测姿方法，在载体上固定设置惯性导航系统INS和呈几何分布的两个GPS信号接收天线且对应设置两台接收机；将载波相位双差观测方程进行线性化处理，采用CLAMBDA算法利用约束条件求得整周模糊度a的最小二乘浮动解和基线向量b的估计值及其方差-协方差矩阵；同时，利用无约束的LAMBDA算法寻找一个最小二乘法估计解aLLS，根据该估计解aLLS与浮点解计算初始搜索空间大小，求得整周模糊度a；通过端点A和端点B的位置坐标和方向向量之间的关系，求解出载体的二维姿态信息。本发明的有益技术效果是减少了数据存储空间，提高了整周模糊度的搜索效率，提高了系统的整体导航精度与性能。

公开(公告)号：CN103760586B

公开(公告)日：2017-06-16

申请号：CN201410038295.1

申请日：2014-01-26

Applicant: 东南大学

Inventor： 陈熙源 ,  兰德 ,  方琳 ,  黄浩乾 ,  崔冰波 ,  吴向阳

IPC: G01S19/55

Abstract: 本发明公开了一种在GPS姿态测量中快速探测与修复周跳的方法。主要内容有：先利用小波变换探测周跳，并记录周跳发生的历元；在记录历元处构建双差观测方程，划分为主卫星和次卫星两组方程，并利用已知基线长度的限制条件对周跳进行修复；在修复过程中，跳过了对周跳值的解算，通过修复周跳引起的错误整周模糊度来替代对原始载波相位数据的修复，以便于直接用于姿态测量计算。本发明可以探测并修复动态情况下的小周跳并与载体运动状态无关，在GPS姿态测量中，大大减少了计算量，提升了其计算效率与实时性。由于该方法与载波频率无关，所以适用于单频和双频GPS接收机。

公开(公告)号：CN104166150B

公开(公告)日：2017-02-08

申请号：CN201410452892.9

申请日：2014-09-05

Applicant: 合肥工业大学

Inventor： 夏娜 ,  戴金林 ,  常传文 ,  许保殿 ,  王桃

IPC: G01S19/55

Abstract: 本发明公开了层次校验的北斗Ⅱ双频载体姿态测量方法，其特征在于：首先确定北斗Ⅱ双频双差整周模糊度候选解，然后对双频双差整周模糊度候选解进行基线长度检验筛选出可信双频双差整周模糊度候选解，最后采用基本层次校验法或鲁棒层次校验法，对可信双频双差整周模糊度候选解进行基线姿态角层次校验，获得双频双差整周模糊度正确解。本发明层次校验方法对更多的(更大范围的)双差整周模糊度候选解进行筛选，扩大了双差整周模糊度的筛选空间，以保证不错过正确解，提高了双差整周模糊度求解的成功率和效率，具有广阔的应用前景。